CN206654177U - 一种迷你水下机器人观测系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种迷你水下机器人观测系统，包括水下装置、控制箱以及通信连接水下装置和控制箱的载体；所述水下装置包括艇身、两个动力电机以及两个沉浮电机，艇身两端设置有开口，开口上安装有外凸的半球形的玻璃罩，玻璃罩内设置有摄像机；两个动力电机对称固定于艇身两侧，两个沉浮电机对称固定于艇身两侧，艇身下方两侧设置有起落架，起落架通过一下连接脚与艇身外表面固定连接；起落架两端设置有配重块，所示玻璃罩与开口的连接处设置有环形的外沿盘，外沿盘上设置有朝向外部的环形槽，外沿盘和环形槽同心设置，环形槽内套设有半圆形杆，半圆形杆两端分别通过旋转轴与环形槽连接，使半圆形杆在玻璃罩外表面刮动，半圆形杆内侧设置有毛刷。

Description

一种迷你水下机器人观测系统

技术领域

本实用新型涉及一种迷你水下机器人观测系统，属于水下机器人技术领域。

背景技术

随着人口数量的增长和科学技术水平的不断提高，机器人的应用领域也逐渐从人工环境扩展到了水下，人类已把海洋领域作为生存和发展的新领域，从而使水下机器人具有更加广阔的应用前景。

水下机器人可用于石油开采、海底矿藏调查、救捞作业、管道敷设和检查、电缆铺设和检查、海上养殖、江河水库的大坝检查及军事等领域。目前，水下机器人大部分是框架式和类似于潜艇的回转细长体。水下机器人工作在充满未知和挑战的海洋环境中，海风、海浪、洋流、深水压等各种复杂的海洋环境对机器人的运动和控制干扰严重，使得水下机器人的姿态控制和运动十分困难，这是与陆地机器人最大的不同，也是目前阻碍水下机器人发展的主要因素。目前并没有一种很好地适用于浅水工作的观测型机器人装置，不能高效完成水下拍照和反馈的任务。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种适用于水下实时拍照、视频监测及情况反馈的无人有缆的迷你水下机器人观测系统，该迷你水下机器人观测系统可以实现在高度危险环境、被污染环境以及低可见度的水域代替人工在水下长时间作业，拍摄效果好，适用性广。

本实用新型的技术方案如下：

一种迷你水下机器人观测系统，包括水下装置、控制箱以及通信连接水下装置和控制箱的载体；所述水下装置包括艇身、两个动力电机以及两个沉浮电机，艇身两端设置有开口，开口上安装有外凸的半球形的玻璃罩，玻璃罩内设置有摄像机；两个动力电机对称固定于艇身两侧，两个沉浮电机对称固定于艇身两侧，艇身下方两侧设置有起落架，起落架通过一下连接脚与艇身外表面固定连接；起落架两端设置有配重块，所示玻璃罩与开口的连接处设置有环形的外沿盘，外沿盘上设置有朝向外部的环形槽，外沿盘和环形槽同心设置，环形槽内套设有半圆形杆，半圆形杆两端分别通过旋转轴与环形槽内部连接，使半圆形杆在玻璃罩外表面刮动，半圆形杆内侧设置有毛刷。

其中，所述艇身下表面设置有防水插头出线孔。

其中，所述艇身上表面固定设置有配重块把手。

其中，所述载体为通信电缆。

本实用新型具有如下有益效果：

1、本实用新型适用于水下实时拍照、视频监测及情况反馈；可以实现在高度危险环境、被污染环境以及低可见度的水域代替人工在水下长时间作业，拍摄效果好，适用性广。

2、本实用新型设置有半圆形杆，半圆形杆内侧设置有毛刷，当传输回的图片画面信息异常显示玻璃罩外有粘黏物时，旋转轴转动，带动半圆形杆转动，半圆形杆在转动的过程中使得毛刷刷过玻璃罩外表面，将粘黏物清除，保证拍摄的效果。

3、本实用新型结构简单，抗干扰能力强；通过对称设置的动力电机和沉浮电机保证拍摄的稳定，使得拍摄效果更好。

4、本实用新型设置有配重块，根据潜水深浅的需要选择合适质量的配重块，使水下装置下沉到规定的水深，避免沉浮电机一直处于高负载状态；延长沉浮电机的使用寿命，也使得整体使用效果更好。

5、本实用新型的玻璃罩为外凸的半球形，设置在玻璃罩内的摄像机，在整体系统的配合下能够达到上下俯仰120°，左右摇摆120°，实现摄像头的自由移动、全面观测。

附图说明

图1为本实用新型水下装置的正视图；

图2为本实用新型水下装置的仰视图；

图3为本实用新型水下装置的立体图。

图中附图标记表示为：

1-水下装置、2-艇身、3-动力电机、4-沉浮电机、5-玻璃罩、6-起落架、7-下连接脚、8-配重块、9-配重块把手、10-进线口、11-防水插头出线孔、12-外沿盘、13-环形槽、14-半圆形杆、15-毛刷、16-旋转轴。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例来对本实用新型进行详细的说明。

