CN206439064U - 一种可升降、折叠、伸展的机载超前支护装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种可升降、折叠、伸展的机载超前支护装置，包括升降装置、超前支护；升降装置包括活动底座、升降支架；升降支架固定在活动底座上；超前支护固定在升降支架上。超前支护包括多个依次铰接的支护架；自超前支护长度方向的中间向两侧，相邻两个支护架之间通过第一驱动机构驱动其伸展或折叠；支护架包括主架和至少设置在主架一侧的加宽支架；加宽支架滑动固定在主架上，并通过第二驱动机构驱动加宽支架在主架上沿巷道长度方向伸缩。本实用新型通过活动底座带动升降支架前后移动，升降支架带动超前支护上下运动。通过多个铰接的支护架，实现对刚揭露的不规则的空顶区进行适应性支护。

Description

一种可升降、折叠、伸展的机载超前支护装置

技术领域

本实用新型涉及煤矿机械化掘进、开拓的机载超前临时支护，特别涉及一种可升降、折叠、伸展的机载超前支护装置。

背景技术

目前，大型现代化煤矿，煤、岩巷道的掘进施工都实现了机械化，多以锚梁网支护为主，掘进速度快。但是在实际生产过程中还存在很大的安全隐患。即：掘进机截割完成后，支护操作人员需要进入到刚揭露的空顶区打临时支护，经常会出现顶板掉落碎石砸伤施工人员，支护顶板的金属网和钢带也需要使用单体抵到顶板，操作人员也要进入空顶区，也有钢带滑落伤人的事故案例，采取这些临时支护的方法都存在较大的安全隐患且耗时较长。

目前也有使用机载临时超前支护的，但是他们的超前临时支护只适应比较平缓的顶板，难以适应顶板的不同变化：如尖顶、斜顶、波折顶等，且面积较小，达不到对新揭露的顶板进行全断面的支护，其伸缩量不大，不能折叠，影响掘进机的使用性能，给操作带来不便，难以适应目前煤矿的发展水平。为了解决以上问题特设计了该套机载液压可伸缩可折叠全断面超前临时支护装置。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中超前支护灵活性差的缺陷，提供一种可升降、折叠、伸展的机载超前支护装置来解决上述问题。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种可升降、折叠、伸展的机载超前支护装置，应用于掘进机上；包括升降装置、超前支护；所述升降装置包括活动底座、升降支架；所述活动底座固定在掘进机上；所述升降支架固定在所述活动底座上；所述超前支护固定在所述升降支架上；活动底座带动升降支架沿巷道长度方向前后移动，升降支架带动超前支护上下运动；

所述超前支护包括多个依次铰接的支护架；自超前支护长度方向的中间向两侧，相邻两个所述支护架之间通过第一驱动机构驱动其伸展或折叠；

所述支护架包括主架和至少设置在主架一侧的加宽支架；所述加宽支架滑动固定在主架上，并通过第二驱动机构驱动加宽支架在主架上沿巷道长度方向伸缩。

优选的，所述加宽支架与主架采用套接。

优选的，所述主架为由杆件组成的第一架体，包括左杆、右杆以及与左杆、右杆平行的中间杆均为中空结构；所述加宽支架为由杆件组成的第二架体，所述第二架体包括底杆和固定在底杆上的垂直固定在底杆上的三根相互平行的左边杆、右边杆’和中杆；所述左边杆、右边杆’、中杆、左杆、右杆、中间杆相互平行；所述两边杆分别穿设在第一架体的左杆、右杆内；所述中间杆内固定有第二驱动机构；第二架体的中杆穿设在中间杆内并由第二驱动机构驱动。

优选的，在所述主架的两侧均设置有加宽支架；两个加宽支架为相对设置，在所述中间杆内固定有顶进方向相反的两个所述第二驱动机构，分别用以顶进两个加宽支架；两个所述加宽支架的其中一个加宽支架的两边杆之间的下表面间距等于另一个加宽支架两边杆之间的上表面间距。

