CN206703030U - 捕捞机器人及水产品自动捕捞系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种捕捞机器人及水产品自动捕捞系统，捕捞机器人包括基座，所述基座上设有吸头、舵机机械手，所述吸头连接有接管，所述舵机机械手的固定端固定设置于所述基座上，所述舵机机械手的移动端与所述接管固定连接；所述基座底部的两侧设置有行走机构，所述行走机构传动连接有驱动装置。本实用新型的水产品自动捕捞系统，包括母船和该种结构的捕捞机器人，能够实现自动捕捞水产品，有效代替人工，捕捞效率高。

Description

捕捞机器人及水产品自动捕捞系统

技术领域

本实用新型涉及水产产品捕捞技术领域，具体地说，涉及一种捕捞机器人及水产品自动捕捞系统。

背景技术

目前，水产品的人工养殖业日益扩大，例如鱼、海参等水产品。大规模的水产养殖，在水产品成熟需要捕捞的时，目前主要是通过人工捕捞的方式。而人工捕捞水产品劳动负担大，效率低，有时还需要进入水中进行捕捞，长期在水中进行捕捞工作，会对捕捞人员造成身体损害，容易患上关节炎等病症。

实用新型内容

本实用新型所要解决的第一个技术问题是：提供一种能够实现自动捕捞水产品的捕捞机器人。

本实用新型所要解决的第二个技术问题是：提供一种能够实现自动捕捞水产品的水产品自动捕捞系统。

为解决上述第一个技术问题，本实用新型的技术方案是：

捕捞机器人，包括基座，所述基座上设有吸头、舵机机械手，所述吸头连接有接管，所述舵机机械手的固定端固定设置于所述基座上，所述舵机机械手的移动端与所述接管固定连接；所述基座底部的两侧设置有行走机构，所述行走机构传动连接有驱动装置。

优选的，所述接管包括固定于所述基座上的固定管段，所述吸头与所述固定管段之间通过连接管段连接，所述连接管段与所述固定管段之间连接有柔性管段；

所述舵机机械手的移动端与所述连接管段固定连接。

优选的，所述连接管段包括通过弯头连接的第一连接管段和第二连接管段，所述第一连接管段与所述固定管段之间通过所述柔性管段连接，所述第二连接管段与所述吸头连接；所述舵机机械手的移动端与所述第二连接管段固定连接。

优选的，所述舵机机械手由至少两个水下舵机组合构成。

优选的，所述行走机构包括设置在所述基座两侧的履带和履带轮，所述履带轮中的履带主动轮与所述驱动装置传动连接。

优选的，所述基座上设置有摄像头。

优选的，所述基座的前端两侧分别设置有前臂，两侧的前臂之间通过连接件固定连接，所述前臂靠近所述基座的一端转动设有前臂主动轮，所述前臂远离所述基座的一端固定设有前臂固定轮，所述前臂主动轮和所述前臂固定轮通过传送带传动连接，所述前臂主动轮连接有驱动电机。

为解决上述第二个技术问题，本实用新型的技术方案是：

水产品自动捕捞系统，包括母船和上述的捕捞机器人，所述母船上设有控制装置和水产品容器，所述水产品容器的一端连接有真空泵；

所述水产品容器远离所述真空泵的端部通过输送管连接所述吸头。

优选的，所述控制装置包括控制器，所述母船的驱动器与所述捕捞机器人的驱动装置分别电连接所述控制器。

优选的，所述母船上设置有显示器，所述基座上设置有摄像头,所述控制器以及所述摄像头分别与所述显示器通信连接。

采用了上述技术方案后，本实用新型的有益效果是：

本实用新型的捕捞机器人，能够在放置于水底，通过行走机构带动移动，通过吸头对水下的水产品进行自动抽吸捕捞，实现了自动捕捞水产品。通过舵机机械手的驱动，能够带动接管，从而带动吸头在竖向与水平方向之间转动，控制吸头到达指定位置抽吸，全方位地捕捞水下的水产品，捕捞全面。

