CN206407159U - 用于飞机起落架故障的安全助降救援系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于飞机起落架故障的安全助降救援系统，它包括由车轮、悬挂系统、车架、车厢、动力驱动系统和机车控制系统组成的飞机助降车、用于承载故障飞机的迫降平台系统、用于调节高度并进行故障飞机降落时姿态调整的液压缸托举升降的电磁托盘，以及车载操控系统和定位系统，它通过定位系统实时监测故障飞机在迫降时的飞行信息，并将实时监测到的故障飞机飞行状态信息反馈给操控系统，操控系统根据故障飞机飞行状态信息控制飞机助降车的动力驱动系统、升降托盘系统和迫降平台系统对故障飞机实施助降救援工作，有效解决了故障飞机迫降滑行时的方向性难以把握以及着陆时机身姿态难以控制而导致故障飞机在着陆时容易发生侧翻等问题。

Description

用于飞机起落架故障的安全助降救援系统

技术领域

本实用新型涉及一种故障飞机应急救援技术领域，具体来说，涉及一种自带定位系统、托盘高度可升降调节、通用性更强、结构简单的用于飞机起落架故障的安全助降救援系统。

背景技术

在现全世界每天统计出来在天上飞行的飞机有万次以上，飞机发生故障的事故率在为百万分之一。但是，这百万分之一的事故中高达90％都是因飞机起落架故障造成的事故。由于飞机起落架的结构受起落的次数、钢材的疲劳度、液压油密封、轮毂等等因素系统的影响，容易发生故障。尤其是在恶劣的大气环境中，机轮变形或起落架收放系统失灵时，将导致起落架无法打开的故障时，一般只能靠飞机机腹沿机场内的跑道摩擦滑行，通过与地面发生摩擦进行迫降，为防止起火跑道上事先做好消防泡沫处理。但因故障飞机迫降滑行时的方向性难以把握，故障飞机迫降时的着陆姿态难以控制，而导致飞机在着陆时容易发生侧翻等问题，加上飞机着陆时都会产生巨大的冲击力与摩擦能量，常常会造成机毁人亡的巨大财产损失。

实用新型内容

针对以上的不足，本实用新型提供了一种自带定位系统、托盘高度可升降调节、通用性更强、结构简单的用于飞机起落架故障的安全助降救援系统，它包括用于跟随、托运迫降故障飞机的飞机助降车、以及用于承载故障飞机的迫降平台系统，所述迫降平台系统设置在飞机助降车上，其特征在于：所述飞机助降车上设置有用于数据处理、信号接收和控制命令发送的操控系统，以及用于实时监测故障飞机在迫降时的飞行信息的定位系统，所述操控系统通过主控电路板与所述飞机助降车的控制单元、迫降平台系统的控制单元以及定位系统连接，所述定位系统将实时监测到的故障飞机飞行信息反馈给所述操控系统，所述操控系统根据接收到的故障飞机飞行信息作出处理，并控制所述飞机助降车和迫降平台系统对迫降故障飞机进行同步跟随，进而对故障飞机实施安全助降救援工作。

为了进一步实现本发明，所述迫降平台系统包括承载平台、防震缓冲层和至少一个第一电磁吸盘，所述承载平台设置在飞机助降车的车架上，所述第一电磁吸盘和防震缓冲层均设置在承载平台上，所述第一电磁吸盘上设有第一传感器，所述第一传感器和所述第一电磁吸盘均通过主控电路板与操控系统连接。

为了进一步实现本发明，所述防震缓冲层设有弹性及压力可控的缓冲结构，用于缓冲故障飞机着陆时对承载平台在竖直方向上的冲击力。

为了进一步实现本发明，所述防震缓冲层采用具有抗冲击性强、耐磨、耐热的橡胶材料制成，用于增大故障飞机与承载平台在水平方向上的摩擦。

为了进一步实现本发明，所述飞机助降车上还设置有升降托盘系统，所述升降托盘系统包括升降机构、托盘装置和升降控制系统，所述升降机构呈纵向设置在飞机助降车上，所述托盘装置安装在升降机构上，所述升降控制系统通过主控电路板与控制系统连接，以使得升降机构的升降高度和升降速度通过控制系统进行自适应智能控制，实现托盘装置对故障飞机进行可智能控制的升降托举动作。