优选的，处于超前支护两端的支护架上还滑动固定有加长支架；所述加长支架滑动分别固定在超前支护两端的折叠支护架上的加宽支架上，并通过第三驱动机构驱动加长支架伸缩。

优选的，所述加长支架为由一根伸缩杆和垂直固定在伸缩杆两端的且平行的两横杆形成的第三架体；所述折叠支护架两侧的加宽支架的底杆为中空结构；所述两横杆分别穿设在两加宽支架的底杆中；在所述伸缩杆外还套设有套管；所述套管沿伸缩杆轴线滑动；所述第三驱动机构的顶进端铰接在所述套管上。

优选的，在两侧的加长支架上的套管上，还分别铰接有左肩窝支护板和右肩窝支护板；所述左肩窝支护板和右肩窝支护板’分别通过第四驱动机构驱动其展开或折叠。

优选的，所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构第四驱动机构均为油缸；所述第一驱动机构的两端均铰接在相邻两个所述主架上。

优选的，所述活动底座包括固定底座和伸缩底座；所述固定底座固定在掘进机上；所述伸缩底座滑动固定在固定底座上，并由一伸缩驱动机构驱动所述伸缩底座在固定底座上滑动。

优选的，所述升降支架包括托举驱动机构和托举升降架；折叠后的托举升降架为水平状态，其一端为伸缩端，另一端为枢接在所述伸缩底座上的固定端；所述托举驱动机构的一端枢接在所述伸缩底座上，另一端枢接在托举升降架的下表面托举升降架固定端的下表面，以驱动托举升降架树立且伸缩端向上；所述伸缩端还枢接一前托架工作臂；折叠后的前托架工作臂为水平状；所述前托架工作臂的一端为与所述伸缩端枢接的枢接端，另一端滑动固定一由前托架伸缩驱动机构驱动的前托架伸缩臂；所述前托架伸缩臂的前进端与超前支护枢接；所述前托架伸缩驱动机构驱动所述前托架伸缩臂沿前托架工作臂轴线前进或后退运动；所述前托架伸缩臂的前进方向与所述伸缩端的前进方向相反；在所述托举升降架的上表面还枢接一前托架托举驱动机构；所述前托架托举驱动机构的顶进端与前托架工作臂的下表面枢接端下表面枢接，固定端与托举升降架固定端的上表面上表面枢接。

本实用新型与现有技术相比，具有以下有益效果：

1.本实用新型通过多个铰接的支护架，实现对刚揭露的不规则的空顶区进行适应性支护，即可根据空顶区的不规则形状，通过调整第一驱动机构，实现支护结构的不规则形状；

2.通过两侧的加宽结构，可以实现对不同宽度的空顶区进行适应性调整；

3.通过加长支架，可以调整支护结构的长度；

4.通过左右肩窝支护板，可以实现对侧壁进行支护，为作业人员提供较为安全的作业区域；

5.通过伸缩底座和托举支架，实现对支护结构前后位置、高度的调整，以提高其支护的适应性。

折叠支护架是通过灵活的铰接部件和油缸的配合使支护架收缩、折叠后体积较小，固定在截割电机护板上不影响掘进机的任何性能，通过控制第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构使其伸展到最大，能够实现对新揭露的巷道顶板和帮部肩窝全断面临时支护，支护的速度、面积、强度都超过目前使用的其它各种临时支护。

该套装置的升降支架是固定在活动底座上，通过枢接的方式，以及各部位设置的油缸，实现支架的升降和伸缩及折叠，能根据实际需要把折叠支护架托举、推进到新揭露的空顶区，适应顶板变化较大，适应顶板坡度变化较大；实现对新揭露的空顶区全断面和两帮肩窝的临时支护；通过油缸和折叠铰接部件的配合可实现整套装置快速升降、伸缩、折叠,初撑力较大；极大地提高了工作效率。最重要的是人员不会在空顶区作业，支护速度快，安全高效。

