CN206729839U - 一种清洗机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种清洗机器人，包括机体、喷射装置和连接装置，喷射装置和连接装置均设置在机体上；喷射装置包括喷杆和喷嘴，喷杆的中间和机体的正面转动连接，且机体上开设有为喷杆注水的注水口，喷杆的两端均设置有喷嘴，喷嘴和喷杆连通，喷杆两端设置的喷嘴反向喷水对喷杆形成的反向推力构成喷杆的扭矩。本实用新型的有益效果为：通过喷嘴将高压水流喷射出，喷射出的高压水流产生了带动喷杆转动的反向推力，从而构成喷杆的扭矩，带动喷杆做圆周运动，旋转的喷杆带动喷嘴喷射出的高压水流形成圆形的清洗面，高压冲洗建筑的表面，扩大了清洗的面积，提高了清洗效率，不需要人工清洗。

Description

一种清洗机器人

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种清洗机器人，该机器人主要用于建筑物的清洗作业。

背景技术

随着科技的进步，高层建筑物越来越多，对于高层建筑物的清洗多采用悬空作业的方式，将清洗人员悬挂在半空中对建筑物外表层进行人工清洗作业，需要花费大量的人力、物力来完成清洗作业，不仅清洗效率低，清洗成本高，而且安全性能较差，极易发生安全事故。鉴于此，有必要提出一种清洗速度快、安全性能高的清洗机器人来代替人工清洗作业。

实用新型内容

本实用新型提供了一种清洗机器人，通过喷嘴将高压水流喷射出，喷射出的高压水流产生了带动喷杆转动的反向推力，从而构成喷杆的扭矩，带动喷杆做圆周运动，旋转的喷杆带动喷嘴喷射出的高压水流形成圆形的清洗面，高压冲洗建筑的表面，扩大了清洗的面积，提高了清洗效率。

本实用新型的技术方案为：

一种清洗机器人，包括机体、喷射装置和连接装置，所述喷射装置和所述连接装置均设置在所述机体上；所述喷射装置包括喷杆和喷嘴，所述喷杆的中间和所述机体的正面转动连接，且所述机体上开设有为所述喷杆注水的注水口，所述喷杆的两端均设置有所述喷嘴，所述喷嘴和所述喷杆连通，所述喷杆两端设置的所述喷嘴反向喷水对所述喷杆形成的反向推力构成所述喷杆的扭矩。

将高压水通过注水口输送至喷杆，并通过喷嘴喷射出，喷射出的高压水流产生了带动喷杆转动的反向推力，从而构成所述喷杆的扭矩，带动喷杆做圆周运动，旋转的喷杆带动喷嘴喷射出的高压水流形成圆形的清洗面，高压冲洗建筑的表面，扩大了清洗的面积，提高了清洗效率，不需要人工清洗。

进一步的，所述喷嘴包括第一喷嘴和第二喷嘴，所述第一喷嘴和所述第二喷嘴分别设置在所述喷杆的两端，所述第一喷嘴和所述第二喷嘴在竖直方向的分力方向相反。两个喷嘴的喷射方向不同，使得两个喷嘴高速喷出的水流会带动喷杆快速旋转，旋转的喷杆带动两个喷嘴喷射出的高压水形成一个圆形的清洗面，提高了清洗效率。

进一步的，所述喷嘴上设有多个喷孔，所有的所述喷孔均匀排布。高压水通过喷孔喷射出雾状水流，扩大了清洗的面积，提高了清洗效率。

进一步的，所述连接装置包括提升连接扣和牵引框架，所述提升连接扣和所述牵引框架均设置在所述机体上，所述提升连接扣、所述牵引框架与牵引装置连接，带动所述机体在空间内移动，并防止所述机体高空坠落，避免了安全事故的发生。

进一步的，所述牵引框架背离所述机体的一侧设有多个导向块，所有的所述导向块均与所述牵引框架可拆卸固定连接，所有的所述导向块朝向所述牵引框架的一侧设有凹槽，所述凹槽贯穿所述导向块的两侧。绳索穿设在所述凹槽内，使得绳索与机体保持相对位置关系不变，在拉动绳索带动机体在空间内移动的过程中，能够保证机体的受力平衡，提高机体在作业过程中的稳定性。