为了进一步实现本发明，所述托盘装置采用第二电磁吸盘，所述第二电磁吸盘上设有第二传感器，所述第二传感器和所述第二电磁吸盘均通过主控电路板与所述操控系统连接。

为了进一步实现本发明，所述升降机构呈纵向设置在飞机助降车的车架上，所述承载平台设置在飞机助降车的车厢顶部，所述承载平台上开设有与第二电磁吸盘形状大小相适配的缺口，所述安装有托盘装置的升降机构位于所述缺口的正下方，以使得托盘装置在下降的过程中可以通过所述承载平台而容纳于飞机助降车车厢的空腔内。

为了进一步实现本发明，所述升降机构包括外缸筒、多级伸缩式液压缸和驱动机构，所述外缸筒内设置有多级伸缩式液压缸，所述多级伸缩式液压缸包括设置在外缸筒内的一级液压缸、设置在一级液压缸内腔里的二级液压缸……设置在N级液压缸内腔里的N+1级液压缸，N为大于1的整数；所述驱动机构包括液压泵、驱动电机及油箱，所述外缸筒上开设有进油孔，所述驱动电机驱动液压泵，所述液压泵通过管路与油箱连接，所述油箱通过供油管路与进油孔相连；所述外缸筒的内壁与一级液压缸的外壁之间、一级液压缸的内壁与二级液压缸的外壁之间……N 级液压缸的内壁与N+1级液压缸的外壁之间均存在过油间隙，一级液压缸、二级液压缸……N+1级液压缸的下部均开设有位置相对的过油孔，各级液压缸的下部均设置有限位键，外缸筒的上部以及一级、二级……N 级液压缸的上部均设置有限位槽，其中，外缸筒上部设置的限位槽与一级液压缸下部的限位键相适配，一级液压缸上部设置的限位槽与二级液压缸下部的限位键相适配……N级液压缸上部设置的限位槽与N+1级液压缸下部的限位键相适配。

为了进一步实现本发明，所述外缸筒、一级液压缸、二级液压缸…… N级液压缸的上部均设置有导向密封防护机构。

为了进一步实现本发明，所述飞机助降车包括车轮、悬挂系统、车架、车厢、动力驱动系统、机车控制系统、速度调节器、转向控制器以及刹车控制器，所述车轮采用航空轮胎，所述车轮包括前轮组与后轮组，所述前轮组的车轮直径小于后轮组车轮直径；所述悬挂系统采用现有技术的单片机控制的多工况汽车电控悬架系统，所述悬挂系统设置有可调节车身高度的装置；所述动力驱动系统可以配置一个或者多个发动机，所述发动机采用电动马达；所述动力驱动系统、速度调节器、转向控制器以及刹车控制器均与机车控制系统连接。

本发明的有益效果：

1、本实用新型的车载定位系统，红外线测速仪41用于实时监测故障飞机迫降降落时的飞行速度，红外线测距仪42用于实时监测故障飞机迫降时距离地面的高度，红外线方位追踪仪43通过扫描故障飞机机身上的定位标识，拾取故障飞机在迫降过程中的一定时间间隔内的两个飞行航点，即目标点A和目标点B，根据目标点A和目标点B这两个飞行航点的经度与纬度可确定故障飞机的实时动态航线，从而根据该航线准确实时动态地监测追踪故障飞机在空中降落时的飞行信息，定位系统4并将监测到的迫降飞机降落时的高度信息、速度信息和方位信息发送反馈给操控系统6，操控系统6根据迫降飞机降落时的高度信息、速度信息和方位信息对飞机助降车发出指令，以使得飞机助降车1保持与迫降飞机同步跟随的状态，实现故障飞机着陆时对飞机助降车的水平冲力为零。

2、本实用新型的迫降平台系统的承载平台上设有第一电磁吸盘22，利用电磁原理产生的电磁效应将迫降到承载平台21的飞机机腹牢牢吸附住，避免了因飞机助降车1在跑道上减速时，障迫降飞机因惯性与承载平台21之间产生相对于承载平台21向前的滑动，从而保证故障飞机在整个迫降过程中的平稳性与安全性。

