CN206588984U - 一种农耕车用机械臂结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种农耕车用机械臂结构，其特征在于，包括竖向设置的第一支臂，第一支臂可水平转动地安装在农耕车车架上表面；第一支臂上端可调节俯仰角度地转动铰接设置有第二支臂，第二支臂包括套筒式设置的第二支臂后段和第二支臂前段；第二支臂前段前端还可竖向转动地铰接设置有第三支臂；第三支臂前端还设置有用于安装连接农事操作装置的农事操作装置连接结构。本实用新型具有结构简单，成本低廉，利于实施，能够实现对农事操作装置在左右、前后和上下各个方位空间位置上的灵活调节，以方便实现各种农事操作的优点。

Description

一种农耕车用机械臂结构

技术领域

本实用新型涉及一种多用途农耕车；特别是涉及一种农耕车用机械臂结构。

背景技术

农耕机是一种用于农业耕种的设备，一般小型的农耕机，又称微耕机，结构为手扶式，包括一个机体，机体下方安装行走轮，机体上安装动力机，机体前端安装耕种装置，机体后端向后上方延伸形成扶手。使用时手持扶手推动机体行走，靠动力机带动耕种装置实现耕种操作。这种微耕机一般只能实现耕地或播种，功能简单且存在工作强度较大的缺陷。

部分大型的农耕机中如农用托拉机，机体设置为带驾驶舱的车体结构，操作者座在驾驶舱中操作设备耕耘，但仍然存在功能简单，用途单一，操作灵活性低等缺陷。

为了解决上述问题，申请人考虑设置了一种多用途农耕车，包括车体，车体下方四角设置有车轮，车体内设置有和车轮驱动连接的驱动系统，车体上还设置有驾驶舱，车体前方或后方设置有农事操作装置，其特点在于，车体上还设置有机械臂，所述农事操作装置和机械臂前端可拆卸地连接，所述机械臂能够调节农事操作装置所在位置和角度。

这样，可以依靠机械臂操作所需作业,如吊运或抓握物品及农事工具等,能够更加灵活地调节农事操作装置的位置和角度，使其更加灵活，更加科学地实现松土，播种，除草，喷药，收成等农事操作。

但现有技术上的机械臂往往均是针对工业生产使用而设置，并不特别适用于农耕车上用于农事劳作。故如何设置一种结构简单、能够实现对农事操作装置在左右、前后和上下各个方位空间位置上的灵活调节，以方便实现各种农事操作的机械臂结构，成为有待进一步考虑解决的问题。

实用新型内容

针对上述现有技术的不足，本实用新型首要解决的技术问题是：如何提供一种结构简单、能够实现对农事操作装置在左右、前后和上下各个方位空间位置上的灵活调节，以方便实现各种农事操作的农耕车用机械臂结构。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用了如下的技术方案：

一种农耕车用机械臂结构，其特征在于，包括竖向设置的第一支臂，第一支臂可水平转动地安装在农耕车车架上表面，还设置有用于带动第一支臂水平旋转的第一支臂转动控制机构；第一支臂上端可调节俯仰角度地转动铰接设置有第二支臂，第二支臂包括套筒式设置的第二支臂后段和第二支臂前段，还包括用于控制第二支臂后段沿第一支臂上端竖向转动的第二支臂俯仰角调节转动控制机构，以及用于控制第二支臂前段和第二支臂后段之间伸缩运动的第二支臂伸缩控制机构；第二支臂前段前端还可竖向转动地铰接设置有第三支臂，还包括用于控制第三支臂竖向转动的第三支臂转动控制机构；第三支臂前端还设置有用于安装连接农事操作装置的农事操作装置连接结构。

这样，机械臂可以灵活地控制安装在机械臂前端的农事操作装置，实现左右、前后和上下各个方位上的灵活调节，方便各种农事操作的实现。

作为优化，第一支臂下端依靠水平设置的轴承可转动地安装在一个整体呈桶状结构的第一支臂安装座内。这样，具有结构简单，转动可靠，基础支撑稳定等优点。

作为优化，第一支臂安装于农耕车前部位置并位于驾驶舱前方。这样，方便机械臂和位于车架前方的农事操作装置相连并实现控制，同时方便驾驶舱能够观察并控制操作。

作为优化，第一支臂转动控制机构包括位于第一支臂一侧的车架竖向安装的第一支臂旋转电机，第一支臂旋转电机输出轴向上设置并固定设置有第一齿轮，第一齿轮和固定套设在第一支臂上的第二齿轮啮合并用于带动第一支臂水平旋转。