附图说明

图1为本实用新型实施例1的仰视结构示意图；

图2为图1的装配结构示意图；

图3为实施例2的仰视结构示意图；

图4为图3收拢后的结构示意图；

图5为图4折叠后的结构示意图；

图6为实施例5的结构示意图；

图7为实施例6的结构示意图；

图8为实施例8中活动底座的结构示意图；

图9为实施例8中升降支架折叠后的结构示意图；

图10为图9展开后的结构示意图；

图11为实施例8的整体结构示意图；

图12、图13分别为实施例8在掘进过程中作业和停止作业的结构示意图。

图14为实施例5或6根据被支护面的结构不同而适应性调整的几种支护结构示意图；

图15为实施例5或6展开和折叠后的结构示意图。

具体实施方式

为使对本实用新型的结构特征及所达成的功效有更进一步的了解与认识，用以较佳的实施例及附图配合详细的说明，说明如下：

本实用新型文本中所提到的“左、右、前、后”等方位名称，均以说明书附图1为参照。

实施例1

如图1、图2所示，一种可升降、折叠、伸展的机载超前支护装置1，包括多个依次铰接的支护架10；支护架10的个数一般为偶数，便于左右对称折叠。本实用新型提供的支护架10为4个。自中间向两侧，相邻两个支护架10之间通过第一驱动机构11驱动其伸展或折叠。也就是说，左边两个支护架10通过一个第一驱动机构11驱动，右边两个支护架10 通过1个第一驱动机构11驱动，左右两边镜像设置。

支护架10包括主架12和设置在主架12一侧的加宽支架13；加宽支架13滑动固定在主架12上，并通过第二驱动机构14驱动加宽支架13在主架12上伸缩。滑动固定的方式有多种，如套接、轨道滑动固定等方式。本实用新型采用套接的方式，具体如下：

主架12为由杆件组成的第一架体；第一架体的左杆121、右杆122以及与左杆121、右杆122平行的中间杆123均为中空结构；其一侧的加宽支架13为由杆件组成的第二架体，第二架体包括底杆131和固定在底杆131上的三根相互平行的左边杆132、左边杆132'和中杆133；左边杆132、左边杆132'、中杆133、左杆121、右杆122、中间杆123相互平行；两左边杆132分别穿设在第一架体的左杆121、右杆122内；中间杆123内固定有第二驱动机构14；第二架体的中杆133穿设在中间杆123内并由第二驱动机构14驱动。为了便于折叠，相邻两个加宽之间也铰接在一起。

实施例2

如图3、图4、图5所示，为了使超前支护1的宽度得到进一步的加大，可以在主架12的两侧都设置加宽支架13。两侧加宽支架13为相对设置的山字形结构。相应的，在中间杆123内固定有两个顶进方向相反的第二驱动机构14；两个加宽支架13的均套设在主架12 的中空结构中。为了收起使，超前支护1的整体体积较小，本实用新型采用其中一个加宽支架13的两左边杆132之间的下表面间距等于另一个加宽支架13两左边杆132之间的上表面间距的特性，使两个加宽支架13收拢使，左边杆132重叠在一起，以减小体积。当然，这需要主架12的左杆121、右杆122的内腔直径稍大于两个边杆的直径和。当然，两个加宽支架13收拢时也可以不重叠，也就是说收拢时，两个加宽支架的边杆还是处于同轴状态。

实施例3

如图1、图2所示，在实施例1的基础上，处于超前支护1左端的可延展架体10的左边还设置有加长支架15，右端的可延展架体10的右边同样也设置有加长支架15。加长支架15滑动固定在超前支护1左端或右端可延展架体10上的加宽支架13上，并通过第三驱动机构16驱动加长支架15伸缩。同样，加长支架15与加宽支架13的滑动固定方式有多种，可以为套接，也可以为轨道滑动连接。本实用新型采用套接形式，具体为：

加长支架15为由一根伸缩杆151和垂直固定在伸缩杆151两端的且平行的两横杆152 形成的第三架体；折叠支护架10一侧的加宽支架13的底杆131为中空结构，伸缩杆151包括内杆1511和外杆1512，内杆1511可在外杆1512内滑动。与伸缩杆151内杆1511固定的横杆152穿设在加宽支架13的底杆131中，第三驱动机构16的顶进端铰接在伸缩杆 151的外杆1512上。

实施例4

如图3、图4、图5所示，在实施例2的基础上，与实施例3一样，也在两端加设加长支架15。不同点在于，加长支架15的两个横杆152分别穿设在两个加宽支架13的底杆131 内。为了便于第三驱动机构16的固定，本实用新型在伸缩杆151外又加了套管153，套管 153可在外杆1512上自由滑动。第三驱动机构16的顶进端铰接在套管153上，这样，当内杆1511、外杆1512分别被两加宽支架13拉向两侧时，伸缩杆151在套管153内滑动，不影响第三驱动机构16的位置。

