CN206702793U - 机器人手臂末端抛光机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机器人手臂末端抛光机构，包括固定在机器人手臂末端的支撑臂以及与支撑臂铰接的摆动臂，支撑臂与摆动臂之间通过第一弹簧连接形成弓形，摆动臂上设有滑槽和第二弹簧，滑槽内设有滑轮，第二弹簧一端固定在摆动臂上、另一端固定在滑轮上，支撑臂上设有电机、导向槽、位于导向槽内的推杆和用于固定推杆的锁紧件，电机上装配有砂带，支撑臂和摆动臂上分布有固定轮，砂带缠绕在电机、固定轮和滑轮上，推杆指向砂带。该机构无需人工打磨，能够对产品的凹面和凸面进行抛光、操作简单。

Description

机器人手臂末端抛光机构

技术领域

本实用新型属于抛光设备领域，具体涉及一种机器人手臂末端抛光机构。

背景技术

抛光机是机械行业常用的一种表面处理机械，传统抛光机采用砂轮或砂带作为打磨部件，在对不规则形状的工件进行抛光时砂轮或砂带的移动轨迹控制十分困难，普遍由工人手持工件在砂轮或砂带上进行打磨作业，这种工作方式存在几个方面的问题——1)待抛光产品表面为凸面或凹面时，需要手工张紧砂带完成作业，操作费力；2)抛光时，产生的粉尘较多，对工人身体影响很大。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种机器人手臂末端抛光机构，该机构无需人工打磨，能够对产品的凹面和凸面进行抛光、操作简单。

本实用新型所采用的技术方案是：

一种机器人手臂末端抛光机构，包括固定在机器人手臂末端的支撑臂以及与支撑臂铰接的摆动臂，支撑臂与摆动臂之间通过第一弹簧连接形成弓形，摆动臂上设有滑槽和第二弹簧，滑槽内设有滑轮，第二弹簧一端固定在摆动臂上、另一端固定在滑轮上，支撑臂上设有电机、导向槽、位于导向槽内的推杆和用于固定推杆的锁紧件，电机上装配有砂带，支撑臂和摆动臂上分布有固定轮，砂带缠绕在电机、固定轮和滑轮上，推杆指向砂带。

进一步地，推杆上设有直线孔，导向槽上设有贯穿支撑臂的连接孔，锁紧件为穿过直线孔和连接孔的连接轴以及与连接轴配合的螺母，连接轴上设有限位块，限位块和螺母位于导向槽的两侧。

进一步地，支撑臂上设有卡件，卡件上设有U型槽，卡件通过U型槽卡在支撑臂上，U型槽侧面设有两条平行的肋条，两条平行的肋条形成导向槽，卡件固定在支撑臂上。

进一步地，U型槽底面设有与支撑臂贴合的限位板，限位板向支撑臂长度方向上延伸。

进一步地，推杆指向砂带的一端设有推轮。

进一步地，支撑臂和摆动臂为U型槽体，固定轮位于U型槽体的内部。

本实用新型的有益效果是：

1.抛光时，电机带动砂带沿固定轮和滑轮循环运动，同时机器人手臂带动整个抛光机构运动，无需人工打磨，工作环境好；对产品凸面进行抛光时，砂带受力向内凹陷，带动滑轮向第二弹簧施加压紧力，第二弹簧同时给予滑轮一定回复力，使砂带具有向外的张紧力，保证砂带能够对产品凸面贴合紧密，对产品凹面进行抛光时，沿导向槽伸长并固定推杆，使推杆推动砂带向外凸出，此时砂带会带动摆动臂绕支撑臂摆动从而向第一弹簧施加压紧力，第一弹簧同时给予摆动臂一定回复力，使砂带具有向外的张紧力，便于对产品凹面进行抛光，该抛光机构能够对产品的凹面和凸面进行抛光、操作简单。

2.螺母拧紧时，推杆被锁紧在导向槽上，松开螺母时，可以调整推杆沿导向槽伸缩，操作简单，成本低。

3.导向槽不是直接开设在支撑臂上，而是开设在卡件上，不仅可以减少支撑臂的加工难度，还可以根据卡件在支撑臂上的位置的不同选择不同的开设位置。

4.限位板能够防止卡件受力扭转。

5.推轮用于防止砂带长时间摩擦受损。

6.将固定轮设在支撑臂和摆动臂的内部，防止固定轮受损。

附图说明

图1是本实用新型实施例对产品凸面进行抛光时的示意图。

图2是本实用新型实施例对产品凹面进行抛光时的示意图。

图3是本实用新型实施例中支撑臂和摆动臂的剖视图。

图4是本实用新型实施例中推杆的示意图。

图5是本实用新型实施例中卡件的示意图。

图6是本实用新型实施例中连接轴的示意图。

图7是本实用新型实施例中摆动臂的示意图。

图中：1-机器人手臂末端；2-法兰；3-支撑臂；4-电机；5-砂带；6-卡件；7-推杆；8-摆动臂；9-第二弹簧；10-第一弹簧；11-滑轮；12-固定轮；13-连接轴；601-肋条；602-连接孔；603-限位板；701-直线孔；702-推轮；801-滑槽；131-限位块。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明。