进一步的，还包括平衡杆，所述平衡杆水平设置在所述牵引框架上，且所述平衡杆的两端关于所述机体的中心轴对称设置，使得机器人在空中能够保持平衡。

进一步的，还包括两个平衡球，所述两个平衡球对称设置在所述平衡杆的两端，进一步提高了机体的平衡性能。

进一步的，还包括反推装置和控制器，所述反推装置和所述控制器均设置在所述牵引框架上，所述反推装置和所述控制器电连接，所述反推装置在水平方向作用于所述清洗机体的作用力与所述喷嘴在水平方向作用于所述清洗机体的作用力的方向相反。当喷嘴喷射出高压水时，会产生一个与喷射方向相反的作用力，使得机体远离建筑物，超过了有效清洗范围，降低了机体的有效清洗效率；通过反推装置给机体提供与喷嘴的喷射方向相同的作用力，以抵消喷嘴喷射出高压水时产生的与喷射方向相反的作用力，使得机体始终保持在有效的清洗范围内。

进一步的，还包括第一防护件和第二防护件，所述第一防护件设置在所述机体的顶部，所述第二防护件设置在所述机体的底部。避免了机体在移动的过程中，直接与外物直接碰撞，起到了保护机体的作用。

进一步的，所述机体内竖直设有多个支撑杆，所有的所述支撑杆间隔设置，使得机体更加牢固、结实、不易变形。

本实用新型的有益效果为：

通过喷嘴将高压水流喷射出，喷射出的高压水流产生了带动喷杆转动的反向推力，从而构成喷杆的扭矩，带动喷杆做圆周运动，旋转的喷杆带动喷嘴喷射出的高压水流形成圆形的清洗面，高压冲洗建筑的表面，扩大了清洗的面积，提高了清洗效率，不需要人工清洗。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型一实施例的结构示意图；

图2是本实用新型一实施例的正视图；

图3是本实用新型一实施例的侧视图；

图4是本实用新型导向块一实施例的结构示意图。

图中1-机体；11-注水口；21-喷杆；22-喷嘴；221-第一喷嘴；222-第二喷嘴；31-提升连接扣；32-牵引框架；33-导向块；331-凹槽；4-平衡杆；41-平衡球；5-反推装置；6-控制器；7-第一防护件；8-第二防护件；9-支撑杆。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本实用新型的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本实用新型所保护的范围。

参见图1至图4，一种清洗机器人，包括机体1、喷射装置和连接装置，所述喷射装置和所述连接装置均设置在所述机体1上；所述喷射装置包括喷杆21和喷嘴22，所述喷杆21的中间和所述机体1的正面转动连接，且所述机体1上开设有为所述喷杆21注水的注水口11，所述喷杆21的两端均设置有所述喷嘴22，所述喷嘴22和所述喷杆21连通，所述喷杆21两端设置的所述喷嘴22反向喷水对所述喷杆21形成的反向推力构成所述喷杆21的扭矩。

采用储水罐存储水源，给水泵站将储水罐内的水通过注水口11输送至喷杆21，喷嘴22朝向建筑物的方向将水喷射出，喷射出的高压水流产生了带动喷杆21转动的反向推力，从而构成所述喷杆21的扭矩，带动喷杆21做圆周运动，旋转的喷杆21带动喷嘴22喷射出的高压水流形成圆形的清洗面，高压冲洗建筑的表面，扩大了清洗的面积，提高了清洗效率。

一种较佳的实施方式，所述喷嘴22包括第一喷嘴221和第二喷嘴222，所述第一喷嘴221和所述第二喷嘴222分别设置在所述喷杆21的两端，所述第一喷嘴221和所述第二喷嘴222在竖直方向的分力方向相反，所述机体1的正面设有转轴，所述喷杆21的中心处与所述转轴连接。所述第一喷嘴221和所述第二喷嘴222的喷射方向相异，所述喷嘴22与所述喷杆21的夹角为α，0°＜α≤90°，优选地，夹角为45°。

其中，所述喷嘴22上设有多个喷孔，所有的所述喷孔均匀排布。

所述第一喷嘴221和所述第二喷嘴222喷射方向不同，使得所述第一喷嘴221和所述第二喷嘴222高速喷出的水流会带动所述喷杆21快速旋转，旋转的喷杆21带动两个喷嘴22喷射出的高压水形成一个圆形的清洗面，高压水通过喷孔喷射出雾状水流，扩大了清洗的面积，提高了清洗效率。