实施例5

如图6所示，在实施例3的基础上，两侧的加长支架15的外杆1512上，还分别铰接有左肩窝支护板17和右肩窝支护板17'。左肩窝支护板17和右肩窝支护板17'分别通过第四驱动机构18驱动其展开或折叠。第四驱动机构18的缸体铰接在外杆1512上，顶进端铰接在肩窝支护板的板体上，当第四驱动机构18顶进时，肩窝支护板展开，当第四驱动机构 18收缩时，肩窝支护板折叠到折叠支护架10的下方，即为超前支护1在被撑开时，处于水平状态时的下方。

实施例6

如图7所示，在实施例4的基础上，两侧的加长支架15的外杆1512上，也分别铰接有左肩窝支护板17和右肩窝支护板17'。与实施例5结构不同的地方为，左肩窝支护板17 和右肩窝支护板17'分别铰接在两端加长支架15上的套管153上，即当加长支架15被两侧的加宽支架13拉伸时，在第三驱动机构16、套管153的作用下，肩窝支护板也处于加长支架15的中间位置。

实施例7

实施例5和实施例6中所提到的左肩窝支护板17和右肩窝支护板17'也可以设计为可调整宽度的结构，结构与支护架10的结构相同，只是加宽方向不同，在此不再详述。

本实用新型提供的第一驱动机构11、第二驱动机构14、第三驱动机构16第四驱动机构18均为油缸。其中，超前支护1左边的两个支护架10与右边的两个支护架10镜像设置，现以超前支护1右边两个支护架10为例，第一驱动机构11的缸体铰接在靠近中间的支护架10的中间垂直于中间杆123的杆体上，顶杆顶端均铰接在相邻的支护架10护架第一架体的边框的左杆121上。

第二驱动机构14为设置在支护架10中间杆123内的油缸，每个支护架10的中间杆123 内都固定一个实施例1第二驱动机构14或两个实施例2顶进方向相反的第二驱动机构14，用以分别顶进支护架10两侧的加宽支架13。

支护架10上述所有的油缸，均设置在超前支护1的下方，铰接点均可通过油缸支座固定，便于力的传递。

实施例8

如图11所示，一种可升降、可折叠的机载超前支护装置，应用于掘进机上；包括升降装置、超前支护1；超前支护1为上述实施例1-7任一个超前支护1；超前支护1固定在升降装置上，升降装置固定在掘进机上。

如图8所示，升降装置包括活动底座2、升降支架3；升降支架3固定在底座上。活动底座2包括固定底座21和伸缩底座22；固定底座21固定通过高强螺栓在掘进机上。伸缩底座22滑动通过高强螺栓固定在固定底座21上，并由一伸缩驱动机构23驱动伸缩底座22 在固定底座21上滑动。伸缩驱动机构23为油缸。为了便于理解，图11中的活动底座2为俯视结构示意图、升降支架3为侧视结构示意图、超前支护1为仰视结构示意图。

固定底座21为一矩形框架结构，伸缩底座22也为一矩形框架结构，在固定底座21上开设滑轨，在伸缩底座22的下方设置有与滑轨配合的滑块，通过伸缩油缸驱动伸缩底座22 在固定底座21上前进或后退。伸缩油缸的缸体枢接在固定底座21上，顶杆顶端枢接在伸缩底座22上。

如图9、图10所示，在伸缩底座22的两侧分别对称固定有升降支架3。升降支架3包括托举驱动机构31和托举升降架32；托举升降架32为L形可伸缩杆体，其一端为伸缩端321，另一端为枢接在伸缩底座22上的固定端；托举驱动机构31的一端枢接在伸缩底座22的侧杆上，另一端枢接在托举升降架32的L形结构拐角的下表面。伸缩端321还枢接一前托架工作臂33；前托架工作臂33为L形杆体；在托举升降架32L形拐角的上表面还枢接一前托架托举驱动机构34；前托架托举驱动机构34与前托架工作臂33的L形拐角下表面枢接。前托架工作臂33的一端为与托举升降架32伸缩端321枢接的枢接端，另一端滑动固定一由前托架伸缩驱动机构36驱动的前托架伸缩臂35；前托架伸缩驱动机构23驱动前托架伸缩臂35沿前托架工作臂33轴线前进或后退运动；前托架伸缩臂35的前进方向与伸缩端321的前进方向相反。