3、本实用新型的迫降平台系统的承载平台上设有具有弹性及压力可控的缓冲结构的防震缓冲层，可以有效缓冲故障飞机着陆时对承载平台21的冲击力，避免故障迫降飞机着陆时因产生较大的冲击力导致飞机机腹部位发生形变而造成损坏；防震缓冲层23采用具有抗冲击性强、耐磨、耐热的橡胶，可以进一步增大故障飞机与承载平台21在水平方向上的摩擦，以防止障迫降飞机因惯性与承载平台21之间产生刚性接触的摩擦滑动，而刮掉飞机机腹部位的油漆对故障飞机造成损坏。

4、本实用新型的升降托盘系统采用多级伸缩式液压缸升降托举的托盘装置32，并采用电磁吸盘准确捕获低空飞行的迫降故障飞机，利用电磁吸盘将故障飞机机腹牢牢吸附住，不仅可以对处于不同高度、不同型号的故障飞机实施紧急救援，还可以对故障飞机着陆时的机身姿态进行调整，使得故障飞机跟随升降托盘装置32以保持正常姿态缓慢平稳地降落到承载平台21上，避免故障飞机过快地降落到迫降系统2的承载平台21，从而缓冲了故障飞机迫降着陆时对承载平台21在竖直方向上产生的冲击力，对承载平台21起到缓冲减压的作用。

5、本实用新型的飞机助降车1的悬挂系统采用现有技术的单片机控制的多工况汽车电控悬架系统，以使得车辆在整个行驶过程中具有响应速度快、控制准确、操纵性能稳定的优点，该悬挂系统设置有可调节车身高度的装置，以使得飞机助降车1的车身高度在1.2～1.8米的范围内调整，以对应故障飞机着陆时机腹距离地面的高度而适应不同机型故障飞机迫降着陆。

6、本实用新型的升降托盘系统2采用多级伸缩式液压缸312，多级伸缩式液压缸312的外缸筒311的上部、一级液压缸3121以及二级液压缸3122的上部均设置有导向密封防护件，减小了摩擦系数，保证了各级液压缸在超高负载下回落过程中的平稳性，升降托盘系统2的升降机构 31的多级伸缩式液压缸312各级液压缸的升降速度与升降高度，均可以通过升降控制系统33控制节流阀来控制液压油的供给或回油速度来实现，智能化程度高。

7、本实用新型的操控系统6采用设有用于数据处理、信号接收和控制命令发送的MCU微处理器，并通过主控电路板与各控制系统单元(机车控制系统14、第一电磁吸盘22、第一传感器24、第二电磁吸盘322、第二传感器323、升降控制系统33、定位系统4)连接，实现自适应的人工智能全自动控制，智能化程度高。

附图说明

图1为本实用新型的安全助降救援系统的结构示意图；

图2为本实用新型的迫降平台系统的剖面结构示意图；

图3为本实用新型的多级伸缩式液压缸的结构示意图；

图4为本实用新型的控制系统框架示意图；

图5为本实用新型的升降托盘系统处于收缩状态的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进行进一步阐述，其中，本实用新型的方向以图1为标准。

如图1至图5所示，本发明的一种用于飞机起落架故障的安全助降救援系统包括飞机助降车1、迫降平台系统2、升降托盘系统3、定位系统4、电源5和操控系统6，飞机助降车1用于放置、承载与运输本发明救援系统的全部机构、装置与系统，并在机场跑道上以与迫降飞机即将着陆时的速度和方向保持一致，而呈现飞机助降车1与迫降飞机的同步跟随状态；迫降平台系统2用于承载迫降飞机并在机场跑道上制动减速时，消耗迫降飞机在水平方向上的动能；升降托盘系统3用于对即将着陆的迫降故障飞机进行低空捕获，并对故障飞机着陆时的机身姿态进行调整，使得故障飞机跟随迫降平台系统2保持正常姿态缓慢平稳地降落到迫降平台系统2上，缓冲故障飞机迫降着陆时对迫降平台系统2在竖直方向上产生的冲击力；定位系统4用于监测迫降飞机的飞行高度、飞行方向以及飞行速度以及对故障飞机进行准确定位；电源5用于对飞机助降车1以及飞机助降车1上所有用电设备系统和装置部件进行供电；控制系统6用于接收信息、处理数据和控制飞机助降车1以及飞机助降车1所有设备系统和装置部件的工作状态。

