CN206703053U - 一种机器人关节系统 - Google Patents
一种机器人关节系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN206703053U CN206703053U CN201621417389.0U CN201621417389U CN206703053U CN 206703053 U CN206703053 U CN 206703053U CN 201621417389 U CN201621417389 U CN 201621417389U CN 206703053 U CN206703053 U CN 206703053U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- oil
- mechanical arm
- supply system
- resonance
- oil supply
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn - After Issue
Links
Abstract
本实用新型公开了一种机器人关节系统，由谐振供油系统一、二、下机械臂2、缸活塞杆3、螺旋轴4、上机械臂5组成；所述的谐振供油系统一、二对称反向安装于下机械臂2内部，下机械臂2包含有右油腔2a和左油腔2b，谐振供油系统一1a的进油套14通过油孔2c与左油腔2b连通，谐振供油系统二1b出油套10通过油孔2d与左油腔2b连通；螺旋轴4安装在下机械臂2内部；缸活塞杆3的内、外螺纹分别与螺旋轴4外螺纹和下机械臂2的内螺纹孔配合，并在液压油的推动下带动螺旋轴4摆动；上机械臂5通过滑动轴承11安装在下机械臂2轴端并固定在螺旋轴4右侧；本实用新型将谐振供油系统与螺旋摆动缸与关节螺旋轴通过合理集成，提高机器人关节的灵活性、紧凑性。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机器人关节系统，尤其是涉及电液直驱技术的机器人关节系统。
背景技术
目前，机器人技术正在朝着越来越智能化的方向急速发展。自从1962年美国诞生了第一台工业机器人以来，各种各样不同的机器人已经分布在社会的各个领域中，不仅是在它们的外形、功能的方面存在一定的区别，而且其核心运动控制系统也在持续发生变化，随着高性能处理器技术的出现，以及人工智能、模糊控制、神经网络等先进理论的应用，机器人的控制系统也日趋完善。
而机器人中的一个极为重要的组成部分是机器人关节（或称执行器），机器人关节是构成机器人的基本单元，机器人整体性能的好坏直接由关节性能的好坏来决定。由此，国内外机器人的科学界一直集中于对具有更高性能的机器人关节的开发使用。在开发与研制高性能机器人关节的过程中，还需要解决的问题各个层次的还存在很多，涉及十分广泛的领域。总之，新一代机器人关节理论上要取得重大突破还需要一定的时间，要取得实际应用的道路上还有许多阻碍。
针对以上问题，本实用新型设计了一种基于电液直驱技术的机器人关节系统，以满足机器人关节驱动的转矩大、结构简单紧凑、承载能力大、灵活柔性等要求。
发明内容
本实用新型克服了传统液压系统结构复杂、体积庞大的特点，提出了一种基于电液直驱技术的微型机器人关节系统，满足了结构紧凑，输出力矩大的要求，使关节的驱动易于控制。
为解决上述功能，本发明提供一种机器人关节系统，包括：谐振供油系统1、下机械臂2、缸活塞杆3、螺旋轴4、上机械臂5；其特征在于：谐振供油系统1由谐振供油系统一1a和谐振供油系统二1b组成，谐振供油系统一1a和谐振供油系统二1b对称反向安装于下机械臂2内部，下机械臂2包含有右油腔2a和左油腔2b，谐振供油系统一1a的进油套14通过油孔2c与左油腔2b连通，谐振供油系统二1b出油套10通过油孔2d与左油腔2b连通；螺旋轴4通过轴承一7、轴承二8及端盖9固定在下机械臂2内部；缸活塞杆3的内、外螺纹分别与螺旋轴4外螺纹和下机械臂2的内螺纹孔配合，并在液压油的推动下带动螺旋轴4摆动；上机械臂5通过滑动轴承23安装在下机械臂2轴端并通过螺钉22固定在螺旋轴4右侧。
所述的机器人关节系统，其特征在于：谐振供油系统一、二由出油套10、弹簧球堵11、线圈12、动铁芯13、进油套14、铁芯弹簧15、钢球16、弹簧17、锥堵18组成；动铁芯13、铁芯弹簧15、弹簧17、锥堵18构成谐振系统，在线圈12的磁场作用下产生谐振运动，推进油液循环；谐振供油系统一1a从左油腔2b经油孔2c吸入油液，在压缩腔19内由动铁芯13推动锥堵18对油液加压后经出油套10及油管20进入右油腔2a，驱动上机械臂5顺时针摆动；谐振供油系统二1b从右油腔2a经油管21吸入油液，在压缩腔19内由动铁芯13推动锥堵18对油液加压后经出油套10及油孔2d进入左油腔2b，驱动上机械臂5逆时针摆动。
有益效果：本实用新型将谐振供油系统、液压螺旋摆动缸与机械臂合理集成，实现机器人关节的大力矩输出与灵活转动。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构主视图；
图2为本实用新型的局部放大位置示意图；
图3为谐振供油系统1a的局部放大图；
图4为谐振供油系统1b的局部放大图。
