CN206536492U - 一种柔性两指构型机械手 - Google Patents
一种柔性两指构型机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN206536492U CN206536492U CN201720167672.0U CN201720167672U CN206536492U CN 206536492 U CN206536492 U CN 206536492U CN 201720167672 U CN201720167672 U CN 201720167672U CN 206536492 U CN206536492 U CN 206536492U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- finger
- palm
- steering wheel
- flexibility
- finger joint
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Abstract
本实用新型涉及一种柔性两指构型机械手，包括手掌外壳、手掌盖板、舵机、控制板和手指；手掌盖板设置在手掌外壳的一端，手掌外壳内设有舵机，舵机通过线路与设置在手掌外壳外部的控制板电连接，手指设有两个，两个手指对称设置，两个手指的一端与手掌盖板相连接，另一端扩口设置并倾斜向外延伸，手指上设有拉线，拉线的一端与手指相连接，另一端与舵机相连接。本实用新型的有益效果是：本实用新型的一种柔性两指构型机械手，运行平稳可靠，可实现抓取作业的稳定性和安全性，并且具有集成化和自动化程度高、成本低等优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种柔性两指构型机械手。
背景技术
随着《中国制造2025》的逐步推进，机器人自动化系统广泛应用于3C 和物流行业的抓取、装配等工艺中。机械手作为进行抓取、装配作业的执行工具，其抓握能力、操作稳定性等对作业过程的效率和安全性具有重要的影响。目前使用的机械手主要有两种：一种是类人手的灵巧机械手，具有很强的抓握能力和操作稳定性，但其结构和控制算法复杂，价格较为昂贵，从而限制了其广泛应用；另一种是单一自由度的夹爪，动作简单、可靠性高，但是柔性和扩展性差。
因此，设计一种能够实现对不同形状、尺寸物体的抓握，且价格低廉和抓取过程稳定性高的机械手亟待解决。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是提供一种性价比高，抓取过程稳定性好，能抓取多种形状、尺寸物体的柔性两指构型机械手。
本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种柔性两指构型机械手，包括手掌外壳、手掌盖板、舵机、控制板和手指；
手掌盖板设置在手掌外壳的一端，手掌外壳内设有舵机，舵机通过线路与设置在手掌外壳外部的控制板电连接，手指设有两个，两个手指对称设置，两个手指的一端与手掌盖板相连接，另一端扩口设置并倾斜向外延伸，手指上设有拉线，拉线的一端与手指相连接，另一端与舵机相连接。
进一步：手指包括近指节和远指节，远指节通过腱鞘和弹簧与近指节的一端相连接，近指节的另一端通过腱鞘和弹簧与手掌盖板相连接。
进一步：近指节上靠近手掌盖板的一端设有滑轮，舵机上设有输出轴，输出轴的一端设有线轮，拉线缠绕设置在线轮上，且拉线的一端与线轮固定连接，另一端绕过滑轮和近指节，并与远指节固定连接。
进一步：手掌外壳上设有用于固定线路的舵机信号线端口。
进一步：手掌外壳的另一端设有底座法兰，舵机与底座法兰固定连接。
进一步：手指为光敏树脂材料制成。
进一步：近指节和远指节远离手掌盖板的一侧均设置有塑胶片。
本实用新型的有益效果是：
1、本实用新型的一种柔性两指构型机械手，具有多关节，多自由度，多铰接的特点，可在柔性生产线上完成各种灵巧及精细操作任务，也可在极限或者有害的环境下代替人工实现灵活、精确、快速、高重复度的抓取操作；
2、本实用新型的一种柔性两指构型机械手，采用PI D控制算法，可以实现对不同形状、尺寸物体的抓握，且价格低廉和抓取过程稳定性高；
3、本实用新型的一种柔性两指构型机械手，在远指节所受外力较小时，柔性关节变形较小，可以保证指尖与物体的精确接触；当远指节所受外力较大时，柔性关节变形较大，增大了整个末端手指与工件接触面积，从而增强了机械手的抓取能力。
附图说明
图1为本实用新型的正视剖面图的结构示意图；
图2为本实用新型的结构示意图；
图3为本实用新型的手指示意图。
附图中，各标号所代表的部件列表如下：
1、底座法兰，2、手掌外壳，3、舵机信号线端口，4、舵机，5、手掌盖板，6、滑轮，7、近指节，8、腱鞘，9、远指节，10、塑胶片，11、拉线。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。
如图1至图3所示，一种柔性两指构型机械手，包括手掌外壳2、手掌盖板5、舵机4、控制板和手指；