飞机助降车1采用现有技术结构实现，飞机助降车1包括车架11、设置于车架11下面的悬挂系统、设置于悬挂系统上的两组车轮、设置在车架上的车厢13、设置在车架11上对应于车轮的位置的动力驱动系统、用于控制飞机助降车1行驶状态的机车控制系统14、速度调节器、转向控制器和刹车控制器；车架11为U型框架式结构，其开口端朝上，车架 11采用高强度铝合金材料，也可采用其他高性能、高强度的军工及航空材料；悬挂系统采用现有技术的单片机控制的多工况汽车电控悬架系统，以使得车辆在整个行驶过程中具有响应速度快、控制准确、操纵性能稳定的优点，该悬挂系统设置有可调节车身高度的装置，以使得飞机助降车1的车身高度在1.2～1.8米的范围内调整，以适应不同机型飞机着陆时机腹距离地面的高度；两组车轮包括前轮组121和后轮组122，前轮组 121的车轮直径比后轮组122的车轮直径小，以使得飞机助降车1在向前行驶的过程中受力平衡而保证行驶平稳，两组车轮12均采用航空轮胎；车厢13可以进行防尘、防雨，以及保护设置在其空腔内部的机械构件与设备装置；动力驱动系统用于为车轮提供驱动动力而使得飞机助降车1 向前行驶，动力驱动系统可以配置一个或者多个发动机，具体可以根据实际需要或者车轮的具体数量配置，本实施例的动力驱动系统的发动机优选为电动马达；用于控制飞机助降车1运行方向和运行速度的机车控制系统14设置在车厢13的空腔内，其操作方法与目前高铁机车的控制系统类似，机车控制系统14通过控制电路线路板实现，机车控制系统14 分别与设置在飞机助降车1上的动力驱动系统、速度调节器、转向控制器以及刹车控制器连接。

迫降平台系统2采用高强度合金材料焊接或采用高强度螺栓对接而成，迫降平台系统2包括承载平台21、第一电磁吸盘22、防震缓冲层23 和第一传感器24，其中：

承载平台21设置在飞机助降车1的车架11的顶端(位于车厢13顶面的U型开口端)，承载平台21开设有上下贯通的缺口211，缺口211 与车厢13的空腔相连通；迫降平台21的上表面设置有用磁体材料制成且上端开口的容纳槽212，容纳槽212内设置有若干第一电磁吸盘22和防震缓冲层23，且在每个第一电磁吸盘22上设置有第一传感器24，第一电磁吸盘22通过继电器远程控制接通电源并产生电磁效应，在电磁效应的作用下第一电磁吸盘22将迫降到承载平台21的飞机机腹牢牢吸附住，避免了因飞机助降车1在跑道上减速时，故障飞机因惯性与承载平台21之间产生相对于承载平台21向前的滑动，从而保证故障飞机在整个迫降过程中的平稳性与安全性；防震缓冲层23设计成具有弹性及压力可控的缓冲结构，该缓冲结构可以用弹簧或者冲气囊等缓冲方式实现，避免了迫降故障飞机着陆时因较大的冲击力对飞机机腹部位发生形变而造成损坏；防震缓冲层23采用具有抗冲击性强、耐磨、耐热的橡胶或其它复合型材料制成，其可以进一步增大迫降故障飞机与承载平台21之间在水平方向上的摩擦。

升降托盘系统3包括升降机构31、托盘装置32和升降控系统33；升降机构31呈纵向设置在车架11上的中心位置并位于车厢13的空腔内，以保证飞机助降车1在行驶过程中的平稳性；本发明实施例的升降机构 31可采用现有技术的立柱套筒式液压缸。