这样具有结构简单，成本低廉，易于实施，控制方便灵活可靠等优点。

第二支臂转动控制机构包括两端铰接设置于第二支臂后段和第一支臂之间的第一电动推拉杆；第二支臂伸缩控制机构，包括沿第二支臂长度方向设置，且前后两端分别固定在第二支臂前段外表面和第二支臂后段外表面的第二电动推拉杆；第三支臂转动控制机构包括两端分别铰接在第二支臂前段和第三支臂上的第三电动推拉杆。

这样，具有结构简单，成本低廉，易于实施，控制方便灵活可靠的优点。

作为优化，所述农事操作装置连接结构为装夹盘，所述装夹盘背面中部和第三支臂前端铰接设置，装夹盘背面一侧和第三支臂之间还铰接设置有第四电动推拉杆。

这样，还可以靠第四电动推拉杆带动装夹盘上的农事操作装置做俯仰角度调整，进一步提高使用灵活性。实施时，还可以进一步设置一个用于带动装夹盘旋转的装夹盘旋转电机，可以进一步提高使用灵活性。

作为优化，第二支臂后段前端固定设置有一个第二支臂前段平衡座，第二支臂前段平衡座下端具有一个平衡座底板，平衡座底板前端具有向前延伸至靠近第二支臂后段的第二支臂前段下方位置的安装部，安装部上方设置有一个滚轮座，滚轮座上安装有平衡用承托滚轮，平衡用承托滚轮上表面和第二支臂前段下表面滚动接触。

这样，采用简单地结构，对第二支臂前段在伸出时做一个辅助的滚动支撑，保证第二支臂前段伸缩运动的顺畅和平稳可靠。实施时，还可以进一步地在第二支臂前段的后端也设置一个第二滚轮座，第二滚轮座上安装第二滚轮，第二滚轮和第二支臂前段内壁接触；作为优选第二滚轮位于第二支臂前段后端上部位置并和第二支臂后段内壁上侧面接触。这样可以更好地保证第二支臂前段伸缩的顺畅和平稳。

进一步地，安装部上具有竖向贯通设置的螺纹孔，螺纹孔内配合设置有调节螺栓，调节螺栓上端和滚轮座抵接设置。

这样，可以更好地调节滚轮上下位置，使其上表面和第二支臂前段接触支撑。

进一步地，第二支臂后段的后端还向后固定连接有一根配重杆，配重杆上设置有配重块。这样，更加方便第二支臂整体的转动调节，提高装置整体稳定性。进一步地，配重块为可加减地贯穿插接配合在配重杆上，这样可以根据需要加减重量以减轻第二支臂的弯矩力。

综上所述，本实用新型具有结构简单，成本低廉，利于实施，能够实现对农事操作装置在左右、前后和上下各个方位空间位置上的灵活调节，以方便实现各种农事操作的优点。

附图说明

图1为一种采用了本实用新型结构的多用途农耕车的结构示意图。

图2为图1中，第二机械臂后段和第二支臂前段衔接处局部结构放大示意图。

图3为图1的多用途农耕车的机械臂处于抬起状态的结构示意简图。

图4为图1的多用途农耕车的机械臂处于和车体后端的农事操作装置连接状态的结构示意简图。

具体实施方式

下面结合一种采用了本实用新型结构的多用途农耕车及其附图对本实用新型作进一步的详细说明。

具体实施时：如图1-2所示，一种采用了本实用新型结构的多用途农耕车，包括车体1，车体1下方四角设置有车轮2，车体内设置有和车轮驱动连接的驱动系统，车体上还设置有驾驶舱3，车体1前方设置有农事操作装置，车体上还设置有机械臂，所述农事操作装置和机械臂前端可拆卸地连接，所述机械臂能够调节农事操作装置所在位置和角度。