手掌盖板5设置在手掌外壳2的一端，手掌外壳2内设有舵机4，舵机 4通过线路与设置在手掌外壳2外部的控制板电连接，手指设有两个，两个手指对称设置，两个手指的一端与手掌盖板5相连接，另一端扩口设置并倾斜向外延伸，手指上设有拉线11，拉线11的一端与手指相连接，另一端与舵机4相连接。
本实用新型的一种柔性两指构型机械手，具有多关节，多自由度，多铰接的特点，可在柔性生产线上完成各种灵巧及精细操作任务，也可在极限或者有害的环境下代替人工实现灵活、精确、快速、高重复度的抓取操作；
手指包括近指节7和远指节9，远指节9通过腱鞘8和弹簧与近指节7 的一端相连接，近指节7的另一端通过腱鞘8和弹簧与手掌盖板5相连接，手指运动灵活。
近指节7上靠近手掌盖板5的一端设有滑轮6，舵机4上设有输出轴，输出轴的一端设有线轮，拉线11缠绕设置在线轮上，且拉线11的一端与线轮固定连接，另一端绕过滑轮6和近指节7，并与远指节9固定连接；舵机 4带动输出轴转动，输出轴的转动带动线轮转动，进而带动拉线11运动。
手掌外壳2上设有用于固定线路的舵机信号线端口3。
手掌外壳2的另一端设有底座法兰1，舵机4与底座法兰1固定连接，底座法兰1可用于连接机械臂或者其他构件。
手指为光敏树脂材料制成。
近指节7和远指节9远离手掌盖板5的一侧均设置有塑胶片10。
本实用新型的一种柔性两指构型机械手，采用PID控制算法，可以实现对不同形状、尺寸物体的抓握，且价格低廉和抓取过程稳定性高；在远指节 9所受外力较小时，柔性关节变形较小，可以保证指尖与物体的精确接触；当远指节9所受外力较大时，柔性关节变形较大，增大了整个末端手指与工件接触面积，从而增强了机械手的抓取能力。
本实用新型的一种柔性两指构型机械手，手指的抓取过程为：舵机4正转启动，带动线轮转动，拉线11通过滑轮6带动腱鞘8轴向旋转，远指节9 跟随近指节7轴向转动，同时弹簧做拉紧运动，实现近指节7和远指节9的抓握动作；手指的放置过程为：舵机4反转启动，带动线轮转动，拉线11 通过滑轮6带动腱鞘8轴向旋转，远指节9跟随近指节7轴向转动，同时弹簧回缩，实现近指节7和远指节9的张开动作。
本使用新型的一种柔性两指构型机械手，运行平稳可靠，可实现抓取作业的稳定性和安全性，并且具有集成化和自动化程度高、成本低等优点。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种柔性两指构型机械手，其特征在于：包括手掌外壳(2)、手掌盖板(5)、舵机(4)、控制板和手指；
所述手掌盖板(5)设置在所述手掌外壳(2)的一端，所述手掌外壳(2)内设有舵机(4)，所述舵机(4)通过线路与设置在所述手掌外壳(2)外部的控制板电连接，所述手指设有两个，两个所述手指对称设置，两个所述手指的一端与所述手掌盖板(5)相连接，另一端扩口设置并倾斜向外延伸，所述手指上设有拉线(11)，所述拉线(11)的一端与手指相连接，另一端与所述舵机(4)相连接。
2.根据权利要求1所述的一种柔性两指构型机械手，其特征在于：所述手指包括近指节(7)和远指节(9)，所述远指节(9)通过腱鞘(8)和弹簧与所述近指节(7)的一端相连接，所述近指节(7)的另一端通过腱鞘(8)和弹簧与所述手掌盖板(5)相连接。
3.根据权利要求2所述的一种柔性两指构型机械手，其特征在于：所述近指节(7)上靠近所述手掌盖板(5)的一端设有滑轮(6)，所述舵机(4)上设有输出轴，所述输出轴的一端设有线轮，所述拉线(11)缠绕设置在所述线轮上，且所述拉线(11)的一端与所述线轮固定连接，另一端绕过所述滑轮(6)和所述近指节(7)，并与所述远指节(9)固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种柔性两指构型机械手，其特征在于：所述手掌外壳(2)上设有用于固定线路的舵机信号线端口(3)。
5.根据权利要求1所述的一种柔性两指构型机械手，其特征在于：所述手掌外壳(2)的另一端设有底座法兰(1)，所述舵机(4)与所述底座法兰(1)固定连接。
6.根据权利要求1至5任一项所述的一种柔性两指构型机械手，其特征在于：所述手指为光敏树脂材料制成。
7.根据权利要求3所述的一种柔性两指构型机械手，其特征在于：所述近指节(7)和所述远指节(9)远离所述手掌盖板(5)的一侧均设置有塑胶片(10)。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720167672.0U CN206536492U (zh) | 2017-02-23 | 2017-02-23 | 一种柔性两指构型机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720167672.0U CN206536492U (zh) | 2017-02-23 | 2017-02-23 | 一种柔性两指构型机械手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN206536492U true CN206536492U (zh) | 2017-10-03 |
