CN206672404U - 基于虚拟现实的跳伞体验模拟装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于虚拟现实的跳伞体验模拟装置，更详尽地讲，是关于利用计算机，在虚拟现实状况中模拟乘坐飞机升向高空后进行跳伞的模拟装置，应用3D的虚拟现实，传感器接口，自由下降以及与降落伞落下相关的动力学模型技术的基于虚拟现实的跳伞体验模拟装置。其展示了一种更为安全且费用相对低廉的构造，从而能够扩大航空休闲运动虚拟体验的人群，并且通过各个构成要素之间的有机构成使体验者感到与实际状况相类似的体验，增加体验者的满意度。

Description

基于虚拟现实的跳伞体验模拟装置

技术领域

本实用新型涉及虚拟现实技术领域，尤其是关于基于虚拟现实的跳伞体验模拟装置的，更详尽地讲，是关于利用计算机，在虚拟现实状况中模拟乘坐飞机升向高空后进行跳伞的模拟装置，应用3D的虚拟现实，传感器接口，自由下降以及与降落伞落下相关的动力学模型技术的基于虚拟现实的跳伞体验模拟装置。

背景技术

对于高空空降部队人员来说，现实状况是几乎没有可以练习自由落下时姿势的环境，即使在陆地上进行了许多训练，但是实际降落时仍会发生许多事故。因此，现在对于不限定时间和场地、通过最低的费用得到最大效果的空降降落培训环境的需求是迫在眉睫，从最基本的自由降落的姿势练习、实际降落环境的间接体验，到装备发生故障时的紧急应对处理能力，这种能够进行综合性培训的技术是非常有必要的，还需要能够在实际降落时，将事故危险最小化的技术。

另外，专业跳伞运动员或工作人员等，是非常需要一种技术能够使他们在体验高空降落的同时又能将实际降落时发生的各种事项进行对比，事先经历过危险因素后，当达到一定水准时在实际跳伞中投入事前练习，因此，非常需要一种能够节约费用、预防安全事故的系统。

另一方面，最近游乐设备也发展成为通过虚拟现实技术与体感传递技术向融合的4D体感游戏机。

如上所述，虽然基于虚拟现实的跳伞体验模拟装置已经投入使用，但现存的产品，其功能被限定为以降落伞操纵绳训练为主，而根据自由落体原理的模拟功能却并没有开启；而且仅仅是利用HDM来实现虚拟空间，应用现存游戏描绘法，只是单纯地达到大画面的效果，在代入感方面具有一定的局限性。

而且，仅依靠视觉刺激的模拟并不能完全传达下降时的速度感，而且大多时候还省略了跳伞前从飞机上一跃而起的过程以及到达陆地时的接地过程，从而降低了真实感，跳伞前的恐惧感也略显不足。

有鉴于此，现有技术有待改进和提高。

实用新型内容

因此，本实用新型就是为了解决上述现存问题而提出的，本实用新型的第1目标就是提供一种系统，用来执行自由落体动力学特定模型、自由落体及降落伞工学解析以及动力学特定模型、动作控制、3D影像提供以及降落伞功能故障模拟等。

本实用新型的第2个目标是努力制定适合训练者能力的训练方案(地域、脱离高度、飞行方向、时间段、功能故障状况、风量、风速等)，之后将提供训练结果报告，回放功能，个人、集体的评价结果。

为了达成本实用新型想要解决的课题，基于虚拟现实的跳伞体验模拟装置，包括：

支撑框架(100)；

跳伞降落训练者身穿的背带(200)；

一侧与上述支撑框架相连，另一侧与背带连接，用于控制跳伞降落训练者动作的动作控制绳(300)；

一侧与上述制造框架相连，向操纵绳传感器提供动作信号的降落伞操纵绳(400)；

上述跳伞降落训练者佩戴的，根据白天、夜晚以及气候环境，还有跳伞环境，用于实时提供下降影像的HDM(500)；

对跳伞降落训练者的姿势进行采样的动作传感部(700)；

以及安装在上述支撑框架的下侧，给跳伞降落训练者送风的送风装置(800)。

正如上述说明中所述，根据本实用新型，即使不使用真正的飞机，在陆地上也依然能够享受模拟航空休闲运动体验。

特别是，为了航空休闲运动虚拟体验，展示了一种更为安全且费用相对低廉的构造，从而能够扩大航空休闲运动虚拟体验的人群，并且通过各个构成要素之间的有机构成使体验者感到与实际状况相类似的体验，增加体验者的满意度。