托举驱动机构31、前托架托举驱动机构34、前托架伸缩驱动机构36均为油缸。托举驱动机构31、前托架托举驱动机构34、前托架伸缩驱动机构36、托举升降架32、前托架工作臂33的轴线在同一垂直面内，以保证升降支架3的高度调整功能。

当升降支架3完全打开时，前托架伸缩臂35为水平状态。两个前托架伸缩臂35的顶端分别通过一连接件与四个支护架10的中间两个支护架10固定，使支护架10也处于水平状态。当然，为了灵活支护，支护架10与连接件为枢接结构，以便于适应一定坡度的空顶区。

如图12、图13所示，具体工作中，根据实际需要，通过活动底座2可调整支护的前后位置，通过升降支架3可调整支护的高度，通过超前支护1可调整支护的宽度和长度，甚至可以根据支护面的平整度，通过调整第一驱动机构11、第三驱动机构16、第四驱动机构 18来将多个支护架10调整成矩形、拱形、梯形或不规则形状，以适应被支护面的形状需求。

如图14、图15所示，本实用新型避免了上述现有临时支护的不足之处，公开了一种可伸缩、折叠的全断面的机载超前临时支护装置，以解决现有施工工艺中需要操作人员进入新揭露的空顶区作业，安全风险大，效率低等施工工艺问题，可实现对新揭露的空顶区全断面的临时支护，对支护用的菱形网、M钢带、槽钢等一次性抵到位，确保了施工人员的安全，提高了工作效率的目的。该临时支护伸缩折叠量大不影响掘进机的各项操作性能，其支护强度、速度都远远大于目前使用的单体临时支护和现有的其它机载临时支护的支护，杜绝了掉顶片帮的伤人事故发生，减少工人的劳动强度，降低了生产成本，消除隐患。该支护架10可根据需要变换形状适应不同的顶板变化，如：平顶、拱形顶、斜顶、三角顶等，可实现对锚梁网、梯形棚、U形棚的托举；通过以上的可控形变来实现对纵向1.0--1.9m，横向3.6—6.0m的新揭露空顶区顶部全断面和两帮肩窝的临时支护。

该套支护架10有六块可以折叠的小架通过特殊的铰接部件连接而成的，可实现其灵活、可靠及适应性能。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型的范围内。本实用新型要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (10)

1.一种可升降、折叠、伸展的机载超前支护装置，应用于掘进机上；其特征在于：包括升降装置、超前支护(1)；所述升降装置包括活动底座(2)、升降支架(3)；所述活动底座(2)固定在掘进机上；所述升降支架(3)固定在所述活动底座(2)上；所述超前支护(1)固定在所述升降支架(3)上；活动底座(2)带动升降支架(3)沿巷道长度方向前后移动，升降支架(3)带动超前支护(1)上下运动；

所述超前支护包括多个依次铰接的支护架(10)；自超前支护长度方向的中间向两侧，相邻两个所述支护架(10)之间通过第一驱动机构(11)驱动其伸展或折叠；

所述支护架(10)包括主架(12)和至少设置在主架(12)一侧的加宽支架(13)；所述加宽支架(13)滑动固定在主架(12)上，并通过第二驱动机构(14)驱动加宽支架(13)在主架(12)上沿巷道长度方向伸缩。

2.根据权利要求1所述的一种可升降、折叠、伸展的机载超前支护装置，其特征在于：所述加宽支架(13)与主架(12)采用套接。

3.根据权利要求1所述的一种可升降、折叠、伸展的机载超前支护装置，其特征在于：所述主架(12)为由杆件组成的第一架体，包括左杆(121)、右杆(122)以及与左杆(121)、右杆(122)平行的中间杆(123)均为中空结构；所述加宽支架(13)为由杆件组成的第二架体，所述第二架体包括底杆(131)和固定在底杆(131)上的垂直固定在底杆(131)上的三根相互平行的左边杆(132)、右边杆(132’)和中杆(133)；所述左边杆(132)、右边杆(132’)、中杆(133)、左杆(121)、右杆(122)、中间杆(123)相互平行；所述两边杆分别穿设在第一架体的左杆(121)、右杆(122)内；所述中间杆(123)内固定有第二驱动机构(14)；第二架体的中杆(133)穿设在中间杆(123)内并由第二驱动机构(14)驱动。

