CN206717914U - 一种双目图像采集装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种双目图像采集装置，包括截面为矩形的立杆，立杆的其中一个侧面上铺设有齿条，在立杆上套设有平台，在步进电机的输出轴上匹配套设有第一齿轮，此第一齿轮与齿条相啮合；平台上面水平放置有两个相对的横板，横板一端设有水平的第二齿轮，另一端侧面开设有用于安装摄像头的凹槽，两个横板上位于端部的第二齿轮相啮合，第二齿轮的平面中心处穿设有中轴，其中一个第二齿轮的中轴与第一舵机的输出轴连接；两个横板的凹槽内均内嵌安装有矩形支板，支板的正面安装有摄像头，在支板的背面设有半齿轮，第二舵机的输出轴上匹配套设有第三齿轮，第三齿轮与半齿轮相啮合。本实用新型能够实现调节双目摄像头的高度、视角以及俯仰角。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种双目图像采集装置。
背景技术
近年来，随着计算机信息技术和自动控制技术的不断发展，出现了不少能够代替人们进行各种繁重工作的机器人。而对任何一类机器人来说，相比其他获取外界信息的途径，视觉无疑是提供信息最多、最直接的方式。模拟人眼进行双目图像采集的装置能够为机器人提供外界环境的三维信息，这是十分有用的，因此双目图像的采集意义重大。在实际应用中，那些已经调试并且固定好了的双目图像采集装置只能用于特定的场景，缺乏一定通用性，在面对多变的环境和各种不确定因素时很容易失去作用。对于这一问题，让双目图像采集装置能够根据实际情况实时对双目相机进行调整是很有必要的。
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服现有技术中的不足，提供了一种双目图像采集装置，双目相机位置、角度可实时调整。
为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种双目图像采集装置，其特征是，包括截面为矩形的立杆，立杆的其中一个侧面上铺设有齿条，在立杆上套设有平台，平台的底部安装有步进电机，步进电机的输出轴位于立杆上设有齿条的侧面那一侧，在步进电机的输出轴上匹配套设有第一齿轮，此第一齿轮与齿条相啮合以驱动平台沿立杆上下移动；
平台上面水平放置有两个相对的横板，横板一端设有水平的第二齿轮，另一端侧面开设有用于安装摄像头的凹槽，两个横板上位于端部的第二齿轮相啮合，第二齿轮的平面中心处穿设有中轴，其中一个第二齿轮的中轴与设于其下方的第一舵机的输出轴连接；另一个第二齿轮的中轴容置在平台上面与中轴匹配的圆孔中；
两个横板的凹槽内均内嵌安装有矩形支板，以支板上面对凹槽的侧面作为支板的背面，支板的正面安装有摄像头，在支板的背面设有半齿轮，在半齿轮的侧边设有第二舵机，第二舵机的输出轴上匹配套设有第三齿轮，第三齿轮与半齿轮相啮合以驱动支板绕半齿轮轴线进行转动。
进一步的，支板上设有上下平行的两道滑槽，摄像头的背部设有与上下滑槽位置匹配的滑杆，滑杆嵌于滑槽内。
进一步的，立杆的底部还套设有底座。
进一步的，底座包括位于底部的圆形托底及立于托底上的套管，套管与托底的连接处沿圆周设有多个加强筋，立杆的底部套设于套管内。
进一步的，平台上背对立杆上带齿条一面的侧面上设有固定旋钮孔，固定旋钮孔从平台侧边穿透平台至立杆带齿条一面的对面，固定旋钮孔内部设有内螺纹，通过与固定旋钮孔螺纹配合的固定旋钮实现锁止。
进一步的，摄像头模组采用CMOS感光元件，带有USB2.0接口输出，且左右两个摄像头参数完全一致。
与现有技术相比，本实用新型所达到的有益效果是：本实用新型调节双目摄像头的高度、视角以及俯仰角。本实用新型结构简单，操作方便，易推广。
附图说明
图1为本实用新型整体的结构示意图；
图2为本实用新型平台与立杆的连接结构示意图；
图3为本实用新型横板的结构示意图；
图4为本实用新型支板与摄像头的连接结构示意图。
附图标记：1、立杆；2、底座；3、步进电机；4、第一齿轮；5、平台；6、固定旋钮；7、固定旋钮孔；8、横板；9、第一舵机；10、中轴；11、第二齿轮；12、凹槽；13、立板；14、滑槽；15、半齿轮；16、摄像头；17、第三齿轮；18、第二舵机；19、滑杆。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。
在本实用新型专利的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型专利和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型专利的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本实用新型专利的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型专利中的具体含义。
如图1至图4所示，本实用新型的一种双目图像采集装置，包括截面为矩形的立杆1，立杆1的其中一个侧面上铺设有齿条，在立杆1上套设有平台5，平台5的底部安装有步进电机3，步进电机3的输出轴位于立杆上设有齿条的侧面那一侧，在步进电机3的输出轴上匹配套设有第一齿轮4，此第一齿轮4与齿条相啮合以驱动平台5沿立杆1上下移动；