附图说明

图1图示的是根据本实用新型实施例的基于虚拟现实的跳伞体验模拟装置的整体构成图。

图2是支撑框架的示意图。

图3图示的是根据本实用新型的基于虚拟现实的跳伞体验模拟装置的支撑框架上侧形成的提升机/动作方法的示意图。

图4a图示的是腿部提升机专用伺服电动机，左侧肩膀提升机专用伺服电动机，右侧肩膀提升机专用伺服电动机的示意图。

图4b图示的是腿部提升机层叠绳，左侧肩膀提升机层叠绳，右侧肩膀提升机层叠绳的示意图。

图5图示的是根据本实用新型实施例的基于虚拟现实的跳伞体验模拟装置的降落伞降落管理服务器的框架图。

图6是根据事后评价数据处理部所显示画面的示意图。

图7是降落伞发生故障时的3D示意图。

图8图示的是根据本实用新型实施例的基于虚拟现实的跳伞体验模拟装置的教官管制终端的框架图。

图9图示的是根据本实用新型实施例的基于虚拟现实的跳伞体验模拟装置的计算机硬件控制器的框架图。

符号说明

100:支撑框架

200:背带

300:动作控制绳

400:降落伞操纵绳

500:HMD

600:图片传感部

700:动作传感部

800:送风装置

900:降落伞降落管理服务器

1000:教官管制终端

2000:计算机硬件控制器

具体实施方式

以下内容只是本实用新型原理的举例。因此，即使本说明书中并没有精准的解释或并未图示，从业者也能够实用新型出体现本实用新型原理、属于本实用新型概念及范畴内的各种装置。

而且，在本说明书中列举的所有有条件用语以及实施例，按原则来说，只是为了更好地理解本实用新型的概念，因此必须理解的是：本实用新型并不局限与此类特别列举出的实施例及状态。

必须理解的是：本实用新型书中的框架图是为了将本实用新型的原理具体化而举例的回路的概念式观点。类似的，在所有的流程图、状态变化图、伪代码等能够被计算机解读的媒体上实际表现出来，因此不管是否清晰地图示出计算机或处理器，必须理解根据计算机或处理器可执行各种程序。

另外，对于类似处理器，控件等概念所表示的用语的准确使用，并不是排他的只能引用并解析具有运用软件能力的硬件，必须理解也潜在包括：数字信号处理(DSP)硬件、用来储存软件的只读存储器 (ROM)、随机存取存贮器(RAM)，以及非挥发性内存。还可包括众所周知的其他硬件。

为了达成本实用新型想要解决的课题，方法如下：

支撑框架(100)，

跳伞降落训练者身穿的背带(200)，

一侧与上述支撑框架相连，另一侧与背带连接，用于控制跳伞降落训练者动作的动作控制绳(300)；

一侧与上述制造框架相连，向操纵绳传感器提供动作信号的降落伞操纵绳(400)；

上述跳伞降落训练者佩戴的，根据白天、夜晚以及气候环境，还有跳伞环境，用于实时提供下降影像的HDM(500)；

对跳伞降落训练者的姿势进行采集的动作传感部(700)；

安装在上述支撑框架的下侧，给跳伞降落训练者送风的送风装置 (800)；

包括降落伞、飞机等3D对象模型信息、角色信息、3D地形模型信息等在内的3D影像信息数据库(910)；

用于处理虚拟环境、昼夜环境、特效、3D地形信息等影像的影像引擎部(920)；

用于处理虚拟模型、降落伞飞行模型、高空功能故障模型、低空功能故障模型等的动力学处理部(930)；

获得由动作传感部采集的姿势后，将自由落体动力学引擎部中用于识别姿势的数据采集并传送的姿势数据采集部(940)；

用于处理自由落体空气力学数据的自由落体动力学引擎部 (950)；

根据白天、夜晚以气候环境，描绘降落影像并提供给HMD的HMD 描绘部(960)；

将关于自由降落姿势的信息进行储存的特定姿势数据库(970)；

将训练者的人体模型形象化成为3D，通过系在训练者胳膊、腿上的动作传感部获得人体关节的相对位置信息，将关于姿势的空气动力信息以及人体的惯性特性数据数据库化，根据训练者姿势变化的空气动力以及人体惯性特性数据将从特定姿势数据库中利用内插法进行计算后，以环境及风数据为基础进行模拟，用于计算训练者的位置、姿势、速度以及漂流距离的训练者自由落体姿势计算部(980)包括在内构成的降落伞降落管理服务器(900)；以及

