CN206766224U - 一种双轮体感车 - Google Patents

Abstract

本实用新型所提供的一种双轮体感车，其包括两车体、分别设于两车体上的两脚踏装置、分别转动连接于对应车体外侧的两车轮、用于驱动所述的车轮的驱动装置以及用以根据两脚踏装置的受力信息控制所述驱动装置驱动所述车轮移动或转动的控制装置，其特征在于：两车体之间呈分体式设置，且两车体通过内侧向上方延伸出的第一连接杆及第二连接杆活动连接在一起，所述的第一连杆与第二连接杆之间相枢接用以供减小两者之间的夹角实现所述双轮体感车的折叠收纳，所述双轮体感车还设有用以锁定第一连接杆及第二连接杆之间的预定夹角以保证两车轮在地面上的正常运行的锁定装置。本实用的双轮体感车的两车轮之间呈分体式设置，且两车体可实现折叠收纳，如此使用更加便捷。

Description

一种双轮体感车

技术领域

本实用新型涉及一种平衡车，具体涉及一种双轮体感车。

背景技术

双轮体感车，又叫电动平衡车、思维车，其运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”的基本原理上，利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。

现有的体感车一般分为有操作杆和无操作杆这两类，其中带操作杆的体感车，其双轮体感车的前进、后退及转向均由操作杆来进行具体操作控制。其中，带操作杆的体感车以公告号CN204452719U的专利所揭示的模块化的双轮动平衡车为例，其车辆操作杆虽然可折叠或者伸缩，但仍无法改变整个车体结构笨重、携带不便。无操作杆的双轮体感车，其双轮体感车的前进、后退是由整个双轮体感车的倾斜来控制，转向则由使用者脚踏在脚踏平台上，并通过两个脚踏平台之间相对旋转角度差来进行控制实现。无操作杆的体感车主要为专利CN104029769B所揭示的双轮自平衡双轮体感车为代表，该平衡车中的内盖包括对称设置的左内盖与右内盖，且左内盖相对右内盖转动连接所揭示的双轮自平衡双轮体感车为代表，该平衡车中的内盖包括对称设置的左内盖与右内盖，且左内盖相对右内盖转动连接，其结构相对复杂。

实用新型内容

本实用新型是为了克服现有技术而提出的两车轮之间呈分体式设置，且两车体可实现折叠收纳，使用更加便捷的一种双轮体感车。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种双轮体感车，其包括两车体、分别设于两车体上的两脚踏装置、分别转动连接于对应车体外侧的两车轮、用于驱动所述的车轮的驱动装置以及用以根据两脚踏装置的受力信息控制所述驱动装置驱动所述车轮移动或转动的控制装置，两车体之间呈分体式设置，且两车体通过内侧向上方延伸出的第一连接杆及第二连接杆活动连接在一起，所述的第一连杆与第二连接杆之间相枢接用以供减小两者之间的夹角实现所述双轮体感车的折叠收纳，所述双轮体感车还设有用以锁定第一连接杆及第二连接杆之间的预定夹角以保证两车轮在地面上的正常运行的锁定装置。

根据本实用新型的一实施方式，每个车体都进一步包括横向固定设置在上盖和下盖围合形成的腔体内的中央支撑板，所述的脚踏装置设于中央支撑板上，且所述的第一连接杆与第二连接杆的下端分别固定连接于相对应的中央支撑板上。

根据本实用新型的一实施方式，所述的脚踏装置和中央支承板之间设有用以感测所述两个脚踏装置相对所述中央支撑板的受力信息的传感器，所述的控制装置根据所述受力信息控制所述驱动装置驱动所述车轮移动或转动。

根据本实用新型的一实施方式，所述的车轮通过L型电机固定座连接于所述的中央支承板的外侧。

根据本实用新型的一实施方式，所述的第一连杆与第二连接杆上端的外周围合设有安装壳，且所述的安装壳上设有提手。

根据本实用新型的一实施方式，所述的第一连接杆及第二连接杆的上端通过枢接装置连接在一起，所述的枢接装置包括用于与第一连接杆相连的第一枢接部及与所述的第二连接杆相连的第二连接部，所述的第一枢接部及第二枢接部同轴线设置且能够相对发生转动。