本实用新型中，通过驱动电机带动前臂一端的主动轮转动，能够带动前臂绕两侧的前臂之间的连接件转动，在遇到障碍时，使前臂能够支撑起基座的前端，越过障碍。

本实用新型中，行走机构采用履轮结构，当履带脱落后，还可由履带轮继续行走而不会影响作业。

本实用新型的水产品自动捕捞系统，应用上述的捕捞机器人，将捕捞机器人放入水底，通过行走机构带动移动，母船携带的真空泵提供捕捞机器人吸头捕捞水产品所需的抽吸力，吸头从水下不断吸收水产品，通过输送管传送到母船上的水产品容器。实现了自动捕捞水产品，有效代替了人工捕捞，提高了捕捞效率。

本实用新型中，母船的驱动器与所述驱动装置分别电连接所述控制器。在控制器的控制下，能够实现母船和捕捞机器人同步移动，便于实现自动捕捞工作。

本实用新型中，捕捞机器人上设有摄像头，摄像头电连接显示器，显示器上能够实时显示摄像头拍摄的水下影像，可实时了解水下情况。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：

图1是本实用新型中的捕捞机器人的结构示意图；

图2是本实用新型中的水产品自动捕捞系统的结构示意图；

图3是图2中的水产品容器与真空泵的连接结构示意图；

图中：1、捕捞机器人；11、基座；12、履带；13、履带轮；14、前臂； 15、连接件；16、前臂主动轮；17、前臂固定轮；18、传送带；19、吸头；110、摄像头；111、舵机机械手；112、接管；1121、固定管段；1122、第一连接管段；1123、第二连接管段；1124、柔性管段；1125、弯头；2、母船；3、捕捞罐；4、真空泵；5、电控阀；6、单向阀；7、输送管。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

参照图1，本实用新型的捕捞机器人1，包括基座11，基座11上设有吸头 19和舵机机械手111，吸头19连接有接管112，舵机机械手的固定端固定设置于所述基座上，舵机机械手111的移动端与接管112固定连接；基座11底部的两侧设置有行走机构，行走机构传动连接有驱动装置(图中未示出)。

行走机构可采取以下具体结构：在基座11两侧设置履带12和履带轮13，履带轮13中的履带主动轮与驱动装置传动连接，履带主动轮与其它的履带从动轮通过链轮链条传动连接。行走机构的此种履带履轮结构，当履带12脱落后，还可由履带12轮继续行走而不会影响作业。

接管112可采用以下结构：接管112包括固定于基座11上的固定管段1121，吸头19与固定管段1121之间通过连接管段连接，连接管段与固定管段1121之间连接有柔性管段1124；连接管段包括通过弯头1125连接的第一连接管段1122 和第二连接管段1123，第一连接管段1122与固定管段1121之间通过柔性管段 1124连接，第二连接管段1123与吸头19连接；舵机机械手111的移动端与第二连接管段1123固定连接。

连接管段通过舵机机械手111带动能够在竖向与水平方向范围内转动，从而带动吸头19能够在竖向与水平方向之间转动，以控制吸头19到达指定位置抽吸，全方位地捕捞水下的水产品，捕捞全面。

舵机机械手111由至少两个水下舵机组合构成。

可在基座11上设置有摄像头110。以实时拍摄的水下影像，实时了解水下情况。还可在基座11上安装GPS等多种传感器，实现对水下情况的了解。

本实用新型中，为了使捕捞机器人1具有越障功能，基座11的前端两侧分别设置有前臂14，两侧的前臂14之间通过连接件15固定连接，前臂14靠近基座11的一端转动设有前臂主动轮16，前臂14远离基座11的一端固定设有前臂固定轮17，前臂主动轮16和前臂固定轮17通过传送带18传动连接，前臂主动轮16连接有驱动电机。通过驱动电机带动前臂14一端的前臂主动轮16转动，能够带动前臂14绕两侧的前臂14之间的连接件15转动，在遇到障碍时，使前臂14能够支撑起基座11的前端，越过障碍。捕捞机器人1采用独特原理防水，防护等级达到IP68，可长期在水中正常工作。

图2以及图3，本实用新型的水产品自动捕捞系统，包括母船2和捕捞装置，捕捞装置采用上述的捕捞机器人1；母船2上设有控制装置和水产品容器，水产品容器的一端连接有真空泵4；本实施例中，水产品容器包括并列连接的两个捕捞罐3。水产品容器远离真空泵4的端部通过输送管7连接基座11上的固定管段1121，从而与吸头19实现间接连接。