Family
ID=59946621
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201720167672.0U Active CN206536492U (zh) | 2017-02-23 | 2017-02-23 | 一种柔性两指构型机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN206536492U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110053064A (zh) * | 2019-04-09 | 2019-07-26 | 合肥工业大学 | 一种具有弹性关节的柔索牵引欠驱动四指机械手 |
-
2017
- 2017-02-23 CN CN201720167672.0U patent/CN206536492U/zh active Active
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110053064A (zh) * | 2019-04-09 | 2019-07-26 | 合肥工业大学 | 一种具有弹性关节的柔索牵引欠驱动四指机械手 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105522587A (zh) | 仿生三指机械手 | |
| CN107081760B (zh) | 一种基于平动并联机构的六自由度机械臂 | |
| CN107214729B (zh) | 一种具有多功能抓取的柔性气动机械手 | |
| CN205600756U (zh) | 一种光学平台的抓取机械手 | |
| CN105619400A (zh) | 一种六自由度机械手 | |
| CN104511906B (zh) | 多关节机械手 | |
| CN103128744A (zh) | 一种仿人机械灵巧手装置 | |
| CN104999470A (zh) | 一种全驱动三指灵巧机械手 | |
| CN104802180A (zh) | 欠驱动拟人三指机械手 | |
| CN107756426B (zh) | 机器人灵巧手、机器人手臂及机器人 | |
| CN109333576B (zh) | 一种空间机械臂用末端抓捕手爪及抓捕方法 | |
| CN112720545A (zh) | 一种仿人并联的机器人灵巧手 | |
| CN108145729A (zh) | 五连杆平夹自适应机器人手指装置 | |
| CN206536492U (zh) | 一种柔性两指构型机械手 | |
| CN203863679U (zh) | 一种工业机械手臂 | |
| RU2481942C2 (ru) | Адаптивное трехпалое захватное устройство | |
| CN106363655A (zh) | 仿生机械手和仿生机器人 | |
| CN205009250U (zh) | 一种基于连杆机构的多指灵巧手 | |
| CN210850328U (zh) | 一种三指欠驱动灵巧手 | |
| CN107902188A (zh) | 一种标签取放机构及贴标装置 | |
| CN109927062A (zh) | 一种拟人五指机械手 | |
| CN210704895U (zh) | 一种机械手 | |
| CN103895008A (zh) | 一种仅含转动副的空间三平动并联机器人机构 | |
| CN213765888U (zh) | 机器人及其夹爪装置 | |
| CN203471788U (zh) | 多关节机械手 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20220706 Address after: 150029 Building 1, Kechuang headquarters, Shenzhen (Harbin) Industrial Park, No. 288, Zhigu street, Songbei District, Harbin, Heilongjiang Province Patentee after: Harbin Cooper Technology Co.,Ltd. Address before: 430074 Wuhan international student entrepreneurship Park, No. 73, Guanggu Chuangye street, Hongshan District, Wuhan City, Hubei Province c3116 Patentee before: WUHAN COBOT TECHNOLOGY Co.,Ltd. |