根据本实用新型的一实施方式，所述的两车体及第一连接杆和第二连接杆关于第一枢接部及第二枢接部所在轴线对称设置。

根据本实用新型的一实施方式，所述的锁定装置设在第一枢接部与第二枢接部之间，且所述的锁定装置包括与第一枢接部相连接的第一定位件及与第二枢接部相连接的第二定位件，所述的第一定位件与所述的第二定位件与所述的第一枢接部及第二枢接部同轴线设置，且所述的第一定位件及第二定位件之间通过对应端缘处间隔设置的凸块和凹槽的相互啮合以相对转动并能够在保证两车轮在地面上的正常运行的第一位置及折叠收纳的第二位置实现定位。

根据本实用新型的一实施方式，所述的锁定装置进一步包括贯穿所述的第一枢接部、第一定位件、第二定位件及第二枢接部内腔的锁紧螺栓，且所述的锁紧螺栓的一端固定，所述的锁紧螺栓的另一端设有锁紧旋钮以实现第一定位件及第二定位件之间的锁定或放松。

根据本实用新型的一实施方式，所述的锁定装置包括横向设置在两车体之间的锁定杆，且所述的锁定杆由能够伸缩的两套管组成，且两套管之间设有用于锁定两车体之间的间隔距离以保证第一连接杆及第二连接杆之间的预定夹角的锁紧件。

由于上述技术方案的运用，本实用新型具备以下优点：

本实用新型的双轮体感车结构简洁，两车轮之间呈分体式设置，且两车体可实现折叠收纳，且用以根据两脚踏装置的受力信息控制所述驱动装置驱动所述车轮移动或转动。如此设置，两车体之间通过连接结构连接在一起，连接结构能够通过锁定装置锁定两车体之间的预定间隔距离来保证人站在脚踏装置上后两车轮在地面上的正常运行，且连接结构也能够解除锁定并通过减小两车体之间的间隔距离以实现折叠收纳，使得结构紧凑，且使用更加便捷。

附图说明

图1为本实用新型双轮体感车的一实施方式的立体组合图。

图2为本实用新型双轮体感车的一实施方式的立体分解图。

图3为图1中的一锁定装置的立体组合图。

图4为图4中的一锁定装置的立体分解图。

图5为图1中的另一锁定装置的立体组合图。

图6为图5中的另一锁定装置的立体分解图。

图7为本实用新型双轮体感车的另一实施方式的立体组合图。

图8为本实用新型双轮体感车的脚踏装置的结构分解图。

图9为本实用新型双轮体感车的脚踏装置的另一角度的结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施方式，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本实用新型，并不用以限定本实用新型。

请参阅图1至图2所示，为本实用新型一种双轮体感车100，其包括两车体10、分别设于两车体10上的两脚踏装置12、分别转动连接于对应车体外侧的两车轮20、用于驱动所述的车轮20的驱动装置(未图示)以及用以根据两脚踏装置12的受力信息控制所述驱动装置驱动所述车轮20移动或转动的控制装置，两车体10之间呈分体式设置，且两车体10通过内侧向上方延伸出的第一连接杆111及第二连接杆112连接在一起，所述的第一连杆111与第二连接杆112之间相枢接并通过锁定装置锁定两者之间的预定夹角来保证两车轮20在地面上的正常运行，且所述的第一连接杆111与第二连接杆112之间能够解除锁定并通过减小两者之间的夹角折叠收纳。如此设置，结构简洁，便于组装，且两车体为分体制造后组装，分体制造便可以便于生产化流程。

在一实施方式中，所述的第一连接杆111及第二连接杆112的上端通过枢接装置40连接在一起，所述的枢接装置40包括用于与第一连接杆111相连的第一枢接部41及与所述的第二连接杆112相连的第二枢接部44，所述的第一枢接部41及第二枢接部44同轴线设置且两者之间能够相对发生转动。所述的两车体及第一连接杆111和第二连接杆112均关于第一枢接部41及第二枢接部44所在轴线对称设置。