这样，本多用途农耕车中，由于设置了机械臂，机械臂可单独操作所需作业,如吊运或抓握物品及农事工具等,能够更加灵活地调节农事操作装置的位置和角度，使其更加灵活，更加科学地实现松土，播种，除草，喷药，收成等农事操作。实施时可以在驾驶舱内设置控制盘操控上述机械臂及相关农事装置的运作。例如图3所示，可以机械臂抬起时，可以辅助实现树木修剪或者水果采集等农事操作。如图4所示，机械臂还可以用于和车体后方的农事操作装置相连，根据实际需要进行安装调整。

本多用途农耕车中，车体上还设置有蓄电池（图中未显示），蓄电池和驱动系统相连并为其供电。

这样，可以实现电力驱动，符合国家排放减负的要求，更加绿色环保，同时降低了农耕机重量，利于农事操作，且降低了成本。当然，实施时，也还可以采用发动机进行驱动。

本多用途农耕车中，所述车体1整体呈水平板状结构，驾驶舱3位于车体中后部上方，机械臂设置于车体前部上方。

这样，车体结构简单轻便，同时板状结构的前部段可以用于农事运输，使其兼备拖拉机功能。当然实施时，车体也还可以为其他适于车辆装配行驶的结构形式。另外实施时驾驶舱也可以是位于车架体前,中或后部上方，机械臂可配合驾驶舱设置于车体前,中或后部。

本多用途农耕车中，车体后端还设置有犁铧4，犁铧4安装固定在一个水平向后延伸的犁铧安装臂5后端，犁铧安装臂5前端可转动地连接在车体后端并靠横向设置的螺栓固定。

这样，犁铧可以灵活调节其上下位置，当农耕机用于松土时，犁铧可以调整向下深入泥土后再固定，方便在松土后一体实现犁地或垄沟功能。当农耕机用于其他操作时，可以将犁铧调整向上使其对车辆行驶不会产生影响。

本多用途农耕车中，所述农事操作装置为松土装置、播种装置、除草装置、钻土装置、切锯装置、喷药装置或者收割装置。

这样，本农耕机可以实现多种农事用途，扩大应用范围。实施时可以将上述各装置的连接端可上下及左右转动地连接在车体前端或后端,拟安装相关农事装置以横向及垂直设置的螺栓槽连接安装于车体前端或后端。

具体实施时，所述松土装置、播种装置、除草装置、钻土装置、切锯装置、喷药装置或者收割装置等结构，可以采用现有技术中，能够实现上述对应功能的现有装置，具体结构不在此详述。

本多用途农耕车中，农事操作装置为松土装置时，松土装置包括一个设置于车架前端的松土电机座，松土电机座上安装有松土电机6，松土电机座前端可竖向转动地向前安装有一个旋耕刀安装臂7，旋耕刀安装臂7前端可转动地安装有沿横向设置的旋耕刀固定轴，旋耕刀固定轴上安装所述旋耕刀8，旋耕刀8包括多个沿周向均匀分布的弧形刀片，松土电机输出端和旋耕刀固定轴传动连接，所述旋耕刀安装臂前端和机械臂前端相连。

这样，使用时，可以根据土壤具体情况或者需求，依靠机械臂灵活地调整松土装置吃土深度，提高松土灵活性；同时，无需使用时，也可以将松土装置向上提升，使其脱离土壤。当本农耕机用于对应的其它农事操作时，可以将松土装置拆卸下，并在机械臂前端安装对应的农事操作装置即可。

本多用途农耕车中，所述旋耕刀安装臂7内空设置，旋耕刀安装臂7和松土电机座前端安装位置还设置有横向布置的中间轴9，所述松土电机输出轴通过皮带轮和皮带和中间轴9传动连接，中间轴9通过设置于旋耕刀安装臂内部的传动机构和旋耕刀固定轴传动连接。这样，可以更好地保护传动机构，保证传动效果。其中，所述机械臂前端通过螺旋弹簧10和旋耕刀安装臂7弹性连接。这样在旋耕刀松土过程中以及机械臂带动旋耕刀上下动作过程中，如果遇到硬物障碍时，可以产生弹性保护效果，避免旋耕刀受硬性冲击而损坏，极大地提高工作顺畅性并延长使用寿命。

