CN206686628U - 一种多功能果蔬采摘机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种多功能果蔬采摘机械手，属于现代农业机械领域，主要用于农业生产中果蔬采摘领域，能够满足农业生产中复杂环境条件下的果蔬采摘需求，采用机械传动，利用杠杆原理、齿轮啮合传动统等机械零部件有机组合传动方式，以实现机械手灵活便捷采摘果蔬的动作，本实用新型的结构简单、整体操作性好、灵活性强、工作可靠效率高，同时减轻工人的劳动强度，提高生产效率，节约劳动成本，达到提高经济效益的目的。
Description
技术领域
本实用新型属于现代农业机械领域，具体涉及一种多功能果蔬采摘机械手。
背景技术
在现代农业机械化不断推进的现下，农业生产过程中许多步骤都已经通过各式农业机械实现了自动化。而在林果业生产中，最后一个也是最繁重的一个环节，采摘，还是要依靠大量的人工来完成。这个问题随着林果业种植面积的不断扩大、果园规模化发展程度加大和果园规范化管理要求日益提高越发凸显出来。同时，伴随着我国人口老龄化程度加深，劳动力获取的成本和难度不断提高，也在为果蔬采收环节带来更大的困难。
在这种情形下，使用多功能的采摘机械手加入到果蔬采摘劳动中，不仅可以加快、加深农业机械化进程，还可以减轻工人的劳动强度，提高生产效率，节约劳动成本，达到提高经济效益的目的。
发明内容
本实用新型的目的是为了提供一种多功能果蔬采摘机械手，使用时方便，可以加载在多种载具上实现移动，灵活性强，公用性强，以提高农业生产效率，节约劳动成本，达到提高经济效益的目的。
为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：采用机械传动，利用杠杆原理、齿轮啮合传动等，用于农业生产中果蔬采摘领域，能够满足农业生产中复杂环境条件下的果蔬采摘需求。
实现本实用新型的具体方案是：一种多功能果蔬采摘机械手，其特征在于：包括机座、底座、电机四、电机座、连杆一、三脚架、连杆二、小臂、采摘装置、前臂、大臂、偏心轮、电机传动轴、垫圈、平台、电机一、电机二、滑块一、螺杆一、电机三、夹持装置、刀具、刀架、盛放装置、滑块二、螺杆二；所述的垫圈通过螺栓固定在机座上；所述的底座与机座通过铰链连接；所述的电机座通过螺栓固定在机座上；所述的电机四通过螺栓连接在电机座上；所述的大臂通过铰链与电机座连接；所述的偏心轮通过键与电机传动轴连接；所述的连杆一通过铰链与偏心轮连接，连杆一与三脚架通过铰链连接；所述的三脚架与大臂通过铰链连接；所述的前臂与三脚架通过铰链连接；所述的连杆二与三脚架通过铰链连接；所述的小臂与连杆二通过铰链连接，小臂与前臂通过铰链连接；所述的采摘装置安装在小臂上。
一种多功能搬运机械手，其特征在于：所述的采摘装置包括平台、电机一、电机二、滑块一、螺杆一、电机三、夹持装置、刀具、刀架、盛放装置、滑块二、螺杆二；所述的平台与小臂通过螺栓连接；所述的盛放装置通过螺钉固定在平台上；所述的电机一通过螺钉固定在平台上；所述的电机二通过螺钉固定在平台上；所述的滑块一与螺杆一形成螺旋副，螺杆一固连在电机二输出轴上；所述的滑块二与螺杆二形成螺旋副，螺杆二固连在电机一输出轴上；所述的刀架安装在滑块一上；所述的电机三安装在刀架上，刀具安装在电机三的输出轴上；所述的夹持装置安装在滑块二上。
本实用新型的优点在于：能够满足满足农业生产中复杂条件下的果蔬采摘要求，且可以减轻工人劳动强度，提高农业生产效率，节约劳动成本，提高经济效益。
附图说明
图1是本实用新型的主体结构示意图；
图2是本实用新型的采摘装置的结构示意图。
图中机座1、底座2、电机四3、电机座4、连杆一5、三脚架6、连杆二7、小臂8、采摘装置9、前臂10、大臂11、偏心轮12、电机传动轴13、垫圈14、平台15、电机一16、电机二17、滑块一18、螺杆一19、电机三20、夹持装置21、刀具22、刀架23、盛放装置24、滑块二25、螺杆二26。
具体实施方式
为了使本实用新型所实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例和图示，进一步阐述本实用新型。
如图1所示，一种多功能果蔬采摘机械手，其特征在于：包括机座1、底座2、电机四3、电机座4、连杆一5、三脚架6、连杆二7、小臂8、采摘装置9、前臂10、大臂11、偏心轮12、电机传动轴13、垫圈14；所述的垫圈14通过螺栓固定在机座1上；所述的底座2与机座1通过转动副连接；所述的电机座4通过螺栓固定在底座2上；所述的电机四3通过螺栓连接在电机座4上；所述的大臂11通过铰链与电机座4连接；所述的偏心轮12通过键与电机传动轴13连接；所述的连杆一5通过铰链与偏心轮12连接，连杆一5与三脚架6通过铰链连接；所述的三脚架6与大臂11通过铰链连接；所述的前臂10与三脚架6通过铰链连接；所述的连杆二7与三脚架6通过铰链连接；所述的小臂8与连杆二7通过铰链连接，小臂8与前臂10通过铰链连接；所述的采摘装置9安装在小臂8上。