图中：1谐振供油系统（包括1a和1b）、2下机械臂（包括2a右油腔、2b左油腔和2c油孔）、3缸活塞杆、4螺旋轴、5上机械臂、7轴承一、8轴承二、9端盖、10出油套、11滑动轴承、12线圈、13动铁芯、14进油套、15铁芯弹簧、16钢球、17弹簧、18锥堵、19压缩腔、20油管、21油管、22螺钉、23滑动轴承。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明做具体描述。
本实用新型是一种基于电液直驱技术的机器人关节系统。
图1为本实用新型的整体结构主视图。
图2为本实用新型的局部放大位置示意图。
本实用新型包括谐振供油系统1、下机械臂2、缸活塞杆3、螺旋轴4、上机械臂5；所述的谐振供油系统1由谐振供油系统一1a和谐振供油系统二1b组成，谐振供油系统一1a和谐振供油系统二1b对称反向安装于下机械臂2内部，下机械臂2包含有右油腔2a和左油腔2b，谐振供油系统一1a的进油套14通过油孔2c与左油腔2b连通，谐振供油系统二1b出油套10通过油孔2d与左油腔2b连通；螺旋轴4通过轴承一7、轴承二8及端盖9固定在下机械臂2内部；缸活塞杆3的内、外螺纹分别与螺旋轴4外螺纹和下机械臂2的内螺纹孔配合，并在液压油的推动下带动螺旋轴4摆动；上机械臂5通过滑动轴承23安装在下机械臂2轴端并通过螺钉22固定在螺旋轴4右侧。
图3为谐振供油系统一1a的局部放大图。
所述的谐振供油系统一1a由出油套10、弹簧球堵11、线圈12、动铁芯13、进油套14、铁芯弹簧15、钢球16、弹簧17、锥堵18组成；动铁芯13、铁芯弹簧15、弹簧17、锥堵18构成谐振系统，在线圈12的磁场作用下产生谐振运动，推进油液循环；谐振供油系统一1a从左油腔2b经油孔2c吸入油液，在压缩腔19内由动铁芯13推动锥堵18对油液加压后经出油套10及油管20进入右油腔2a，驱动上机械臂5顺时针摆动。
图4为谐振供油系统二1b的局部放大图。
所述的谐振供油系统二 1b由出油套10、弹簧球堵11、线圈12、动铁芯13、进油套14、铁芯弹簧15、钢球16、弹簧17、锥堵18组成；动铁芯13、铁芯弹簧15、弹簧17、锥堵18构成谐振系统，在线圈12的磁场作用下产生谐振运动，推进油液循环；谐振供油系统二1b从右油腔2a经油管21吸入油液，在压缩腔19内由动铁芯13推动锥堵18对油液加压后经出油套10及油孔2d进入左油腔2b，驱动上机械臂5逆时针摆动。
本实用新型上述实施方案，只是举例说明，不是仅有的，所有在本实用新型范围内或等同本实用新型的范围内的改变均被本实用新型包围。
Claims (2)
1.一种机器人关节系统，包括：谐振供油系统（1）、下机械臂（2）、缸活塞杆（3）、螺旋轴（4）、上机械臂（5）；其特征在于：谐振供油系统（1）由谐振供油系统一（1a）和谐振供油系统二（1b）组成，谐振供油系统一（1a）和谐振供油系统二（1b）对称反向安装于下机械臂（2）内部，下机械臂（2）包含有右油腔（2a）和左油腔（2b），谐振供油系统一（1a）的进油套14通过油孔（2c）与左油腔（2b）连通，谐振供油系统二（1b）出油套（10）通过油孔（2d）与左油腔（2b）连通；螺旋轴（4）通过轴承一（7）、轴承二（8）及端盖（9）固定在下机械臂（2）内部；缸活塞杆（3）的内、外螺纹分别与螺旋轴（4）外螺纹和下机械臂（2）的内螺纹孔配合，并在液压油的推动下带动螺旋轴（4）摆动；上机械臂（5）通过滑动轴承（23）安装在下机械臂（2）轴端并通过螺钉（22）固定在螺旋轴（4）右侧。
2.根据权利要求1所述的机器人关节系统，其特征在于：谐振供油系统一、二（1a、1b）由出油套（10）、弹簧球堵（11）、线圈（12）、动铁芯（13）、进油套（14）、铁芯弹簧（15）、钢球（16）、弹簧（17）、锥堵（18）组成；动铁芯（13）、铁芯弹簧（15）、弹簧（17）、锥堵（18）构成谐振系统，在线圈（12）的磁场作用下产生谐振运动，推进油液循环；谐振供油系统一（1a）从左油腔（2b）经油孔（2c）吸入油液，在压缩腔（19）内由动铁芯（13）推动锥堵（18）对油液加压后经出油套（10）及油管（20）进入右油腔（2a），驱动上机械臂（5）顺时针摆动；谐振供油系统二（1b）从右油腔（2a）经油管（21）吸入油液，在压缩腔（19）内由动铁芯（13）推动锥堵（18）对油液加压后经出油套（10）及油孔（2d）进入左油腔（2b），驱动上机械臂（5）逆时针摆动。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201621417389.0U CN206703053U (zh) | 2016-12-22 | 2016-12-22 | 一种机器人关节系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201621417389.0U CN206703053U (zh) | 2016-12-22 | 2016-12-22 | 一种机器人关节系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN206703053U true CN206703053U (zh) | 2017-12-05 |
Family
ID=60472444