对训练方案的制定、训练生档案管理、事后评价的相关数据进行处理，用于控制上述训练者的降落伞降落训练模型的教官管制终端 (1000)。

而且，根据另外增加的构成，其特点在于包括：接收开伞扶手以及分离团的输入切点信号，并向降落伞降落管理服务器传送的I/O 控制板(2100)；

用于调节送风机风扇速度的速度控制部(2200)；

接收操纵绳的编码器脉冲值，并向总控制部传送的编码器控制部 (2300)；

为了将从上述I/O控制板、速度控制部、编码器控制部中收集到的数据输送至降落伞降落管理服务器，还包括了构成包括总控制部 (2400)在内的计算机硬件控制器(2000)。

这时，上述教官管制终端(1000)，其特点是构成包括：用于编辑训练实习条件设定及训练方案的方案编辑部(1100)；

用于管制飞机的脱离，降落伞的打开以及处置功能故障的训练管制部(1200)；

用于将训练概述、降落轨道、训练报告、姿势矫正相关事后评价数据进行处理的事后评价数据处理部(1300)。

下文中，将通过根据本实用新型的基于虚拟现实的跳伞体验模拟装置的实施例进行详细地说明。

图1图示的是根据本实用新型实施例的基于虚拟现实的跳伞体验模拟装置的整体构成图，图2是支撑框架的示意图。

正如图1至图2中所示，本实用新型的基于虚拟现实的跳伞体验模拟装置的构成包括了：支撑框架(100)、背带(200)、动作控制绳 (300)、降落伞操纵绳(400)、HMD(500)、图片传感部(600)、动作传感部(700)、送风装置(800)、降落伞降落管理服务器(900)、教官管教终端(1000)。

另一方面，显示板(10)被安装在支撑框架的任意一侧，实时输出影像。

上述支撑框架(100)作为用来承受200kg以上负荷的装置，是背带、动作控制绳、降落伞操纵绳以及送风装置等安装构成的基础框架。

图3图示的是根据本实用新型的基于虚拟现实的跳伞体验模拟装置的支撑框架上侧形成的提升机/动作方法(20)的示意图。

即，如图4a所示，由腿部提升机专用伺服电动机402、左侧肩膀提升机专用伺服电动机401、右侧肩膀提升机专用伺服电动机403等构成。

若处理上述腿部提升机专用伺服电动机402的俯仰角在±15以上的倾斜度时，左侧肩膀提升机专用伺服电动机401滚动角将被处理向左± 15以上的倾斜，右侧肩膀提升机专用伺服电动机403将被处理向右± 15以上的倾斜。

而且，图4b所示，腿部提升机专用伺服电动机402由腿部提升机层叠绳404 ，左侧肩膀提升机专用伺服电动机401由左侧肩膀提升机层叠绳405，右侧肩膀提升机专用伺服电动机403由右侧肩膀提升机层叠绳406构成。

另外，跳伞降落训练者身系背带(200)，图片传感部(600)附着在背带上用于感知降落伞的分离和打开。

一般的降落伞模拟情况下，是由背带、Liza、Canopy分离团、降落伞开伞扶手、降落伞操作绳、传感器拆卸踏板、备份降落伞开伞扶手等构成，因此上述构成的相关动作原理将省略。