本多用途农耕车中，所述机械臂包括竖向设置的第一支臂11，第一支臂11可水平转动地安装在车架前部上表面，还设置有用于带动第一支臂水平旋转的第一支臂转动控制机构；第一支臂11上端可调节俯仰角度地转动铰接设置有第二支臂，第二支臂包括套筒式设置的第二支臂后段12和第二支臂前段13，还包括用于控制第二支臂后段12沿第一支臂上端竖向转动的第二支臂俯仰角调节转动控制机构，以及用于控制第二支臂前段13和第二支臂后段12之间伸缩运动的第二支臂伸缩控制机构；第二支臂前段前端还可竖向转动地铰接设置有第三支臂14，还包括用于控制第三支臂14竖向转动的第三支臂转动控制机构；第三支臂14前端还设置有用于安装连接农事操作装置的农事操作装置连接结构。

这样，机械臂可以灵活地控制安装在机械臂前端的农事操作装置，实现左右、前后和上下各个方位上的灵活调节，方便各种农事操作的实现。

本多用途农耕车中，第一支臂下端依靠水平设置的轴承可转动地安装在一个整体呈桶状结构的第一支臂安装座内。这样，具有结构简单，转动可靠，基础支撑稳定等优点。

本多用途农耕车中，第一支臂安装于农耕车前部位置并位于驾驶舱前方。这样，方便机械臂和位于车架前方的农事操作装置相连并实现控制，同时方便驾驶舱能够观察并控制操作。

本多用途农耕车中，第一支臂转动控制机构包括位于第一支臂11一侧的车架竖向安装的第一支臂旋转电机16，第一支臂旋转电机16输出轴向上设置并固定设置有第一齿轮，第一齿轮和固定套设在第一支臂上的第二齿轮啮合并用于带动第一支臂水平旋转；第二支臂转动控制机构包括两端铰接设置于第二支臂后段和第一支臂之间的第一电动推拉杆17；第二支臂伸缩控制机构，包括沿第二支臂长度方向设置，且前后两端分别固定在第二支臂前段外表面和第二支臂后段外表面的第二电动推拉杆18；第三支臂转动控制机构包括两端分别铰接在第二支臂前段和第三支臂上的第三电动推拉杆19。

这样具有结构简单，控制方便灵活可靠等优点。

本多用途农耕车中，农事操作装置连接结构包括装夹盘15；所述装夹盘15背面中部和第三支臂前端铰接设置，装夹盘背面一侧和第三支臂之间还铰接设置有第四电动推拉杆20。

这样，还可以靠第四电动推拉杆带动装夹盘上的农事操作装置做俯仰角度调整，进一步提高使用灵活性。实施时，还可以进一步设置一个用于带动装夹盘旋转的装夹盘旋转电机，可以进一步提高使用灵活性。

本多用途农耕车中，第二支臂后段前端固定设置有一个第二支臂前段平衡座21，第二支臂前段平衡座下端具有一个平衡座底板，平衡座底板前端具有向前延伸至靠近第二支臂后段的第二支臂前段下方位置的安装部，安装部上方设置有一个滚轮座24，滚轮座24上安装有平衡用承托滚轮22，平衡用承托滚轮22上表面和第二支臂前段下表面滚动接触。

这样，采用简单地结构，对第二支臂前段在伸出时做一个辅助的滚动支撑，保证第二支臂前段伸缩运动的顺畅和平稳可靠。实施时，还可以进一步地在第二支臂前段的后端也设置一个第二滚轮座，第二滚轮座上安装第二滚轮，第二滚轮和第二支臂前段内壁接触；作为优选第二滚轮位于第二支臂前段后端上部位置并和第二支臂后段内壁上侧面接触。这样可以更好地保证第二支臂前段伸缩的顺畅和平稳。

本实施方式中，安装部上具有竖向贯通设置的螺纹孔，螺纹孔内配合设置有调节螺栓23，调节螺栓23上端和滚轮座抵接设置。

这样，可以更好地调节滚轮上下位置，使其上表面和第二支臂前段接触支撑。

本实施方式中，第二支臂后段的后端还向后固定连接有一根配重杆，配重杆上设置有配重块25。这样，更加方便第二支臂整体的转动调节，提高装置整体稳定性。本实施方式中，配重块为可加减地贯穿插接配合在配重杆上，这样可以根据需要加减重量以减轻第二支臂的弯矩力。