平台5上面水平放置有两个相对的横板8，横板8一端设有水平的第二齿轮11，另一端侧面开设有用于安装摄像头的凹槽12，两个横板8上位于端部的第二齿轮11相啮合，第二齿轮的平面中心处穿设有中轴10，其中一个第二齿轮11的中轴10与设于其下方的第一舵机9的输出轴连接在一起，通过第一舵机的输出轴驱动此第二齿轮11转动；另一个第二齿轮11的中轴10容置在平台5上面与中轴匹配的圆孔中；
两个横板8的凹槽12内均内嵌安装有矩形支板13，以支板13上面对凹槽的侧面作为支板的背面，支板13的正面安装有摄像头16，在支板13的背面设有半齿轮15，在半齿轮15的侧边设有第二舵机18，第二舵机18的输出轴上匹配套设的第三齿轮17，第三齿轮17与半齿轮15相啮合以驱动支板13绕半齿轮15轴线进行转动。
本实用新型的工作原理为：当需要调节平台5的高度时，参见图2，启动步进电机3，步进电机3驱动第一齿轮4，使第一齿轮4沿齿条侧面上下移动，实现平台在齿条长度范围内任意高度的调整。当需要调节两侧摄像头的相对视角时，参见图3，启动第一舵机9，第一舵机9驱动与舵机输出轴相连的中轴10，从而驱动此横板上的第二齿轮11，由于两个横板8端部的第二齿轮相啮合，进而使两个横板进行相向转动，即两个横板相互靠近或相互远离，实现两侧摄像头16视角的调节。当需要调节两侧摄像头自身的俯仰角时，参见图4，启动第二舵机18，第二舵机18驱动半齿轮15，使支板13绕半齿轮轴线进行转动，实现摄像头俯仰角的调节。
作为本实用新型的优选实施例，参见图4，支板13上设有上下平行的两道滑槽14，摄像头的背部设有与上下滑槽位置匹配的滑杆19，滑杆19位于滑槽14内。调节滑杆在滑槽内的位置，可以调节两侧摄像头的相对距离。
立杆1的底部还套设有底座2，底座2可以将整个双目图像采集装置固定在机器人上对应的位置。参见图1和图2，底座2包括位于底部的圆形托底及立于托底上的套管，套管与托底的连接处沿圆周设有多个加强筋，以提高套管与托底的连接强度。立杆1的底部套设于套管内。
进一步的，平台5上背对立杆上带齿条一面的侧面上设有固定旋钮孔7，固定旋钮孔7从平台侧边穿透平台至立杆带齿条一面的对面，固定旋钮孔7内部设有内螺纹，通过与固定旋钮孔7螺纹配合的固定旋钮6实现锁止。当需要调节平台的高度时候，将固定旋钮旋出固定旋钮孔，通过步进电机带动平台沿立柱上下移动；当平台调整到需要的高度时，旋转固定旋钮6可以使其自身逐渐进入平台内部，最终能够抵住立杆，从而实现将平台固定在立杆上。
左右两摄像头16都是采用CMOS感光元件的模组摄像头，且参数一致，摄像头16上设有USB2.0输出接口，用于输出摄像头采集的图像，。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (7)
1.一种双目图像采集装置，其特征是，包括截面为矩形的立杆，立杆的其中一个侧面上铺设有齿条，在立杆上套设有平台，平台的底部安装有步进电机，步进电机的输出轴位于立杆上设有齿条的侧面那一侧，在步进电机的输出轴上匹配套设有第一齿轮，此第一齿轮与齿条相啮合以驱动平台沿立杆上下移动；
平台上面水平放置有两个相对的横板，横板一端设有水平的第二齿轮，另一端侧面开设有用于安装摄像头的凹槽，两个横板上位于端部的第二齿轮相啮合，第二齿轮的平面中心处穿设有中轴，其中一个第二齿轮的中轴与设于其下方的第一舵机的输出轴连接；另一个第二齿轮的中轴容置在平台上面与中轴匹配的圆孔中；
两个横板的凹槽内均内嵌安装有矩形支板，以支板上面对凹槽的侧面作为支板的背面，支板的正面安装有摄像头，在支板的背面设有半齿轮，在半齿轮的侧边设有第二舵机，第二舵机的输出轴上匹配套设有第三齿轮，第三齿轮与半齿轮相啮合以驱动支板绕半齿轮轴线进行转动。
2.根据权利要求1所述的一种双目图像采集装置，其特征是，支板上设有上下平行的两道滑槽，摄像头的背部设有与上下滑槽位置匹配的滑杆，滑杆嵌于滑槽内。
3.根据权利要求1所述的一种双目图像采集装置，其特征是，立杆的底部还套设有底座。
4.根据权利要求3所述的一种双目图像采集装置，其特征是，底座包括位于底部的圆形托底及立于托底上的套管，套管与托底的连接处沿圆周设有多个加强筋，立杆的底部套设于套管内。
5.根据权利要求1所述的一种双目图像采集装置，其特征是，平台上背对立杆上带齿条一面的侧面上设有固定旋钮孔，固定旋钮孔从平台侧边穿透平台至立杆带齿条一面的对面，固定旋钮孔内部设有内螺纹，通过与固定旋钮孔螺纹配合的固定旋钮实现锁止。
6.根据权利要求1所述的一种双目图像采集装置，其特征是，摄像头为CMOS感光元件的模组摄像头。
7.根据权利要求6所述的一种双目图像采集装置，其特征是，摄像头上设有USB2.0输出接口。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| CN109361836A (zh) * | 2018-10-31 | 2019-02-19 | 国网山东省电力公司烟台供电公司 | 一种客户服务双像采集装置 |
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