另外，与上述支撑框架的一侧连接的降落伞操纵绳(400)上具备了操纵绳传感器。

即，为了获得操纵绳控制信号因此具备了操纵绳传感器。

另一方面，一般来说，动作控制绳(300)与支撑框架的一侧相连，另一侧与背带相连，用于控制跳伞降落训练者的动作。

另外，上述HDM(500)被跳伞降落训练者佩戴，根据白天、夜晚以及气候环境，实时提供下降影像。

而且，动作传感部(700)用于采集跳伞降落训练者的姿势，自由降落时，训练者的姿势作为根据实习者的行动的认识方法，最好是使用4个以上的陀螺传感器。

通过上述动作传感部，采集跳伞降落训练者的姿势，手、脚、头、下体等安装了无线型传感器，通过传感器可感知身体的活动，从而能够进行姿势矫正训练。

而且，降落伞操纵绳和训练者的移动可通过影像联动，因此训练者可确认现姿势。

另一方面，送风装置安装在支撑框架的下侧，向跳伞降落训练者送风。

图5图示的是根据本实用新型实施例的基于虚拟现实的跳伞体验模拟装置的降落伞降落管理服务器的框架图。

如图5所示，上述降落伞降落管理服务器(900)，其构成包括： 3D影像信息数据库(910)、影像引擎部(920)、动力学处理部(930)、姿势数据采集部(940)、自由落体动力学引擎部(950)、HMD描绘部 (960)、特定姿势数据库(970)以及训练者自由落体姿势计算部(980)。

上述3D影像信息数据库(910)中包括了降落伞、飞机等的3D 对象模型信息、角色信息、3D地形模型信息等，在跳伞体验模拟过程中，为了实现与现实一样的虚拟世界，必须要实现3D对象以及降落地形模型、虚拟环境、影子、水、降雨、风以及雾等效果，需要提供互动的虚拟现实。

为此，应灵活使用HMD，应用100度以上的视野和立体声描绘法，将代入感最大化。

这时，上述影像引擎部(920)以3D影像信息数据库为基础，对气象环境、昼夜环境、特效(烟气等)、3D地形信息等的影像进行处理。

上述动力学处理部(930)用于处理虚拟模型、降落伞飞行模型、高空功能故障模型、低空功能故障模型等。

通过上述动力学处理部(930)，可执行脱离飞机功能、降落伞开伞以及功能故障/处置功能、降落伞空中启动、降落伞着陆功能等，

跳伞运动中，训练者从脱离飞机起开始直到打开降落伞一系列的流程中，降落者的脱离基本条件以及类似根据不同姿势的空气阻力等人体动作模型和重力、风向、风速等降落环境相关的动特性制成模型。

上述功能故障模型，如图7中所示，指的是将正常打开和功能故障时打开的形状制成模型。

根据上述高空及低空降落的模型，作为风模型法，只输入一个低空降落地表面和脱离高度之间的风向及风速值，从高空降落的地表面到脱离高度，输入1，000ft单位的方向及风速值。

即，利用风模型的输入变数(高度、脱离高度、风向、风速等)和输出变数(高度、密度、风向、风速等)，动力学处理部将完成风模型。具体来说，以输入变数为依据，根据现在高度计算出风向及风速。

上述姿势数据采集部(940)，获得由动作传感部采集的姿势后，将自由落体动力学引擎部中用于识别姿势的数据采集并传送。

即，输入根据现在训练者姿势的主要关节相对位置，找出已定义的降落姿势中正在变化中的两个姿势后，输出变动位置值。

需要设计用来控制上述动作及影像的滤波，为了实际降落时能够将动作显示在动作平台的动作滤波。

即，动作传感部的值经常以基本姿势为基准输出。

此时，上述用于处理自由落体空气力学数据的自由落体动力学引擎部 (950)，自由降落时，要考率跳跃后直到中断速度的风的变化，为了降落移动及旋转，以训练者的姿势为基础，与自由落体动力学引擎部联动，是其与HMD联动。

上述自由降落空气力学模型，初期速度模型是以飞机的高度、进行速度以及方向为基准计算降落者及降落伞初期的惯性速度和进行方向，中断速度模型是计算出考虑到根据降落者姿势的空气力学的中断速度。

上述初期速度模型是以飞机的进行速度及方向为基础，预测出降落者及降落伞的初期惯性速度和进行方向，飞机方位角参考ψ_airplane→ψ_coordinate，变换成为坐标系角。

而且，以飞机速度及方向为基础，利用计算出前进速度。

另外，若假定降落者的投下方向与飞机的进行方向相反，则用数学式表示为ψ_man＝ψ_airplane+180°。

另一方面，中断速度模型执行考虑到根据降落者姿势的空气力学的中断速度模型，这里

上述HMD描绘部(960)是构成工具，用来根据白天、夜晚以及气候环境，描绘降落影像并提供给HMD。

即，一种影像处理模型，用于描绘降落影像并向HDM传送，向训练者提供三维影像。

另一方面，上述特定姿势数据库(970)将关于自由落体姿势的信息进行储存，是将自由落体姿势的3D模型信息储存，这是为了将用于测定自由落体训练者姿势的动作传感部的遥感信息描绘成立体的。