需要进一步说明的是，所述喷杆21的两端设置的喷嘴22的数量均为多个，所述喷杆21两端设置的所有的所述喷嘴22对所述喷杆21的反向推力构成所述喷杆21的扭矩。所述喷杆21任意一端设置的所述喷嘴22的喷射方向相同。

所述喷杆21的数量为多个，所有的所述喷杆21的中心均通过转轴与所述机体1的正面转动连接，所有的所述喷杆21与所述转轴为阵列中心环形分布。

所述机体1上设有多个滚刷，通过所有的所述滚刷对建筑物的墙体进行擦洗，进一步提高了机器人的清洗的洁净度。

一种较佳的实施方式，所述连接装置包括提升连接扣31和牵引框架32，所述提升连接扣31和所述牵引框架32均设置在所述机体1上，优选地，所述提升连接扣31和所述牵引框架32均设置在所述机体1的背面，且所述牵引框架32位于所述提升连接扣31的下方。

所述提升连接扣31上开设有连接孔。

所述牵引框架32背离所述机体1的一侧设有多个导向块33，所有的所述导向块33均与所述牵引框架32可拆卸固定连接，所有的所述导向块33朝向所述牵引框架32的一侧设有凹槽331，所述凹槽331贯穿所述导向块33的两侧，所述凹槽331水平设置。具体而言，所述牵引框架32背离所述机体1的一侧的上部设有两个所述导向块33，所述牵引框架32背离所述机体1的一侧的下部设有两个所述导向块33，所述牵引框架32为长方体形。

所述牵引装置包括第一牵引器、第二牵引器、安全绳索、第一提升绳索、第二提升绳索、第一防护绳索和第二防护绳索。

所述第一牵引器和所述第二牵引器均包括绞架和驱动所述绞架转动的电机。所述第一牵引器安装在建筑物的顶部，所述第二牵引器安装在地面。所述第一牵引器和所述第二牵引器的作业方向相反。当所述第一牵引器向上提拉所述机器人时，所述安全绳索、所述第一提升绳索和所述第二提升绳索均逐渐被缠绕在所述第一牵引器的绞架上；所述第一防护绳索和所述第二防护绳索均逐渐从所述第二牵引器的绞架上拉出。机器人在所述第一牵引器和所述第二牵引器的共同作用下保持相对平衡。

所述安全绳索的一端与所述提升连接扣31上的连接孔连接，所述安全绳索的另一端与所述第一牵引器的绞架连接，将机器人提住，避免了机器人意外掉落至地面。所述第一提升绳索的一端与设置在所述牵引框架32上部的与其对应的所述导向块33上的凹槽331连接，所述第一提升绳索的另一端和与所述第一牵引器的绞架连接。所述第二提升绳索的一端与设置在所述牵引框架32上部的与其对应的所述导向块33上的凹槽331连接，所述第二提升绳索的另一端和与所述第一牵引器的绞架连接。所述安全绳索、所述第一提升绳索和所述第二提升绳索构成了一个三角的牵引模式，使得机器人受力更加平衡。

所述第一防护绳索的一端与设置在所述牵引框架32下部的与其对应的所述导向块33上的凹槽331连接，所述第一防护绳索的另一端和与所述第二牵引器的绞架连接。所述第二防护绳索的一端与设置在所述牵引框架32下部的与其对应的所述导向块33上的凹槽331连接，所述第二防护绳索的另一端和与所述第二牵引器的绞架连接。通过第一防护绳索和第二防护绳索的作用，有效防止了机器人在作业过程中漂移，提高了机器人固定的稳定性。

绳索通过凹槽331或连接孔与机体1连接，使得绳索与机体1保持相对位置关系不变，在拉动绳索带动机体1在空间内移动的过程中，能够保证机体1的受力平衡，提高机体1在作业过程中的稳定性。

一种较佳的实施方式，还包括平衡杆4和两个平衡球41，所述平衡杆4水平设置在所述牵引框架32上，且所述平衡杆4的两端关于所述机体1的中心轴对称设置，所述两个平衡球41对称设置在所述平衡杆4的两端，使得机器人在空中能够保持平衡。

一种较佳的实施方式，还包括反推装置5和控制器6，所述反推装置5和所述控制器6均设置在所述牵引框架32上，所述反推装置5和所述控制器6电连接，所述反推装置5在水平方向作用于所述清洗机体1的作用力与所述喷嘴22在水平方向作用于所述清洗机体1的作用力的方向相反。所述反推装置5为风机。