控制装置包括控制器(图中未示出)，母船2的驱动器与捕捞机器人1的驱动装置分别电连接控制器。

本实用新型的水产品自动捕捞系统，将捕捞机器人1放入水底，在控制器的控制下，能够实现母船2和捕捞机器人1同步移动，母船2携带的真空泵4 提供捕捞机器人1的吸头19捕捞水产品所需的抽吸力，吸头19从水下不断吸收水产品，通过输送管7传送到母船2上的水产品容器。实现了自动捕捞水产品，有效代替了人工捕捞，提高了捕捞效率。工作时，母船2与捕捞机器人1 以相同的速度相对静止进行捕捞；工作完成后，母船2断开与捕捞机器人1连接，捕捞机器人1放置于水底；再次工作时，母船2与捕捞机器人1连接。维护时，可用吊机将捕捞机器人1回收至母船2检查。

本实用新型中，母船2上设置有显示器(图中未示出)，控制器以及摄像头与显示器通信连接。

本实施例中，母船2携带的真空泵4采用双罐交替吸取设计，每个捕捞罐3 的两端分别安装电控阀5，两个捕捞罐3的公共连接端与真空泵4之间还设置有单向阀6，通过各电控阀5和单向阀6的关闭、打开，循环往复的工作，实现海参等水产品连续、无损吸取和排放的功能。

以上所述为本实用新型最佳实施方式的举例，其中未详细述及的部分均为本领域普通技术人员的公知常识。本实用新型的保护范围以权利要求的内容为准，任何基于本实用新型的技术启示而进行的等效变换，也在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.捕捞机器人，其特征在于：包括基座，所述基座上设有吸头、舵机机械手，所述吸头连接有接管，所述舵机机械手的固定端固定设置于所述基座上，所述舵机机械手的移动端与所述接管固定连接；所述基座底部的两侧设置有行走机构，所述行走机构传动连接有驱动装置。

2.根据权利要求1所述的捕捞机器人，其特征在于：所述接管包括固定于所述基座上的固定管段，所述吸头与所述固定管段之间通过连接管段连接，所述连接管段与所述固定管段之间连接有柔性管段；

所述舵机机械手的移动端与所述连接管段固定连接。

3.根据权利要求2所述的捕捞机器人，其特征在于：所述连接管段包括通过弯头连接的第一连接管段和第二连接管段，所述第一连接管段与所述固定管段之间通过所述柔性管段连接，所述第二连接管段与所述吸头连接；所述舵机机械手的移动端与所述第二连接管段固定连接。

4.根据权利要求1所述的捕捞机器人，其特征在于：所述舵机机械手由至少两个水下舵机组合构成。

5.根据权利要求1所述的捕捞机器人，其特征在于：所述行走机构包括设置在所述基座两侧的履带和履带轮，所述履带轮中的履带主动轮与所述驱动装置传动连接。

6.根据权利要求1所述的捕捞机器人，其特征在于：所述基座上设置有摄像头。

7.根据权利要求1至6任一项所述的捕捞机器人，其特征在于：所述基座的前端两侧分别设置有前臂，两侧的前臂之间通过连接件固定连接，所述前臂靠近所述基座的一端转动设有前臂主动轮，所述前臂远离所述基座的一端固定设有前臂固定轮，所述前臂主动轮和所述前臂固定轮通过传送带传动连接，所述前臂主动轮连接有驱动电机。

8.水产品自动捕捞系统，其特征在于：包括母船和权利要求1至7任一项所述的捕捞机器人，所述母船上设有控制装置和水产品容器，所述水产品容器的一端连接有真空泵；

所述水产品容器远离所述真空泵的端部通过输送管连接所述接管。

9.根据权利要求8所述的水产品自动捕捞系统，其特征在于：所述控制装置包括控制器，所述母船的驱动器与所述捕捞机器人的驱动装置分别电连接所述控制器。

10.根据权利要求9所述的水产品自动捕捞系统，其特征在于：所述母船上设置有显示器，所述基座上设置有摄像头,所述控制器以及所述摄像头分别与所述显示器通信连接。