4.根据权利要求3所述的一种可升降、折叠、伸展的机载超前支护装置，其特征在于：在所述主架(12)的两侧均设置有加宽支架(13)；两个加宽支架(13)为相对设置，在所述中间杆(123)内固定有顶进方向相反的两个所述第二驱动机构(14)，分别用以顶进两个加宽支架(13)；两个所述加宽支架(13)的其中一个加宽支架(13)的两边杆之间的下表面间距等于另一个加宽支架(13)两边杆之间的上表面间距。

5.根据权利要求4所述的一种可升降、折叠、伸展的机载超前支护装置，其特征在于：处于超前支护两端的支护架(10)上还滑动固定有加长支架(15)；所述加长支架(15)滑动分别固定在超前支护两端的折叠支护架(10)上的加宽支架(13)上，并通过第三驱动机构(16)驱动加长支架(15)伸缩。

6.根据权利要求5所述的一种可升降、折叠、伸展的机载超前支护装置，其特征在于：所述加长支架(15)为由一根伸缩杆(151)和垂直固定在伸缩杆(151)两端的且平行的两横杆(152)形成的第三架体；所述折叠支护架(10)两侧的加宽支架(13)的底杆(131)为中空结构；所述两横杆(152)分别穿设在两加宽支架(13)的底杆(131)中；在所述伸缩杆(151)外还套设有套管(153)；所述套管(153)沿伸缩杆(151)轴线滑动；所述第三驱动机构(16)的顶进端铰接在所述套管(153)上。

7.根据权利要求6所述的一种可升降、折叠、伸展的机载超前支护装置，其特征在于：在两侧的加长支架(15)上的套管(153)上，还分别铰接有左肩窝支护板(17)和右肩窝支护板(17’)；所述左肩窝支护板(17)和右肩窝支护板(17’)分别通过第四驱动机构(18)驱动其展开或折叠。

8.根据权利要求4所述的一种可升降、折叠、伸展的机载超前支护装置，其特征在于：所述第一驱动机构(11)、第二驱动机构(14)、第三驱动机构(16)第四驱动机构(18)均为油缸；所述第一驱动机构(11)的两端均铰接在相邻两个所述主架(12)上。

9.根据权利要求1所述的一种可升降、折叠、伸展的机载超前支护装置，其特征在于：所述活动底座(2)包括固定底座(21)和伸缩底座(22)；所述固定底座(21)固定在掘进机上；所述伸缩底座(22)滑动固定在固定底座(21)上，并由一伸缩驱动机构(23)驱动所述伸缩底座(22)在固定底座(21)上滑动。

10.根据权利要求9所述的一种可升降、折叠、伸展的机载超前支护装置，其特征在于：所述升降支架(3)包括托举驱动机构(31)和托举升降架(32)；折叠后的托举升降架(32)为水平状态，其一端为伸缩端(321)，另一端为枢接在所述伸缩底座(22)上的固定端；所述托举驱动机构(31)的一端枢接在所述伸缩底座(22)上，另一端枢接在托举升降架(32)的下表面托举升降架(32)固定端的下表面，以驱动托举升降架(32)树立且伸缩端(321)向上；所述伸缩端(321)还枢接一前托架工作臂(33)；折叠后的前托架工作臂(33)为水平状；所述前托架工作臂(33)的一端为与所述伸缩端(321)枢接的枢接端，另一端滑动固定一由前托架伸缩驱动机构(36)驱动的前托架伸缩臂(35)；所述前托架伸缩臂(35)的前进端与超前支护(1)枢接；所述前托架伸缩驱动机构(36)驱动所述前托架伸缩臂(35)沿前托架工作臂(33)轴线前进或后退运动；所述前托架伸缩臂(35)的前进方向与所述伸缩端(321)的前进方向相反；在所述托举升降架(32)的上表面还枢接一前托架托举驱动机构(34)；所述前托架托举驱动机构(34)的顶进端与前托架工作臂(33)的下表面枢接端下表面枢接，固定端与托举升降架(32)固定端的上表面上表面枢接。