上述的多用途农耕车具有以下特色：1.主题：以纯电能让从事农作相关工作人员能轻松舒适的驾驶农耕车及操作机械臂及连接相关电动机械等，轻松的从事犁地，鬆土，播种，除草，喷药，收成，搬运等农事。2.此电动农耕机具有拖拉机的功能，3.此农耕机可安装农作相关电动设备，并以电能提供电动设备，即各种农作电动设备不需自带电池。4.此农耕机安装电动机械臂，可抓握及连接所需农作设备，5.此机械臂分为多个小节构成，能够实现各个方位上的转动和移动调整，进而实现机械臂前端位置的三维立体调整，使其方便安装农事操作装置实现农事操作。

Claims (10)

1.一种农耕车用机械臂结构，其特征在于，包括竖向设置的第一支臂，第一支臂可水平转动地安装在农耕车车架上表面，还设置有用于带动第一支臂水平旋转的第一支臂转动控制机构；第一支臂上端可调节俯仰角度地转动铰接设置有第二支臂，第二支臂包括套筒式设置的第二支臂后段和第二支臂前段，还包括用于控制第二支臂后段沿第一支臂上端竖向转动的第二支臂俯仰角调节转动控制机构，以及用于控制第二支臂前段和第二支臂后段之间伸缩运动的第二支臂伸缩控制机构；第二支臂前段前端还可竖向转动地铰接设置有第三支臂，还包括用于控制第三支臂竖向转动的第三支臂转动控制机构；第三支臂前端还设置有用于安装连接农事操作装置的农事操作装置连接结构。

2.如权利要求1所述的农耕车用机械臂结构，其特征在于，第一支臂下端依靠水平设置的轴承可转动地安装在一个整体呈桶状结构的第一支臂安装座内。

3.如权利要求1所述的农耕车用机械臂结构，其特征在于，第一支臂安装于农耕车前部位置并位于驾驶舱前方。

4.如权利要求1所述的农耕车用机械臂结构，其特征在于，第一支臂转动控制机构包括位于第一支臂一侧的车架竖向安装的第一支臂旋转电机，第一支臂旋转电机输出轴向上设置并固定设置有第一齿轮，第一齿轮和固定套设在第一支臂上的第二齿轮啮合并用于带动第一支臂水平旋转。

5.如权利要求1所述的农耕车用机械臂结构，其特征在于，第二支臂转动控制机构包括两端铰接设置于第二支臂后段和第一支臂之间的第一电动推拉杆；第二支臂伸缩控制机构，包括沿第二支臂长度方向设置，且前后两端分别固定在第二支臂前段外表面和第二支臂后段外表面的第二电动推拉杆；第三支臂转动控制机构包括两端分别铰接在第二支臂前段和第三支臂上的第三电动推拉杆。

6.如权利要求1所述的农耕车用机械臂结构，其特征在于，所述农事操作装置连接结构为装夹盘，所述装夹盘背面中部和第三支臂前端铰接设置，装夹盘背面一侧和第三支臂之间还铰接设置有第四电动推拉杆。

7.如权利要求6所述的农耕车用机械臂结构，其特征在于，装夹盘处还设置有能够带动装夹盘旋转的装夹盘旋转电机。

8.如权利要求1所述的农耕车用机械臂结构，其特征在于，第二支臂后段前端固定设置有一个第二支臂前段平衡座，第二支臂前段平衡座下端具有一个平衡座底板，平衡座底板前端具有向前延伸至靠近第二支臂后段的第二支臂前段下方位置的安装部，安装部上方设置有一个滚轮座，滚轮座上安装有平衡用承托滚轮，平衡用承托滚轮上表面和第二支臂前段下表面滚动接触。

9.如权利要求8所述的农耕车用机械臂结构，其特征在于，所述第二支臂前段的后端设置有一个第二滚轮座，第二滚轮座上安装第二滚轮，第二滚轮和第二支臂前段内壁接触。

10.如权利要求1所述的农耕车用机械臂结构，其特征在于，安装部上具有竖向贯通设置的螺纹孔，螺纹孔内配合设置有调节螺栓，调节螺栓上端和滚轮座抵接设置。