在一实施方式中，请参阅图3至图4所示，所述的锁定装置设在第一枢接部41与第二枢接部44之间，且所述的锁定装置包括与第一枢接部41相连接的第一定位件42及与第二枢接部44相连接的第二定位件43，所述的第一定位件42与所述的第二定位件43与所述的第一枢接部41及第二枢接部44同轴线设置，且如图3-4所示，所述的第一定位件42及第二定位件43之间通过对应端缘处间隔设置的凸块431和凹槽421的相互啮合以相对转动并能够在保证两车轮在地面上的正常运行的第一位置及折叠收纳的第二位置实现定位。所述的锁定装置进一步包括贯穿所述的第一枢接部41、第一定位件42、第二定位件43及第二枢接部44内腔的锁紧螺栓45，且所述的锁紧螺栓45的一端固定，所述的锁紧螺栓45的另一端设有锁紧旋钮46以实现第一定位件42及第二定位件43之间的锁定或放松。

在另一实施例中，请参阅图5至图6所示，所述的锁定装置设在第一枢接部41’与第二枢接部44’之间，且所述的锁定装置包括与第一枢接部41’相连接的第一定位件42’及与第二枢接部44’相连接的第二定位件43’，所述的第一定位件42’与所述的第二定位件43’与所述的第一枢接部41’及第二枢接部44’同轴线设置，且如图3-4所示，所述的第一定位件42’及第二定位件43’之间通过对应端缘处沿周向布置的棘齿槽45’相互啮合以相对转动并能够在保证两车轮在地面上的正常运行的第一位置及折叠收纳的第二位置实现定位。所述的锁定装置进一步包括贯穿所述的第一枢接部41’、第一定位件42’、第二定位件43’及第二枢接部44’内腔的锁紧螺栓45’，且所述的锁紧螺栓45’的一端固定，所述的锁紧螺栓45’的另一端设有锁紧旋钮46’以实现第一定位件42’及第二定位件43’之间的锁定或放松。

在另一实施例中，请参阅图7所示，所述的连接结构是指，横向设置在两车体之间的锁定杆113，且所述的锁定杆113由能够伸缩的两套管组成，且所述的锁定装置是指两套管之间设有用于锁定两车体10之间的间隔距离的锁紧件113。图7的上半部可以与图1的上半部(两连接杆的结构)相同，也可为其他可稳定结构的设计。

请参阅图1至图2所示，所述的第一连杆111与第二连接112杆上端的外周围合设有安装壳30，且所述安装壳30由左安装壳31、右安装壳32固定组成，且安装壳31、右安装壳32的两端分别设有第一衬板33和第二衬板34，锁紧螺栓45及锁紧旋钮46分别抵设与第一衬板33和第二衬板34。且所述的安装壳上设有提手33，便于对折叠后的体感车进行提拿移动。更为具体地，所述的第一连接杆111及第二连接杆112为用于供两控制装置的通信电线穿过的中空结构，且两控制装置的主控板置于所述的安装壳30内腔，主控按钮也设置在安装壳30上。

请参阅图1、2、7、8、9所示，每个车体都进一步包括横向固定设置在上壳122和下壳126围合形成的腔体内的中央支撑板125，所述的脚踏装置设于中央支撑板125上，且所述的第一连接杆111与第二连接杆112的下端分别固定连接于相对应的中央支撑板125上。

所述的车轮通过L型的电机固定座124连接于所述的中央支承板125的外侧。

所述双轮体感车100进一步包括电源14，所述电源14用以对所述驱动装置、第一位置传感器13及控制装置供电，所述控制装置用以控制所述电源14、驱动装置及第一位置传感器13，并根据第一位置传感器13所感测到的受力向驱动装置发出驱动信号，从而驱动车轮20转动。请参阅图所示，电源14安装于中央支撑板125背部的凹腔中，且在本具体实施例中电源14为并列设置的多个电池组。

