CN206797518U - 足式智能行走小车 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种足式智能行走小车，在一个车体的周缘设有四个行走机构，且四个行走机构呈矩阵排布，每个行走机构均包括了一个固定在车体上的支座，一个铰接至支座上，且另一侧端部为弧面的行走杆，一个位于行走杆旁侧的连动杆以及一个从连动杆的一侧端部向外垂直延伸的连动销，所述行走杆上沿其杆长度方向开设有一个条孔，所述连动销贯穿该条孔；在所述车体上平行排布有两个均能够绕各自中轴线进行旋转的转轴，四个连动杆的另一侧端部分别铰接至其相对应的转轴端部上，在每个转轴的旁侧均设有一个用以驱动该转轴旋转，且固定至车体上的伺服电机。其解决了“足式智能行走小车实现结构简单化”的技术问题，具备结构简单，使用稳定性好等优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种智能行走小车，特别是一种足式智能行走小车。
背景技术
随着人力成本的不断增加，智能机器人逐渐取代人工劳动，为企业降低了生产成本。
智能行走小车便是一款用于物件输送的智能机器人。目前，常见的智能行走小车的行走机构基本上均选用轮式。其存在明显的技术缺陷，即障碍物跨越能力差，在相对行走环境差（地面凹凸不平整）的条件下无法正常使用。
针对上述情况，目前市场上也出现了足式智能行走小车，该结构的智能行走小车通过车体上对称设置的一对或者多对的足实现进退，能够在相对行走环境差的条件下正常使用。但是，现有的上述足式智能行走小车的行走机构较为复杂，故障率相对较高。
因此，申请人认为有必要对上述足式智能行走小车作进一步的结构改进。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了解决上述现有技术的不足而提供一种结构相对简单的足式智能行走小车。
为了实现上述目的，本实用新型所设计的一种足式智能行走小车，包括一个车体，在一个车体的周缘设有四个行走机构，且四个行走机构呈矩阵排布，每个行走机构均包括了一个固定在车体上的支座，一个铰接至支座上，且另一侧端部为弧面的行走杆，一个位于行走杆旁侧的连动杆以及一个从连动杆的一侧端部向外垂直延伸的连动销，所述行走杆上沿其杆长度方向开设有一个条孔，所述连动销贯穿该条孔；在所述车体上平行排布有两个均能够绕各自中轴线进行旋转的转轴，四个连动杆的另一侧端部分别铰接至其相对应的转轴端部上，在每个转轴的旁侧均设有一个用以驱动该转轴旋转，且固定至车体上的伺服电机。
上述一种足式智能行走小车，其行走过程如下：所述车体周缘的四个行走机构，其中任意一对在垂直于车体行走方向上相对称的行走机构先动作，即该对行走机构相对应的伺服电机驱动相对应的转轴旋转，连接至该转轴端部上的一对连动杆驱动各自对应的行走杆，每个行走杆绕各自在支座上的铰接中心转过一个角度，此时每个行走杆的条孔内的连动销滑落至条孔的底部，紧接着上述驱动电机驱动相对应的转轴反向旋转，连接至该转轴端部上的一对连动杆则通过连动销施加作用力在各自对应的行走杆，进而驱动车体产生一个位移量，此时上述一对行走杆复位，而另外一对在垂直于车体行走方向上相对称的行走杆则先绕各自在地面上的支撑点为旋转中心转过一个角度，然后在其对应伺服电机的驱动下进行复位，此时上述先动作的一对行走机构相对应的驱动电机作用下保持静态；上述内容为完整的足式智能行走小车的单组行走动作，上述足式智能行走小车在具体使用时，只要与其配合的电气控制部分控制其两个伺服电机不断的重复上述单组行走动作，便能够实现足式智能行走小车朝单方向前进一个设定的位移量，为一个完成的行走过程。
上述所提及的足式智能行走小车的电气控制部分，该部分内容为电气控制技术，本领域及电气技术相关领域的技术人员在了解本申请所提供一种足式智能行走小车的行走动作及行走过程的情况下，能够通过领域专业知识得到上述电气控制部分，为本领域技术人员的公知技术，故申请人不在此对上述电气控制部分做进一步的说明，本申请所要求保护的技术方案也不包括上述电气控制部分。
作为一种优选，上述伺服电机与转轴的具体驱动联动结构为：在所述转轴上连接有一个从动齿轮，且从动齿轮与转轴两者的中轴线相重合；在所述驱动电机的输出轴上连接有一个主动齿轮，且主动齿轮与输出轴两者的中轴线亦重合；所述主动齿轮与从动齿轮相啮合。
本实用新型得到的足式智能行走小车，其能够在相对行走环境差（地面凹凸不平整）的条件下正常使用，且整体结构简单，使用稳定性好。
附图说明
图1是本实用新型所提供一种足式智能行走小车的结构示意图（状态一）；
图2是本实用新型所提供一种足式智能行走小车的结构示意图（状态二）；
图3是本实用新型所提供一种足式智能行走小车的结构示意图（状态三）；
图4是图1的俯视图；
图5是图4中A处的局部放大图。
图中：车体1、支座2、弧面3、行走杆4、连动杆5、连动销6、条孔7、转轴8、伺服电机9、从动齿轮10、主动齿轮11。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