升降机构31包括底座、外缸筒311、多级伸缩式液压缸312、液压泵、驱动电机和油箱，底座用于将套筒式液压缸固定安装在车架11上，底座安装在对应于承载平台21的缺口211正下方的位置，底座采用螺栓件与车架固定连接，外缸筒311呈纵向安装在底座上，外缸筒311上开设有两个进油孔3111，外缸筒311内还采用液密封方式滑设有多级伸缩式液压缸312，多级伸缩式液压缸312采用三级伸缩式液压缸，其包括采用液密封方式滑设在外缸筒311内的第一级液压缸3121、采用液密封方式滑设在第一级液压缸3121内腔里的第二级液压缸3122和采用液密封方式滑设在第二级液压缸3122内腔里的第三级液压缸3123；外缸筒311 的内壁与一级液压缸3121的外壁之间、一级液压缸3121的内壁与二级液压缸3122的外壁之间、二级液压缸3122的内壁与三级液压缸3123的外壁之间均存在过油间隙，以避免外缸筒311的内壁与一级液压缸3121 的外壁之间、一级液压缸3121的内壁与二级液压缸3122的外壁之间、二级液压缸3122的内壁与三级液压缸3123的外壁之间刚性接触，使得多级伸缩式液压缸312在伸缩过程中更加平稳；一级液压缸3121、二级液压缸3122以及三级液压缸3123的下部均开设有位置相对的多个过油孔3124，多个过油孔3124在一级液压缸3121、二级液压缸3122以及三级液压缸3123上均沿各级液压缸的周向均匀布置，这样，各级各级液压缸的底部与底座的顶端面之间配合形成一个压力腔；各级液压缸的下部均设置有两个限位键，外缸筒311的上部、一级液压缸3121以及二级液压缸3122的上部均设置有限位槽，其中，外缸筒311的上部设置的限位槽与一级液压缸3121下部的限位键相适配，一级液压缸3121上部设置的限位槽与二级液压缸3122下部的限位键相适配，二级液压缸3122上部设置的限位槽与三级液压缸3123下部的限位键相适配；外缸筒311的上部、一级液压缸3121以及二级液压缸3122的上部均设置有导向密封防护件，减小了摩擦系数，保证了各级液压缸在超低负载下回落过程中的平稳性。

液压泵、驱动电机和油箱均固定安装在车架11上对应于车厢13的空腔的位置，液压泵、驱动电机和油箱和连接管线相互配合形成一个给升降机构31的多级伸缩式液压缸312提供液压动力的液压站；油箱通过供油管路与外缸筒311上的进油孔3111相连通，在供油管路上设有节流阀，并在车厢13的内腔设置有用于放置控制驱动电机、液压泵、节流阀等的控制箱，升降控制器33设置在控制箱内，升降机构31的多级伸缩式液压缸312各级液压缸的升降速度与升降高度，均可以通过升降控制器33控制节流阀来控制液压油的供给或回油速度来实现，智能化程度高。

托盘装置32采用现有技术的电磁吸盘结构实现，托盘装置32包括托盘基座321、第二电磁吸盘322和第二传感器323，托盘基座321的底端通过法兰或者螺栓件等连接方式与升降机构31的第三级液压缸3123 的顶端固定连接，或者以焊接等连接方式与升降机构31的第三级液压缸 3123的顶端形成一体式结构，托盘基座321的顶端与第二电磁吸盘322 的下表面固定连接，第二电磁吸盘322上设有第二传感器323。

承载平台21的缺口211与第二电磁吸盘322的形状大小相适配，在升降机构31带动第二电磁吸盘322升降的过程中，以使得第二电磁吸盘 322可以从承载平台21的缺口211下方朝上伸出车厢13的容腔外，或者从承载平台21的缺口211的上方朝下收缩放置扎起车厢13的容腔内，还可以让第二电磁吸盘322上表面的高度与承载平台21上表面的高度齐平，使第二电磁吸盘322与承载平台21共同一个结构完整的平台，对故障飞机进行驮载。

定位系统4设置在飞机助降车1上，它包括红外线测速仪41、红外线测距仪42和红外线方位追踪仪43，红外线测速仪41用于实时监测故障飞机迫降降落时的飞行速度，红外线测距仪42用于实时监测故障飞机迫降时距离地面的高度，红外线方位追踪仪43通过扫描故障飞机机身上的定位标识，拾取故障飞机在迫降过程中的一定时间间隔内的两个飞行航点，即目标点A和目标点B，根据目标点A和目标点B这两个飞行航点的经度与纬度可确定故障飞机的实时动态航线，从而可根据该航线实时动态地监测追踪故障飞机在空中降落时的飞行方向；定位系统4并将监测到的迫降飞机降落时的高度信息、速度信息和方位信息发送反馈给操控系统6，操控系统6根据迫降飞机降落时的高度信息、速度信息和方位信息对本发明的助降救援系统发出不同的控制信息和工作指令；