参见图1和图2，一种迷你水下机器人观测系统，包括水下装置1、控制箱以及通信连接水下装置1和控制箱的载体；所述水下装置1包括艇身2、两个竖直设置的动力电机3以及两个水平设置的沉浮电机4，艇身2为水平放置的圆柱形，艇身2两端设置有开口，开口上可拆卸安装有玻璃罩5，玻璃罩5内设置有摄像机；两个动力电机3对称固定于艇身2两侧，两个沉浮电机4对称固定于艇身2两侧，动力电机3为水下装置1上下运动提供动力；沉浮电机4使水下装置1保持上下和翻滚运动的平衡且为水下装置1水平运动提供动力；艇身2下方的两侧设置有起落架6，起落架6通过一下连接脚7与艇身2外表面固定连接；起落架6两端设置有配重块8，根据潜水深浅的需要选择合适质量的配重块8，使水下装置1下沉到规定的水深，避免沉浮电机4一直处于高负载状态；艇身2上表面固定设置有配重块把手9以及进线口10，设置配重块把手9方便提起和放下水下装置1，艇身2下表面设置有防水插头出线孔11，用来连接载体和电源。所示玻璃罩5与开口的连接处设置有环形的外沿盘12，外沿盘12上设置有朝向外部的环形槽13，外沿盘12和环形槽13同轴心设置，环形槽13内套设有半圆形杆14，半圆形杆14两端分别通过旋转轴16与环形槽13内部连接，半圆形杆14内侧设置有毛刷15，旋转轴16与一小电机的转轴连接，小电机工作带动旋转轴16转动，使半圆形杆14在玻璃罩5外表面刮动。玻璃罩5在使用的过程下放至水里的过程中，可能会遇到海草等物质黏在外表面，这样会影响拍摄效果，旋转轴16转动，带动半圆形杆14转动，半圆形杆14在转动的过程中使得毛刷15刷过玻璃罩5外表面，将粘黏物清除。

参见图3，所述玻璃罩5为外凸的半球形，设置在玻璃罩5内的摄像机，在整体系统的配合下能够达到上下俯仰120°，左右摇摆120°，实现摄像头的自由移动、全面观测。

所述载体是连接水下装置1和控制箱的基础和桥梁，水下装置1的水下运动和作业，是由操作员在岸上利用控制箱控制和监视，所述载体为通信电缆，控制箱通过载体向水下装置1提供动力和交换信息。

所述控制箱利用专用计算机处理由水下装置1的摄像机获得的资料传输回来的其他有关技术资料等，将所有获得的资料经过整理，发送到特定存储区域并贮存在资料库里。

本实用新型的工作原理：

水下装置1放入潜水区域，根据潜水深浅的需要选择合适质量的配重块8，将配重块8安装在起落架6上，动力电机3为水下装置1上下运动提供动力；沉浮电机4使水下装置1保持上下和翻滚运动的平衡且为水下装置1水平运动提供动力；摄像机将拍摄到的图片画面信息通过载体传输给控制箱，控制箱的专用计算机将所有获得的资料经过整理，发送到特定存储区域并贮存在资料库里。当传输回的图片画面信息异常显示玻璃罩5外有粘黏物时，旋转轴16转动，带动半圆形杆14转动，半圆形杆14在转动的过程中使得毛刷15刷过玻璃罩5外表面，将粘黏物清除。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (4)

1.一种迷你水下机器人观测系统，其特征在于：包括水下装置（1）、控制箱以及通信连接水下装置（1）和控制箱的载体；所述水下装置（1）包括艇身（2）、两个动力电机（3）以及两个沉浮电机（4），艇身（2）两端设置有开口，开口上安装有外凸的半球形的玻璃罩（5），玻璃罩（5）内设置有摄像机；两个动力电机（3）对称固定于艇身（2）两侧，两个沉浮电机（4）对称固定于艇身（2）两侧，艇身（2）下方两侧设置有起落架（6），起落架（6）通过一下连接脚（7）与艇身（2）外表面固定连接；起落架（6）两端设置有配重块（8），所示玻璃罩（5）与开口的连接处设置有环形的外沿盘（12），外沿盘（12）上设置有朝向外部的环形槽（13），外沿盘（12）和环形槽（13）同心设置，环形槽（13）内套设有半圆形杆（14），半圆形杆（14）两端分别通过旋转轴（16）与环形槽（13）连接，使半圆形杆（14）在玻璃罩（5）外表面刮动，半圆形杆（14）内侧设置有毛刷（15）。

2.根据权利要求1所述的迷你水下机器人观测系统，其特征在于：所述艇身（2）下表面设置有防水插头出线孔（11）。

3.根据权利要求1或2所述的迷你水下机器人观测系统，其特征在于：所述艇身（2）上表面固定设置有配重块把手（9）。

4.根据权利要求3所述的迷你水下机器人观测系统，其特征在于：所述载体为通信电缆。