如图1和图4所示，本实施例所提供的一种足式智能行走小车，包括一个车体1，在一个车体1的周缘设有四个行走机构，且四个行走机构呈矩阵排布，每个行走机构均包括了一个固定在车体1上的支座2，一个铰接至支座2上，且另一侧端部为弧面3的行走杆4，一个位于行走杆4旁侧的连动杆5以及一个从连动杆5的一侧端部向外垂直延伸的连动销6，所述行走杆4上沿其杆长度方向开设有一个条孔7，所述连动销6贯穿该条孔7；在所述车体1上平行排布有两个均能够绕各自中轴线进行旋转的转轴8，四个连动杆5的另一侧端部分别铰接至其相对应的转轴8端部上，在每个转轴8的旁侧均设有一个用以驱动该转轴8旋转，且固定至车体1上的伺服电机9。
如图5所示，上述伺服电机9与转轴8的具体驱动联动结构为：在所述转轴8上连接有一个从动齿轮10，且从动齿轮10与转轴8两者的中轴线相重合；在所述驱动电机的输出轴上连接有一个主动齿轮11，且主动齿轮11与输出轴两者的中轴线亦重合；所述主动齿轮11与从动齿轮10相啮合。
上述一种足式智能行走小车，其行走过程如下：如图1所示，所述车体1周缘的四个行走机构，其中任意一对在垂直于车体1行走方向上相对称的行走机构先动作，即该对行走机构相对应的伺服电机9驱动相对应的转轴8旋转，连接至该转轴8端部上的一对连动杆5驱动各自对应的行走杆4，每个行走杆4绕各自在支座2上的铰接中心转过一个角度，此时每个行走杆4的条孔7内的连动销6滑落至条孔7的底部，如图2所示，紧接着上述驱动电机驱动相对应的转轴8反向旋转，连接至该转轴8端部上的一对连动杆5则通过连动销6施加作用力在各自对应的行走杆4，进而驱动车体1产生一个位移量，此时上述一对行走杆4复位，而另外一对在垂直于车体1行走方向上相对称的行走杆4则先绕各自在地面上的支撑点为旋转中心转过一个角度，如图3所示，然后在其对应伺服电机9的驱动下进行复位，此时上述先动作的一对行走机构相对应的驱动电机作用下保持静态；上述内容为完整的足式智能行走小车的单组行走动作，上述足式智能行走小车在具体使用时，只要与其配合的电气控制部分控制其两个伺服电机9不断的重复上述单组行走动作，便能够实现足式智能行走小车朝单方向前进一个设定的位移量，为一个完成的行走过程。
Claims (1)
1.一种足式智能行走小车，包括一个车体，其特征是在一个车体的周缘设有四个行走机构，且四个行走机构呈矩阵排布，每个行走机构均包括了一个固定在车体上的支座，一个铰接至支座上，且另一侧端部为弧面的行走杆，一个位于行走杆旁侧的连动杆以及一个从连动杆的一侧端部向外垂直延伸的连动销，所述行走杆上沿其杆长度方向开设有一个条孔，所述连动销贯穿该条孔；在所述车体上平行排布有两个均能够绕各自中轴线进行旋转的转轴，四个连动杆的另一侧端部分别铰接至其相对应的转轴端部上，在每个转轴的旁侧均设有一个用以驱动该转轴旋转，且固定至车体上的伺服电机；上述伺服电机与转轴的具体驱动联动结构为：在所述转轴上连接有一个从动齿轮，且从动齿轮与转轴两者的中轴线相重合；在所述驱动电机的输出轴上连接有一个主动齿轮，且主动齿轮与输出轴两者的中轴线亦重合；所述主动齿轮与从动齿轮相啮合。
Priority Applications (1)
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| CN201720135268.5U CN206797518U (zh) | 2017-02-15 | 2017-02-15 | 足式智能行走小车 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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| CN206797518U true CN206797518U (zh) | 2017-12-26 |
Family
ID=60729239
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110843954A (zh) * | 2019-12-10 | 2020-02-28 | 亚楠山河北食品有限公司 | 高稳定性的迈步装置和行走稳定性高的行走机器人 |
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2017
- 2017-02-15 CN CN201720135268.5U patent/CN206797518U/zh not_active Expired - Fee Related
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| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20171226 Termination date: 20190215 |
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