如图1、图2所示，一种多功能搬运机械手，其特征在于：所述的采摘装置9包括平台15、电机一16、电机二17、滑块一18、螺杆一19、电机三20、夹持装置21、刀具22、刀架23、盛放装置24、滑块二25、螺杆二26；所述的平台15与小臂8通过螺栓连接；所述的盛放装置24通过螺钉固定在平台15上；所述的电机一16通过螺钉固定在平台15上；所述的电机二17通过螺钉固定在平台15上；所述的滑块一18与螺杆一19形成螺旋副，螺杆一19固连在电机二17输出轴上；所述的滑块二25与螺杆二26形成螺旋副，螺杆二26固连在电机一16输出轴上；所述的刀架23安装在滑块一18上；所述的电机三20安装在刀架23上，刀具22安装在电机三20的输出轴上；所述的夹持装置21安装在滑块二25上。
工作时：抓取时，操作者先判断将采摘果蔬与机械手的位置和距离，再控制机械手具体运动。步骤如下：
首先控制底座2在机座1上转动，使机械手整体转动到合适的方向上，
再启动电机四3，从而使通过键轴连接在电机四3输出轴上的偏心轮12转动；偏心轮12通过销轴连接带动连杆一5转动，到达预期位置后停止电机四3的转动。
大臂11通过铰链同时与三角架6和电机座4连接，在连杆一5转动的带动下，使三角架6随同作转动运动，到达预期位置后停止转动。
前臂10通过铰链与三脚架6、大臂11连接，在三脚架6的带动下发生转动，到达预期位置后停止运动。
连杆二7与三脚架6经铰链连接，三脚架6带动连杆二7使其发生转动，直至到达预期位置。
小臂8与连杆二7、前臂10通过铰链连接，在连杆二7、前臂10同时转动的情况下，小臂8随同发生转动，到达预期位置后停止转动。
到达预期位置，进行采摘时：先启动电机一16，此时与电机一16输出轴相连的螺杆二26开始旋转，从而使螺杆二26上的滑块二25发生位移，带动安装在滑块二25上的夹持装置21开始向内运动，从而夹紧物体，当夹紧物体后，停止电机一16的转动，进行下一步。
夹紧之后，启动电机二17，此时与电机二17输出轴连接在一起的螺杆一19开始旋转，从而带动螺杆一19上的滑块一18开始移动，到达预期位置后，停止电机二17的转动，进行下一步。
到达预期位置之后，启动电机三20，从而带动安装在电机三20输出轴上的刀具22开始旋转，直到完成预期目标，然后停止电机三20的转动。
完成摘取动作后，反向运转电机二17、电机一16，使摘取物掉落到盛放装置24中。
当盛放装置放满之后，反向运转电机四3，使机械手转动到适当的位置，取出盛放装置中的果蔬。
再次摘取果蔬时，重复以上操作。
Claims (2)
1.一种多功能果蔬采摘机械手，其特征在于：包括机座(1)、底座(2)、电机四(3)、电机座(4)、连杆一(5)、三脚架(6)、连杆二(7)、小臂(8)、采摘装置(9)、前臂(10)、大臂(11)、偏心轮(12)、电机传动轴(13)、垫圈(14)、平台(15)、电机一(16)、电机二(17)、滑块一(18)、螺杆一(19)、电机三(20)、夹持装置(21)、刀具(22)、刀架(23)、盛放装置(24)、滑块二(25)、螺杆二(26)；所述的垫圈(14)通过螺栓固定在机座(1)上；所述的底座(2)与机座(1)通过转动副连接；所述的电机座(4)通过螺栓固定在底座(2)上；所述的电机四(3)通过螺栓连接在电机座(4)上；所述的大臂(11)通过铰链与电机座(4)连接；所述的偏心轮(12)通过键与电机传动轴(13)连接；所述的连杆一(5)通过铰链与偏心轮(12)连接，连杆一(5)与三脚架(6)通过铰链连接；所述的三脚架(6)与大臂(11)通过铰链连接；所述的前臂(10)与三脚架(6)通过铰链连接；所述的连杆二(7)与三脚架(6)通过铰链连接；所述的小臂(8)与连杆二(7)通过铰链连接，小臂(8)与前臂(10)通过铰链连接；所述的采摘装置(9)安装在小臂(8)上。
2.根据权利要求1所述的一种多功能果蔬采摘机械手，其特征在于：所述的采摘装置(9)包括平台(15)、电机一(16)、电机二(17)、滑块一(18)、螺杆一(19)、电机三(20)、夹持装置(21)、刀具(22)、刀架(23)、盛放装置(24)、滑块二(25)、螺杆二(26)；所述的平台(15)与小臂(8)通过螺栓连接；所述的盛放装置(24)通过螺钉固定在平台(15)上；所述的电机一(16)通过螺钉固定在平台(15)上；所述的电机二(17)通过螺钉固定在平台(15)上；所述的滑块一(18)与螺杆一(19)形成螺旋副，螺杆一(19)固连在电机二(17)输出轴上；所述的滑块二(25)与螺杆二(26)形成螺旋副，螺杆二(26)固连在电机一(16)输出轴上；所述的刀架(23)安装在滑块一(18)上；所述的电机三(20)安装在刀架(23)上，刀具(22)安装在电机三(20)的输出轴上；所述的夹持装置(21)安装在滑块二(25)上。
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| CN201720527893.4U CN206686628U (zh) | 2017-05-12 | 2017-05-12 | 一种多功能果蔬采摘机械手 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108522008A (zh) * | 2018-06-12 | 2018-09-14 | 电子科技大学中山学院 | 一种带刀片可遥控的水果采摘机械手 |
-
2017
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