CN206672175U - 一种鱼眼像机图像拼接的标定结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种鱼眼像机图像拼接的标定结构，包括支架底盘、中心支撑杆以及若干侧支撑杆，所述中心支撑杆的一端与支架底盘固定，另一端固定有两个具有重合视场鱼眼像机组成的鱼眼像机组件；所述支架底盘包括若干横杆，每一所述横杆的一端固定形成所述支架底盘的中心，另一端固定有侧支撑杆，所述侧支撑杆上固定有标定板，所述标定板面向所述鱼眼像机组件设置且位于所述鱼眼像机的重合视场中。提供了一种标定结构使两个鱼眼像机的重合视场中设置多个标定板实现标定，结构简单，且标定精度可以根据标定板的数量以及图案调节，大大减少人为干预的标定成本和误差。
Description
技术领域
本实用新型涉及图像处理领域，具体涉及鱼眼像机图像拼接的标定结构。
背景技术
全景视频是一种基于图像拼接技术实现的低成本虚拟现实技术，是虚拟现实、计算机视觉技术领域中的一个研究热点。全景拼接技术作为一种廉价、直观的实现方式已经在多个领域得到广泛的应用，比如VR/AR、视频拍摄、视频监控、房地产、装潢设计、旅游景点、虚拟校园、街景服务等，有着广阔的市场需求。为拍摄更大、更全的高清全景图，全景像机通常由两个以上的像机组成来覆盖全方位的视角，由于鱼眼像机的镜头具有超大视场角的特点，因此全景像机大多由鱼眼像机组成。
为了实现鱼眼像机的外参数标定，一般的标定方法是通过标定板进行标定，而标定板要位于鱼眼像机公共视场区域中，两个鱼眼像机分别采集标定板图像，从而实现标定，而目前没有一种适合的标定结构能较为便捷的为鱼眼像机的标定提供标定环境。
实用新型内容
本实用新型的目的在于，提供一种鱼眼像机图像拼接的标定结构，解决以上技术问题；
本实用新型所解决的技术问题可以采用以下技术方案来实现：一种鱼眼像机图像拼接的标定结构，
包括支架底盘、中心支撑杆以及若干侧支撑杆，所述中心支撑杆的一端与支架底盘固定，另一端固定有两个具有重合视场鱼眼像机组成的鱼眼像机组件；所述支架底盘包括若干横杆，每一所述横杆的一端固定形成所述支架底盘的中心，另一端固定有侧支撑杆，所述侧支撑杆上固定有标定板，所述标定板面向所述鱼眼像机组件设置且位于所述鱼眼像机的重合视场中。
进一步的，所述横杆沿所述支架底盘的中心均匀分布。
进一步的，所述横杆设置为六个，所述侧支撑杆和所述标定板的数量对应所述横杆的数量设置。
进一步的，所述标定板包括底板和棋盘图形，所述棋盘图形包括依次间隔设置的第一区域和第二区域，所述第一区域和第二区域的边框颜色不同。
进一步的，所述第一区域设置为白色，所述第二区域设置为黑色。
进一步的，所述标定板还包括标识图形，所述标识图形为二维码图案。
进一步的，每一所述标定板的标识图形设置为两个，两个所述标识图形分别位于两个所述鱼眼像机的视场中。
进一步的，所述第一区域设置有二维码图案。
进一步的，所述底板为亚克力板。
进一步的，所述中心支撑杆与所述侧支撑杆分别与所述横杆垂直。
有益效果：由于采用以上技术方案，本实用新型通过这样设置，提供了一种标定结构使两个鱼眼像机的重合视场中设置多个标定板实现标定，结构简单，且标定精度可以根据标定板的数量以及图案调节，大大减少人为干预的标定成本和误差。
附图说明
图1为标定板的A型标定板结构示意图；
图2为标定板的B型标定板结构示意图；
图3为鱼眼像机图像拼接的标定结构示意图；
附图标记：110、横杆；120、中心支撑杆；130、侧支撑杆；140、标定板；141、底板；142、棋盘图形；143、标识图形；200、鱼眼像机；201、鱼眼镜头。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，但不作为本实用新型的限定。
参照图1，一种鱼眼像机200图像拼接的标定结构，
包括支架底盘、中心支撑杆120以及若干侧支撑杆130，所述中心支撑杆120的一端与支架底盘固定，另一端固定有两个具有重合视场鱼眼像机200组成的鱼眼像机200组件；所述支架底盘包括若干横杆110，每一所述横杆110的一端固定形成所述支架底盘的中心，另一端固定有侧支撑杆130，所述侧支撑杆130上固定有标定板，所述标定板面向所述鱼眼像机200组件设置且位于所述鱼眼像机200的重合视场中。所述横杆110沿所述支架底盘的中心均匀分布。所述横杆110设置为六个，所述侧支撑杆130和所述标定板的数量对应所述横杆110的数量设置。所述标定板包括底板141和棋盘图形142，所述棋盘图形142包括依次间隔设置的第一区域和第二区域，所述第一区域和第二区域的边框颜色不同。所述第一区域设置为白色，所述第二区域设置为黑色。所述标定板还包括标识图形143，所述标识图形143为二维码图案。每一所述标定板的标识图形143设置为两个，两个所述标识图形143分别位于两个所述鱼眼像机200的视场中。所述第一区域设置有二维码图案。所述底板141为亚克 力板。所述中心支撑杆120与所述侧支撑杆130分别与所述横杆110垂直。
