CN206703040U - 一种适合有洞物体自动化抓取的夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种适合有洞物体自动化抓取的夹具，包括筒体，筒体内部中空，装满钢针；筒体前端面中间位置设有凹槽,凹槽内嵌有电磁铁；围绕电磁铁的前端面上均等设置有通孔,钢针为纵向直径相同的柱体；钢针表面设有防滑结构。钢针的针尖与通孔的中心重合，钢针尾部设有环形阻挡，阻挡直径大于通孔直径，钢针在通孔内可自由进出，钢针在电磁铁通电时向内聚拢。本实用新型结构简单，使用便利，吃吃对于夹取异性的、表面具有孔洞的物体而言，可靠性高，同时成本低廉，利于推广。

Description

一种适合有洞物体自动化抓取的夹具

技术领域

本发明涉及机械夹取装置，具体涉及一种适合有洞物体自动化抓取的夹具。

背景技术

随着改革开放的全面深化，人民生活水平日以的提高，人们对牙齿健康、美观越来越受到重视。无托槽隐形正畸技术正在迅速兴起和发展，产品生产商需要提供解决方案和压制出适合每个不同阶段的隐形矫治器，随着隐形矫治器受用患者数量的井喷式增长，需要制作的隐形矫治器的数量也在迅速增加。当前国内主流的矫治器生产方法依旧是靠人工打磨，这种制作方法不仅需要耗费大量人力物力，效率地下，而且生产出来的产品质量不稳定，不能保障每一个矫治器都能符合矫治标准，并且近些年随着人工成本的不断增高，此种制作方法越来越不适合当前企业的生存和发展，如何完成机械自动化化生产，是能否转型成功，成为国际先进水平的关键，机械化生产不仅在制作时间上大大缩减，削减元素成本，更在很大程度上保障产品质量的稳定性，使产品质量可控。

无托槽隐形矫治器自动化化生产中需要机械手臂对热压在牙齿模型上的膜片进行切割，由于患者牙齿在性别年龄等方面的差异，无法统一规范大小，如何在大小不确定的情况下从底部固定住模型便是首先要面对的问题，常规固定位置打孔的方式会因为部分患者的牙弓过小，而导致模型位置与目标打孔位置偏离，无法进行打孔，无法实施固定。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的是提供一种自动化化生产时抓取有不规律底洞物体的夹取装置。

本发明所采取的技术方案如下：

一种适合有洞物体自动化抓取的夹具，包括筒体，所述筒体内部中空，装满钢针；所述筒体前端面中间位置设有凹槽,凹槽内嵌有电磁铁；围绕电磁铁的前端面上均等设置有通孔,所述钢针的针尖与通孔的中心重合，钢针尾部设有环形阻挡，所述阻挡直径大于通孔直径，钢针在通孔内可自由进出，钢针在电磁铁通电时向内聚拢。

在未通电时，夹具钢针束内的各钢针可以自由伸出移动，当该夹具自由垂落到物体表面时，钢针束会发生变化，物体有洞部分的钢针会根据物体表面的空洞垂入到物体内，此时钢针束在重力作用下，根据表面的空洞状态形成一个最佳的固定位置；当为钢针束中心的电磁铁通电时，在强磁力作用下，钢针束内的钢针会向内聚拢，紧密的吸引在一起，并固定住当前状态，此时可以移动夹取物体。

进一步的，所述钢针为纵向直径相同的柱体。

进一步的，所述钢针为后端到前端直径缩小的椎体。

进一步的，所述钢针为纵向呈波浪形的柱体。

柱体的表面防滑结构更容易加工，成本低廉；椎体的钢针物料成本低于柱体，同时倾斜的角度较柱体更广泛，对于波浪形的柱体而言，可以不需要在其表面增加防滑结构，就可以增加夹取的成功概率。

进一步的，所述钢针向内聚拢，所倾斜角度范围为3°～8°。

倾斜聚拢角度过小，达不到聚拢夹取的效果，聚拢角度过大将会造成夹取之后卡在孔洞中个，不利于重复操作。

进一步的，所述钢针表面设有防滑结构。

进一步的，所述防滑结构为绕钢针表面的环形条纹。

进一步的，所述防滑结构为均匀分布到钢针表面的半球形凸起。

进一步的，所述防滑结构为环绕钢针表面的交错条纹。

以上各防滑结构根据钢针本身的结构、加工难易程度以及成本控制等因素自由搭配。

进一步的，所述筒体上设有电磁铁电线通道。

有益效果

本发明结构简单，加工方便可靠。由一束钢针和中心区域的电磁铁组成，钢针束在通孔内自由进出，当遇到具有孔洞的背夹物体表面时，根据物体表面的形状，自由落入孔洞内，而且可以根据表面孔洞的不同而落入不同，通电之后，钢针相内聚拢，钢针束内的钢针会紧密的吸引在一起，并固定住当前状态，将物体夹取；在不用考虑膜片打孔位置和大小的情况下，可以以自如变换的方式对模型进行固定，方便机械自动化化生产时机械手臂的抓取和固定，为提高生产效率。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为图1的主视图结构示意图；