一种机器人手臂末端抛光机构，如图1和图2所示，包括(通过法兰2)固定在机器人手臂末端1的支撑臂3以及与支撑臂3铰接的摆动臂8，支撑臂3与摆动臂8之间通过第一弹簧10连接形成弓形，摆动臂8上设有滑槽801和第二弹簧9，滑槽801内设有滑轮11，第二弹簧9一端固定在摆动臂8上、另一端固定在滑轮11上，支撑臂3上设有电机4、导向槽、位于导向槽内的推杆7和用于固定推杆7的锁紧件，电机4上装配有砂带5，如图3所示，支撑臂3和摆动臂8上分布有固定轮12，砂带5缠绕在电机4、固定轮12和滑轮11上，推杆7指向砂带5。

抛光时，电机4带动砂带5沿固定轮12和滑轮11循环运动，同时机器人手臂带动整个抛光机构运动，无需人工打磨，工作环境好；如图1所示，对产品凸面进行抛光时，砂带5受力向内凹陷，带动滑轮11向第二弹簧9施加压紧力，第二弹簧9同时给予滑轮11一定回复力，使砂带5具有向外的张紧力，保证砂带5能够对产品凸面贴合紧密，如图2所示，对产品凹面进行抛光时，沿导向槽伸长并固定推杆7，使推杆7推动砂带5向外凸出，此时砂带5会带动摆动臂8绕支撑臂3摆动从而向第一弹簧10施加压紧力，第一弹簧10同时给予摆动臂8一定回复力，使砂带5具有向外的张紧力，便于对产品凹面进行抛光，该抛光机构能够对产品的凹面和凸面进行抛光、操作简单。

如图1、图2、图4和图5所示，在本实施例中，推杆7上设有直线孔701，导向槽上设有贯穿支撑臂的连接孔602，锁紧件为穿过直线孔701和连接孔602的连接轴13以及与连接轴13配合的螺母，连接轴13上设有限位块131，限位块131和螺母位于导向槽的两侧。螺母拧紧时，推杆7被锁紧在导向槽上，松开螺母时，可以调整推杆7沿导向槽伸缩，操作简单，成本低。

如图1、图2和图5所示，在本实施例中，支撑臂3上设有卡件6，卡件6上设有U型槽，卡件6通过U型槽卡在支撑臂3上，U型槽侧面设有两条平行的肋条601，两条平行的肋条601形成导向槽，卡件6固定在支撑臂3上(可以通过连接轴13及其螺母、限位块131固定)。导向槽不是直接开设在支撑臂3上，而是开设在卡件6上，不仅可以减少支撑臂3的加工难度，还可以根据卡件6在支撑臂3上的位置的不同选择不同的开设位置。

如图1、图2和图5所示，在本实施例中，U型槽底面设有与支撑臂3贴合的限位板603，限位板603向支撑臂3长度方向上延伸。限位板603能够防止卡件6受力扭转。

如图1、图2和图4所示，在本实施例中，推杆7指向砂带5的一端设有推轮702。推轮702用于防止砂带5长时间摩擦受损。

如图3所示，在本实施例中，支撑臂3和摆动臂8为U型槽体，固定轮12位于U型槽体的内部。将固定轮12设在支撑臂3和摆动臂8的内部，防止固定轮12受损。

应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。

Claims (6)

1.一种机器人手臂末端抛光机构，其特征在于：包括固定在机器人手臂末端的支撑臂以及与支撑臂铰接的摆动臂，支撑臂与摆动臂之间通过第一弹簧连接形成弓形，摆动臂上设有滑槽和第二弹簧，滑槽内设有滑轮，第二弹簧一端固定在摆动臂上、另一端固定在滑轮上，支撑臂上设有电机、导向槽、位于导向槽内的推杆和用于固定推杆的锁紧件，电机上装配有砂带，支撑臂和摆动臂上分布有固定轮，砂带缠绕在电机、固定轮和滑轮上，推杆指向砂带。

2.如权利要求1所述的机器人手臂末端抛光机构，其特征在于：推杆上设有直线孔，导向槽上设有贯穿支撑臂的连接孔，锁紧件为穿过直线孔和连接孔的连接轴以及与连接轴配合的螺母，连接轴上设有限位块，限位块和螺母位于导向槽的两侧。

3.如权利要求1或2所述的机器人手臂末端抛光机构，其特征在于：支撑臂上设有卡件，卡件上设有U型槽，卡件通过U型槽卡在支撑臂上，U型槽侧面设有两条平行的肋条，两条平行的肋条形成导向槽，卡件固定在支撑臂上。

4.如权利要求3所述的机器人手臂末端抛光机构，其特征在于：U型槽底面设有与支撑臂贴合的限位板，限位板向支撑臂长度方向上延伸。

5.如权利要求1所述的机器人手臂末端抛光机构，其特征在于：推杆指向砂带的一端设有推轮。

6.如权利要求1所述的机器人手臂末端抛光机构，其特征在于：支撑臂和摆动臂为U型槽体，固定轮位于U型槽体的内部。