为了实现外参数修正，需要对应设计一种鱼眼镜头201图像拼接标定结构，这个图像拼接的标定结构具体如下：针对两个鱼眼像机200组成的标定模型，计了专用的环形标定场，并通过在各鱼眼像机200的重合视场区域布置特定的标定板140(本发明设计了两种形式的标定板140：A型是直接由二维码组成的网格板；B型是由普通的棋盘板辅以标识用的二维码图形)。
A型标定板直接利用二维码(此处为Aruco码)构成，从而可以利用每个Aruco码的四个角点作为同名点，在具体使用的时候可以先识别出每个Aruco码的ID号，然后，分别对各个Aruco码所在的方块区域运用数字图像处理方法(如形态学运算和阈值二值化)，将Aruco码区域转换为黑色方块，从而使标定板变为普通的棋盘网格板，最后再进行角点坐标提取；
B型标定板由棋盘网格图形和二维码图形组合而成(例如可通过在棋盘网格板上下方各贴一个Aruco二维码)，该型标定板中还是利用棋盘网格板上的角点作为同名点，该型标定板中的二维码仅起到标识棋盘网格板ID号的作用，不用来作为同名点。
鱼眼镜头201图像拼接标定结构则是由多块上述的A型或B型合作标志板固联而成，其中，所有的合作标志板均处于相邻像机的公共视场区域，(注意：并不一定要求整个标志板必须全部位于公共视场内，只要保证公共视场内有同名点即可)。
鱼眼镜头201图像拼接标定结构包括支架底盘，支架底盘包括六根横杆110组合成一个正六边形结构，中心向上延伸形成一个中心支撑杆120，中心支撑杆120用于固定鱼眼像机200组件，以实现标定的作用，每一横杆110向外还固定有侧支撑杆130，侧支撑杆130垂直于地面向上延伸并固定有一底板141，底板141上固定有标定图形，标定图形可以设置为A型也可以设置为B型，底板141可以采用亚克力板构成，底板141和标定图形组成标定板140，侧支撑杆130、中心支撑杆120和横杆110之间的固定方式可以是焊接、螺纹连接、一体成型等固定方式，不做局限，而在另一实施例中，侧支撑杆130可以与地面平行同时与横杆110垂直，底板141固定在侧支撑杆130的上方，底板141和侧支撑杆130固定方式可以是粘接、螺纹连接等固定连接方式，不做局限。
以上所述仅为本实用新型较佳的实施例，并非因此限制本实用新型的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本实用新型说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本实用新型的保护范围内。
Claims (10)
1.一种鱼眼像机图像拼接的标定结构，其特征在于，
包括支架底盘、中心支撑杆以及若干侧支撑杆，所述中心支撑杆的一端与支架底盘固定，另一端固定有两个具有重合视场鱼眼像机组成的鱼眼像机组件；所述支架底盘包括若干横杆，每一所述横杆的一端固定形成所述支架底盘的中心，另一端固定有侧支撑杆，所述侧支撑杆上固定有标定板，所述标定板面向所述鱼眼像机组件设置且位于所述鱼眼像机的重合视场中。
2.根据权利要求1所述的一种鱼眼像机图像拼接的标定结构，其特征在于，所述横杆沿所述支架底盘的中心均匀分布。
3.根据权利要求1所述的一种鱼眼像机图像拼接的标定结构，其特征在于，所述横杆设置为六个，所述侧支撑杆和所述标定板的数量对应所述横杆的数量设置。
4.根据权利要求1所述的一种鱼眼像机图像拼接的标定结构，其特征在于，所述标定板包括底板和棋盘图形，所述棋盘图形包括依次间隔设置的第一区域和第二区域，所述第一区域和第二区域的边框颜色不同。
5.根据权利要求4所述的一种鱼眼像机图像拼接的标定结构，其特征在于，所述第一区域设置为白色，所述第二区域设置为黑色。
6.根据权利要求4所述的一种鱼眼像机图像拼接的标定结构，其特征在于，所述标定板还包括标识图形，所述标识图形为二维码图案。
7.根据权利要求6所述的一种鱼眼像机图像拼接的标定结构，其特征在于，每一所述标定板的标识图形设置为两个，两个所述标识图形分别位于两个所述鱼眼像机的视场中。
8.根据权利要求4所述的一种鱼眼像机图像拼接的标定结构，其特征在于，所述第一区域设置有二维码图案。
9.根据权利要求4所述的一种鱼眼像机图像拼接的标定结构，其特征在于，所述底板为亚克力板。
10.根据权利要求1所述的一种鱼眼像机图像拼接的标定结构，其特征在于，所述中心支撑杆与所述侧支撑杆分别与所述横杆垂直。
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