所述车轮20与车体10之间设有车轮轴，所述车轮20通过所述车轮轴转动连接于所述车体10上。

所述车轮20通过所述车轮轴转动连接于所述车体10上可理解为多种方式，如在一具体实施方式中，可将车轮20固持于车轮轴上，车轮轴转动连接于车体10上；或在其他实施方式中也可以是车轮轴固定在车体10上，而车轮20沿着车轮轴21转动。

在一实施方式中，所述车轮轴21一端与车轮20相连接，另一端连接有车轮轴固定板22，所述车轮轴固定板22与所述车体10相固持。如此，所述车轮20可与所述车轮轴固定板22相连接之后再组装到中央支撑板125上去。所述驱动装置设于所述车轮20内，所述驱动装置即电机，在其他实施方式中，所述驱动装置也可以设置于车体20内。

所述的脚踏底板121和中央支承板125之间设有用以感测所述两个脚踏底板121相对所述中央支撑板125的受力信息的传感器，所述的控制装置根据所述受力信息控制所述驱动装置驱动所述车轮移动或转动。

如图8所示，所述脚踏装置12包括位于所述第一位置传感器13上方的脚踏底板121，所述第一位置传感器13包括前后两个传感元件区域1313，所述前后两个传感元件区域1313之间设有用以与中央支承板125直接或间接抵持的中部受力部1312，所述两个传感元件区域1313的前后两侧设有用以与所述脚踏底板121相抵持的外侧受力部1311。如此，当向下踩所述脚踏底板121时，所述前后两侧的外侧受力部1311受到自上而下的力，而中间的中部受力部1312由于受到自下而上的抵持力，使第一位置传感器13呈现类似向上拱起的拱形变形，所述变形可以理解为宏观变形或微观变形。从而使所述前后两端的传感元件区域1313感测到变形量。所述直接抵持是指两者之间不存在其他部件而直接接触实现抵持，所述间接抵持是指两者之间通过其他部件的力的传递实现抵持，例如在一实施方式中，所述中部受力部1312与中央支承板125之间的抵持中还设有传感器固定座1251。所述脚踏底板121与第一位置传感器13之间设有间隙。所述间隙5可提供第一位置传感器13中间向上拱起的空间。

具体的，在一实施方式中，所述间隙设于所述中部受力部1312与脚踏底板121之间。在其他实施方式中，所述间隙也可设于整个第一位置传感器13与脚踏底板121之间。

所述第一位置传感器13包括前后两个端部131以及连接所述两个端部131的连接部132，所述每一端部131均包括所述中部受力部1312、所述外侧受力部1311以及位于所述中部受力部1312与外侧受力部1311之间的传感元件区域1313。如此设置，所述前后两个端部131可分别根据前后脚掌的不同发力感测到不同的压力信息。从另一表述上来说，所述两个传感元件区域1313也可以理解为两个不同的位置传感器来分别测试前后脚掌的不同发力。

所述两中部受力部1312上分别设有用以与所述中央支撑板125上的传感器固定座1251直接或间接固持的固持孔101，所述两外侧受力部1311上分别设有用以与脚踏底板121相固持的固持孔101。如此设置，所述固持孔101上可以穿设螺钉等固持件，便于组装固定。

在一实施方式中，所述第一位置传感器13为工字型，在左右方向上所述连接部132的宽度小于所述端部131的宽度。如此设置，所述连接部132可以固定前后两中部受力部1312，加强第一位置传感器13的强度，且所述较窄的连接部132可以减少第一位置传感器13的重量，另一方面，也可所述第一位置传感器13具有较好弹性对提高感测敏感性起到一定作用。

所述脚踏装置12包括用以与第一位置传感器13所述中部受力部1312相直接固持的传感器固定座1251，所述传感器固定座1251用以与中央支撑板125直接或间接固持。如此设置，所述第一位置传感器13可固持于所述传感器固定座1251上，再安装过程中能够保护所述第一位置传感器13。

所述同一脚踏装置12上设有用以感测同一脚掌压力信息的两个所述传感元件区域1313，所述控制装置15用以根据所述两个传感元件区域1313的压力差驱动所述车轮20移动或转动。