而且，为了与上述自由落体动力学引擎部联动，采集主要关节的相对位置数据，这是通过训练者自由落体姿势计算部(980)执行的。

即，训将训练者的人体模型形象化成为3D，通过系在训练者胳膊、腿上的动作传感部获得人体关节的相对位置信息，将关于姿势的空气动力信息以及人体的惯性特性数据数据库化，根据训练者姿势变化的空气动力以及人体惯性特性数据将从特定姿势数据库中利用内插法进行计算后，以环境及风数据为基础进行模拟，用于计算训练者的位置、姿势、速度以及漂流距离。

另一方面，若解释上述自由降落姿势的数值分析及插入法的话，接收到降落者模型数据(主要关节的相对位置)，通过既定自由降落姿势位置矢量，计算主要关节的角度及分析角度范围。

之后，分析胳膊和腿的左右对称关系，并判断标准姿势的变化。

举例来说，水平稳定型，即可判断是三角阵。

而且，本实用新型的系统构成包括，如图8所示，对训练方案的制定、训练生档案管理、事后评价的相关数据进行处理，用于控制上述训练者的降落伞降落训练模型的教官管制终端(1000)。

即，如图8所示，上述教官管制终端(1000)，其特点是构成包

括：用于编辑训练实习条件设定及训练方案的方案编辑部(1100)；

用于管制飞机的脱离，降落伞的打开以及处置功能故障的训练管制部(1200)；

用于将训练概述、降落轨道、训练报告、姿势矫正相关事后评价数据进行处理的事后评价数据处理部(1300)。

即，跳伞训练模拟的教官管教终端作为主管教官使用的应用软件，其作用是对降落伞的选定、训练地域、飞机机种、环境设定(高度、位置、气象参数、小组训练设定)以及给予故障状况等训练实习条件进行设定，以及包括训练方案编辑功能的方案编辑部。

而且，所构成的训练管制部，进行脱离飞机功能、降落伞功能故障以及处置功能、降落伞空中启动功能以及降落伞着陆功能等训练，并将训练状况储存；其构成还包括将训练评价、事后讲评以及训练者数据处理等训练状况进行大量分析的事后评价数据处理部。

这时，上述事后评价数据处理部将训练评价、事后讲评以及训练者数据处理等训练状况进行大量分析后，将学生的训练事项按不同的评价项目进行检查并分析成绩，打印其结果，按训练单位进行选择，确认其内容并打印。

即，提供训练管理、评价、档案分析、学生管理、事后评价(训练报告)、打印等功能。

如图6所示，事后评价数据处理部将提供训练管理、评价、档案分析、学生管理、训练报告、打印等所提供的画面。

具体来讲，图6中的①领域中进行训练管理，即完成教育目标、结束训练的同时被储存的数据将通过画面被展示；②领域中提供的画面是在进行评价，即评价训练结果；③领域中供的画面是在进行档案分析，即学生的学业完成度设置期间，按照个人或小组进行分析；④领域中提供的画面是在进行学生管理，即，增加学生信息、删除、检索、修订等；⑤领域中提供的画面是在进行报告，即，重播训练时录下的影像；⑥领域中提供的画面是在进行打印，即将训练信息、评价结果、档案分析结果打印出来。

另一方面，如图9所示，计算机硬件控制器(2000)，其构成包括了I/O控制板(2100)、速度控制部(2200)；编码器控制部(2300)；总控制部(2400)。

上述I/O控制板(2100)，接收到开伞扶手以及分离团的输入切点信号，并传送至降落伞降落管理服务器，拉紧附着在降落伞上的开伞扶手的同时接收到切点信号，并将该信号传送至降落伞降落管理服务器。