当喷嘴22喷射出高压水时，会产生一个与喷射方向相反的作用力，使得机体1远离建筑物，超过了有效清洗范围，降低了机体1的有效清洗效率；通过反推装置5给机体1提供与喷嘴22的喷射方向相同的作用力，以抵消喷嘴22喷射出高压水时产生的与喷射方向相反的作用力，使得机体1始终保持在有效的清洗范围内。

一种较佳的实施方式，还包括第一防护件7和第二防护件8，所述第一防护件7设置在所述机体1的顶部，所述第二防护件8设置在所述机体1的底部。避免了机体1在移动的过程中，直接与外物直接碰撞，起到了保护机体1的作用。所述第一防护件7和所述第二防护件8均为三角形。所述第一防护件7的数量为两个，两个所述第一防护件7以所述机体1的中心轴为对称轴对称设置；所述第二防护件8的数量为两个，两个所述第二防护件8和两个所述第一防护件7一一对应设置。

一种较佳的实施方式，所述机体1内竖直设有多个支撑杆9，所有的所述支撑杆9间隔设置，使得机体1更加牢固、结实、不易变形。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种清洗机器人，其特征在于：包括机体(1)、喷射装置和连接装置，所述喷射装置和所述连接装置均设置在所述机体(1)上；

所述喷射装置包括喷杆(21)和喷嘴(22)，所述喷杆(21)的中间和所述机体(1)的正面转动连接，且所述机体(1)上开设有为所述喷杆(21)注水的注水口(11)，所述喷杆(21)的两端均设置有所述喷嘴(22)，所述喷嘴(22)和所述喷杆(21)连通，所述喷杆(21)两端设置的所述喷嘴(22)反向喷水对所述喷杆(21)形成的反向推力构成所述喷杆(21)的扭矩。

2.根据权利要求1所述的一种清洗机器人，其特征在于：所述喷嘴(22)包括第一喷嘴(221)和第二喷嘴(222)，所述第一喷嘴(221)和所述第二喷嘴(222)分别设置在所述喷杆(21)的两端，所述第一喷嘴(221)和所述第二喷嘴(222)在竖直方向的分力方向相反。

3.根据权利要求1～2任意一项所述的一种清洗机器人，其特征在于：所述喷嘴(22)上设有多个喷孔，所有的所述喷孔均匀排布。

4.根据权利要求1所述的一种清洗机器人，其特征在于：所述连接装置包括提升连接扣(31)和牵引框架(32)，所述提升连接扣(31)和所述牵引框架(32)均设置在所述机体(1)上，所述提升连接扣(31)、所述牵引框架(32)与牵引装置连接，带动所述机体(1)在空间内移动。

5.根据权利要求4所述的一种清洗机器人，其特征在于：所述牵引框架(32)背离所述机体(1)的一侧设有多个导向块(33)，所有的所述导向块(33)均与所述牵引框架(32)可拆卸固定连接，所有的所述导向块(33)朝向所述牵引框架(32)的一侧设有凹槽(331)，所述凹槽(331)贯穿所述导向块(33)的两侧。

6.根据权利要求4所述的一种清洗机器人，其特征在于：还包括平衡杆(4)，所述平衡杆(4)水平设置在所述牵引框架(32)上，且所述平衡杆(4)的两端关于所述机体(1)的中心轴对称设置。

7.根据权利要求6所述的一种清洗机器人，其特征在于：还包括两个平衡球(41)，所述两个平衡球(41)对称设置在所述平衡杆(4)的两端。

8.根据权利要求4所述的一种清洗机器人，其特征在于：还包括反推装置(5)和控制器(6)，所述反推装置(5)和所述控制器(6)均设置在所述牵引框架(32)上，所述反推装置(5)和所述控制器(6)电连接，所述反推装置(5)在水平方向作用于所述清洗机体(1)的作用力与所述喷嘴(22)在水平方向作用于所述清洗机体(1)的作用力的方向相反。

9.根据权利要求1所述的一种清洗机器人，其特征在于：还包括第一防护件(7)和第二防护件(8)，所述第一防护件(7)设置在所述机体(1)的顶部，所述第二防护件(8)设置在所述机体(1)的底部。

10.根据权利要求1所述的一种清洗机器人，其特征在于：所述机体(1)内竖直设有多个支撑杆(9)，所有的所述支撑杆(9)间隔设置。