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201621417389.0U Withdrawn - After Issue CN206703053U (zh) | 2016-12-22 | 2016-12-22 | 一种机器人关节系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN206703053U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106393168A (zh) * | 2016-12-22 | 2017-02-15 | 济南大学 | 一种机器人关节系统 |
| CN111069957A (zh) * | 2019-12-23 | 2020-04-28 | 东莞市蓝企信息科技有限公司 | 一种三通管接头的夹料机器人 |
-
2016
- 2016-12-22 CN CN201621417389.0U patent/CN206703053U/zh not_active Withdrawn - After Issue
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106393168A (zh) * | 2016-12-22 | 2017-02-15 | 济南大学 | 一种机器人关节系统 |
| CN106393168B (zh) * | 2016-12-22 | 2018-10-26 | 济南大学 | 一种机器人关节系统 |
| CN111069957A (zh) * | 2019-12-23 | 2020-04-28 | 东莞市蓝企信息科技有限公司 | 一种三通管接头的夹料机器人 |
| CN111069957B (zh) * | 2019-12-23 | 2021-03-19 | 深圳市明战精密科技有限公司 | 一种三通管接头的夹料机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN206703053U (zh) | 一种机器人关节系统 | |
| CN107009355A (zh) | 六自由度液压关节机器人 | |
| CN104746881B (zh) | 电磁节能型混凝土振捣器 | |
| CN206733002U (zh) | 六自由度液压关节机器人 | |
| CN106703758B (zh) | 基于曲柄非整周运动的游梁式抽油机非抽汲运行方法 | |
| CN106393168B (zh) | 一种机器人关节系统 | |
| CN206569240U (zh) | 一种水下机器人沉浮及姿态控制器 | |
| CN105020097B (zh) | 海浪风力发电能量转换装置 | |
| CN104675654B (zh) | 一种流体泵及流体输送方法 | |
| CN105526203B (zh) | 带传递轴弹性压扭联轴器型半桥式2d电液比例换向阀 | |
| CN205298129U (zh) | 带传递轴弹性压扭联轴器型半桥式2d电液比例换向阀 | |
| CN109595145A (zh) | 潜油往复机构及其柱塞泵泵系统 | |
| CN203614341U (zh) | 对称布置式四缸往复运动高压注浆泵 | |
| CN205298125U (zh) | 两端独立导控式电液比例换向阀 | |
| CN105804699B (zh) | 基于曲柄非整周运动的游梁式抽油机动态变冲程运行方法 | |
| CN205331102U (zh) | 位移可放大型电液比例换向阀 | |
| CN105465084B (zh) | 全桥式力反馈弹性压扭联轴器型2d电液比例换向阀 | |
| CN205298128U (zh) | 全桥式力反馈弹性压扭联轴器型2d电液比例换向阀 | |
| CN104925163B (zh) | 一种足式机器人的四足腿部结构 | |
| CN104455352B (zh) | 一种正反交替旋转立式减速器的自循环润滑方法及装置 | |
| CN204437150U (zh) | 一种用于能量回收馈能减震器 | |
| CN203614340U (zh) | 三缸往复式高压注浆泵 | |
| CN207921168U (zh) | 一种自走式秧田育秧机差速器 | |
| CN202673608U (zh) | 一种封闭式八缸制冷压缩机 | |
| CN205745085U (zh) | 一种无源液力式惯性力发生装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| AV01 | Patent right actively abandoned | ||
| AV01 | Patent right actively abandoned | ||
| AV01 | Patent right actively abandoned |
Granted publication date: 20171205 Effective date of abandoning: 20181026 |
|
| AV01 | Patent right actively abandoned |
Granted publication date: 20171205 Effective date of abandoning: 20181026 |