所述脚踏底板121嵌设在上壳122的空腔内，且上壳122一侧设有用以覆盖于车轮20上方的车轮盖。如此，便于实现两者各自的制造工艺，在其他实施方式中，所述脚踏底板121与所述上壳122也可以一体延伸而成。

虽然本实用新型已由较佳实施方式揭露如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟知此技艺者，在不脱离本实用新型的精神和范围内，可作些许的更动与润饰，因此本实用新型的保护范围当视权利要求书所要求保护的范围为准。

Claims (10)

1.一种双轮体感车，其包括两车体、分别设于两车体上的两脚踏装置、分别转动连接于对应车体外侧的两车轮、用于驱动所述的车轮的驱动装置以及用以根据两脚踏装置的受力信息控制所述驱动装置驱动所述车轮移动或转动的控制装置，其特征在于：两车体之间呈分体式设置，且两车体通过内侧向上方延伸出的第一连接杆及第二连接杆活动连接在一起，所述的第一连杆与第二连接杆之间相枢接用以供减小两者之间的夹角实现所述双轮体感车的折叠收纳，所述双轮体感车还设有用以锁定第一连接杆及第二连接杆之间的预定夹角以保证两车轮在地面上的正常运行的锁定装置。

2.根据权利要求1所述的一种双轮体感车，其特征在于：每个车体都进一步包括横向固定设置在上盖和下盖围合形成的腔体内的中央支撑板，所述的脚踏装置设于中央支撑板上，且所述的第一连接杆与第二连接杆的下端分别固定连接于相对应的中央支撑板上。

3.根据权利要求2所述的一种双轮体感车，其特征在于：所述的脚踏装置和中央支承板之间设有用以感测所述两个脚踏装置相对所述中央支撑板的受力信息的传感器，所述的控制装置根据所述受力信息控制所述驱动装置驱动所述车轮移动或转动。

4.根据权利要求2所述的一种双轮体感车，其特征在于：所述的车轮通过L型电机固定座连接于所述的中央支承板的外侧。

5.根据权利要求1所述的一种双轮体感车，其特征在于：所述的第一连杆与第二连接杆上端的外周围合设有安装壳，且所述的安装壳上设有提手。

6.根据权利要求1或5所述的一种双轮体感车，其特征在于：所述的第一连接杆及第二连接杆的上端通过枢接装置连接在一起，所述的枢接装置包括用于与第一连接杆相连的第一枢接部及与所述的第二连接杆相连的第二连接部，所述的第一枢接部及第二枢接部同轴线设置且能够相对发生转动。

7.根据权利要求6所述的一种双轮体感车，其特征在于：所述的两车体及第一连接杆和第二连接杆关于第一枢接部及第二枢接部所在轴线对称设置。

8.根据权利要求7所述的一种双轮体感车，其特征在于：所述的锁定装置设在第一枢接部与第二枢接部之间，且所述的锁定装置包括与第一枢接部相连接的第一定位件及与第二枢接部相连接的第二定位件，所述的第一定位件与所述的第二定位件与所述的第一枢接部及第二枢接部同轴线设置，且所述的第一定位件及第二定位件之间通过对应端缘处间隔设置的凸块和凹槽的相互啮合以相对转动并能够在保证两车轮在地面上的正常运行的第一位置及折叠收纳的第二位置实现定位。

9.根据权利要求8所述的一种双轮体感车，其特征在于：所述的锁定装置进一步包括贯穿所述的第一枢接部、第一定位件、第二定位件及第二枢接部内腔的锁紧螺栓，且所述的锁紧螺栓的一端固定，所述的锁紧螺栓的另一端设有锁紧旋钮以实现第一定位件及第二定位件之间的锁定或放松。

10.根据权利要求1所述的一种双轮体感车，其特征在于：所述的锁定装置包括横向设置在两车体之间的锁定杆，且所述的锁定杆由能够伸缩的两套管组成，且两套管之间设有用于锁定两车体之间的间隔距离以保证第一连接杆及第二连接杆之间的预定夹角的锁紧件。