这时，降落伞降落管理服务器获得拉紧开伞扶手信号后将处理降落伞开伞动作。

而且，分离团扶手的情况也是在被拉紧的同时接收到切点信息，之后的数据处理过程与开伞扶手处理相同。

而且，上述速度控制部(2200)是用来调节送风机风扇速度。

即，根据教官来调节送风机风扇速度，提高风速或降低风速。

上述编码器控制部(2300)用来接收操纵绳的编码器脉冲值，并向总控制部传送。

即，控制由自由落下及运用降落伞时带来的升力和抵抗力等的空气力学解析及降落伞操纵绳动作的旋转转矩，从操纵传感器上获得编码器脉冲值，关于操纵绳的编码器脉冲值将被提供给总控制部，由降落伞降落管理服务器提供的发动机旋转及倾斜度的动作值将由总控制部获得。

这时，上述总控制部(2400)为了将从上述I/O控制板、速度控制部、编码器控制部中收集到的数据输送至降落伞降落管理服务器。

通过上述构成及操作，可以执行自由落体动特性模型，自由降落及降落伞空气动力解析及动特性模型、动作控制、3D影像提供以及降落伞功能故障模拟等，从而达到与实际训练同样的效果。

另外，由于制定了适合训练者能力的训练方案(地域、脱离高度、飞行方向、时间段、功能故障状况、风量、风速等)，因此可提供不同能力的训练可达到的效果以及训练结果报告、回放功能、个人、集体的评价结果。

另一方面，根据上述本实用新型的多种实施例的方法，将程序制作成为能够在计算机中运行的程序，储存在计算机可以读取的记录媒体。计算机可读取记录媒体的例子有OM,、RAM、CDROM、磁带、软盘、光数据存储设备等，另外也包括载波(举例来说，通过网络传送)的形态。

另外，上文中虽然参考图面对本实用新型的理想实施例进行了解释说明，但本实用新型并不仅限于上述特定的实施例，在不脱离本实用新型权利要求中本实用新型的要领的情况下，具有本实用新型所属领域基本常识的人能够实施多种变形。必须理解的是，这种形式的变形不应脱离本实用新型的技术思想及前景。

Claims (3)

1.一种基于虚拟现实的跳伞体验模拟装置，其特征在于，包括：

支撑框架(100)；

跳伞降落训练者身穿的背带(200)；

一侧与上述支撑框架相连，另一侧与背带连接，用于控制跳伞降落训练者动作的动作控制绳(300)；

一侧与上述支撑框架相连，向操纵绳传感器提供动作信号的降落伞操纵绳(400)；

上述跳伞降落训练者佩戴的，根据白天、夜晚以及气候环境，还有跳伞环境，用于实时提供下降影像的HDM(500)；

对跳伞降落训练者的姿势进行采样的动作传感部(700)；

以及安装在上述支撑框架的下侧，给跳伞降落训练者送风的送风装置(800)；

接收开伞扶手以及分离团的输入切点信号，并向降落伞降落管理服务器传送的I/O控制板(2100)；

用于调节送风机风扇速度的速度控制部(2200)；

接收操纵绳的编码器脉冲值，并向总控制部传送的编码器控制部(2300)；

为了将从上述I/O控制板、速度控制部、编码器控制部中收集到的数据输送至降落伞降落管理服务器，还包括了构成包括总控制部(2400)在内的计算机硬件控制器(2000)；

支撑框架上侧形成的提升机包括：腿部提升机专用伺服电动机、左侧肩膀提升机专用伺服电动机和右侧肩膀提升机专用伺服电动机；

其中，腿部提升机专用伺服电动机由腿部提升机层叠绳、左侧肩膀提升机专用伺服电动机由左侧肩膀提升机层叠绳、右侧肩膀提升机专用伺服电动机由右侧肩膀提升机层叠绳构成。

2.根据权利要求1所述的基于虚拟现实的跳伞体验模拟装置，还包括：对训练方案的制定、训练生档案管理、事后评价的相关数据进行处理，用于控制上述训练者的降落伞降落训练模型的教官管制终端(1000)；所述教官管制终端(1000)进一步包括：

用于编辑训练实习条件设定及训练方案的方案编辑部(1100)；

用于管制飞机的脱离，降落伞的打开以及处置功能故障的训练管制部(1200)；

用于将训练概述、降落轨道、训练报告、姿势矫正相关事后评价数据进行处理的事后评价数据处理部(1300)。

3.根据权利要求1所述的基于虚拟现实的跳伞体验模拟装置，其特征在于，所述动作传感部(700)采用4个以上的陀螺传感器。