图3为钢针结构示意图一；

图4为钢针结构示意图二；

图5为钢针结构示意图三；

图6为本发明使用结构示意图；

图中：筒体100；通孔101；电磁铁102；钢针200；针尖201；阻挡202；防滑结构203，具有孔洞物品400，孔洞401。

具体实施方式

下面结合具体实施例及附图对本发明做进一步详细说明。

实施例一

如图1—图6所示；一种适合有洞物体自动化抓取的夹具，包括筒体，筒体内部中空，装满钢针；筒体前端面中间位置设有凹槽,凹槽内嵌有电磁铁；围绕电磁铁的前端面上均等设置有通孔,钢针为纵向直径相同的柱体；钢针表面设有防滑结构。钢针的针尖与通孔的中心重合，钢针尾部设有环形阻挡，阻挡直径大于通孔直径，钢针在通孔内可自由进出，钢针在电磁铁通电时向内聚拢。

在未通电时，夹具钢针束内的各钢针可以自由伸出移动，当该夹具自由垂落到物体表面时，钢针束会发生变化，物体有洞部分的钢针会根据物体表面的空洞垂入到物体内，此时钢针束在重力作用下，根据表面的空洞状态形成一个最佳的固定位置；当为钢针束中心的电磁铁通电时，在强磁力作用下，钢针束内的钢针会向内聚拢，紧密的吸引在一起，并固定住当前状态，此时可以移动夹取物体。筒体上设有电磁铁电线通道。钢针向内聚拢，所倾斜角度范围为5°。

实施例二

如图1、图2、图3、图6所示，防滑结构为绕钢针表面的环形条纹。环形条纹在钢针束向内聚拢时，钢针的外表面与孔洞的周边相卡合，增加摩擦力。

实施例三

如图1、图2、图5、图6所示，防滑结构为均匀分布到钢针表面的半球形凸起。均匀分布的半球形的凸起，在横向与纵向上都可以实现与孔洞边缘的贴合，夹取稳定性增加，提高夹取成功率。

实施例四

如图1、图2、图3、图6所示，防滑结构为环绕钢针表面的交错条纹。交错条纹在横向纵向、或是其他角度，增加了与孔洞的贴合度，并且其在

实施例五

如图1、图2、图4、图6所示，钢针为后端到前端直径缩小的椎体；钢针表面设有防滑结构。所倾斜角度范围为3°-8°。由于钢针为椎体结构，其进入孔洞的范围较直上直下的柱体更广泛，在电磁铁通电之后，其聚拢的倾斜角度会由于孔洞的不同而具有一个范围值，增加选择性。

实施例六

如图1、图2、图5、图6所示，钢针为纵向呈波浪形的柱体，所倾斜角度范围为3°-8°，波浪形钢针在自由下落时候，其波浪的朝向无法确定，因此钢束的紧密倾斜时，会出现角度范 围的不同，更加利于束紧和孔洞的夹取。

本发明结构简单，使用便利，对于夹取异性的、表面具有孔洞的物体而言，可靠性高，同时成本低廉，利于推广。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例应用于其它领域，但是凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本发明技术方案的保护范围。

Claims (10)

1.一种适合有洞物体自动化抓取的夹具，其特征在于：包括筒体，所述筒体内部中空，装满钢针；所述筒体前端面中间位置设有凹槽,凹槽内嵌有电磁铁；围绕电磁铁的前端面上均等设置有通孔,所述钢针的针尖与通孔的中心重合，钢针尾部设有环形阻挡，所述阻挡直径大于通孔直径，钢针在通孔内可自由进出，钢针在电磁铁通电时向内聚拢。

2.根据权利要求1所述适合有洞物体自动化抓取的夹具，其特征在于，所述钢针为纵向直径相同的柱体。

3.根据权利要求1所述适合有洞物体自动化抓取的夹具，其特征在于，所述钢针为后端到前端直径缩小的椎体。

4.根据权利要求1所述适合有洞物体自动化抓取的夹具，其特征在于，所述钢针为纵向呈波浪形的柱体。

5.根据权利要求2-4任一项所述适合有洞物体自动化抓取的夹具，其特征在于，所述钢针向内聚拢，所倾斜角度范围为3°～8°。

6.根据权利要求5所述适合有洞物体自动化抓取的夹具，其特征在于，所述钢针表面设有防滑结构。

7.根据权利要求6所述适合有洞物体自动化抓取的夹具，其特征在于，所述防滑结构为绕钢针表面的环形条纹。

8.根据权利要求6所述适合有洞物体自动化抓取的夹具，其特征在于，所述防滑结构为均匀分布到钢针表面的半球形凸起。

9.根据权利要求6所述适合有洞物体自动化抓取的夹具，其特征在于，所述防滑结构为环绕钢针表面的交错条纹。

10.根据权利要求1所述适合有洞物体自动化抓取的夹具，其特征在于，所述筒体上设有电磁铁电线通道。