电源5为多组高性能锂电池电池组组成，也可以采用其他高性能电池或者其它形式电源，电池5布置在车架11的靠近后部位置的电池舱内。

操控系统6设置在飞机助降车1的控制舱内，操控系统6分别与机车控制系统14、第一电磁吸盘22、第一传感器24、第二电磁吸盘322、第二传感器323、升降控制系统33、定位系统4通过电线路连接；操控系统6可以是设有用于数据处理、信号接收和控制命令发送的MCU微处理器或者其它电路控制系统的主控电路板，主控电路板与各控制系统单元连接，实现自适应的人工智能全自动控制；操控系统6还可以通过电路板与操作控制面板连接，或者通过无线电与遥控器远程连接，实行人工手动操作控制或者远程遥控控制。

本实用新型的一种用于飞机起落架故障的安全助降救援系统的工作原理和工作过程如下：

1)当飞机在空中发生故障起落架不能正常打开时，机场指挥人员按指令指挥故障飞机进入迫降滑行程序，飞机进入该系统上空保持一定的高度和速度进行飞行，操控系统6接收指令，控制本发明的用于飞机起落架故障的安全助降救援系统开始通电启用，准备对故障飞机实施救援；

2)定位系统4的红外线测速仪41、红外线测距仪42和红外线方位追踪仪43将实时监测到的故障飞机的飞行速度信息、高度信息和方位信息发送给操控系统6，操控系统6根据飞机的飞行速度信息、方位信息对机车控制系统14发出工作指令，机车控制系统14控制动力驱动系统、速度调节器和转向控制器，调整飞机助降车1的行驶的速度和方向，直到飞机助降车1与故障飞机的速度相等，飞机助降车1的行驶方向与故障飞机的飞行方向保持一致并处于同一直线；当飞故障机的投影落入到飞机助降车1的上方时，飞机助降车1保持与迫降飞机同步跟随的状态，即两者达到零速差同方向上下并行的状态，则机场指挥人员指挥故障飞机进入迫降着陆程序；

3)当故障飞机降落高度达到第二电磁吸盘322上方5米～10米时，操控系统6对升降控制系统33发出上升指令，升降控制系统33通过控制升降机构31的多级伸缩式液压缸312带动第二电磁吸盘322上升到指定的目标位置；

4)当第二电磁吸盘322捕获到低空飞行的故障飞机，即故障飞机机腹接触到第二电磁吸盘322时，第二传感器323立即将信号发送给操控系统6，操控系统6通过控制继电器远程控制第二电磁吸盘322接通电源并产生电磁效应，第二电磁吸盘322牢牢吸附住故障飞机机腹，并对不同着陆姿态迫降的飞机进行姿态调整，以使得迫降飞机机身整体保持正常的水平姿态；同时操控系统6对升降控制系统33发出下降指令，升降控制系统33通过控制升降机构31的多级伸缩式液压缸312带动第二电磁吸盘322以合适的速度缓慢下降，使得故障飞机跟随第二电磁吸盘322 缓慢平稳地降落到飞机助降车1的承载平台21上，对故障飞机着陆承载平台21起到缓冲减压的作用；

5)当故障飞机着陆承载平台21上(故障飞机机腹接触到承载平台 21的上表面)时，第一传感器24立即将信号发送给操控系统6，操控系统6通过控制继电器远程控制第一电磁吸盘22接通电源并产生电磁效应，在电磁效应的作用下第一电磁吸盘22将迫降到承载平台21的飞机机腹牢牢吸附住，避免了因飞机助降车1在跑道上减速时，故障飞机因惯性与承载平台21之间产生相对于承载平台21向前的滑动，从而保证故障飞机在整个迫降过程中的平稳性与安全性；同时操控系统6对升降控制系统33发出停止下降指令，升降控制系统33通过控制节流阀，使升降机构31的多级伸缩式液压缸312上的第二电磁吸盘322稳定停留在与承载平台21高度平齐的地方(即第二电磁吸盘322位于承载平台21 上设有与其相适配的缺口221内)，实现第二电磁吸盘322与承载平台 21形成一个整体，对降落在飞机助降车1上的故障飞机进行驮载托运。

6)当迫降故障飞机稳定着陆在承载平台21上时，操控系统6对飞机助降车1的机车控制系统14发出制动命令，机车控制系统14控制刹车控制器启动制动程序，刹车控制器执行对飞机助降车1进行减速制动，飞机助降车1进入减速制动程序，直到完全停止，故障飞机达到完全降落的目的。

以上所述仅为本发明的较佳实施方式，本发明并不局限于上述实施方式，在实施过程中可能存在局部微小的结构改动，如果对本发明的各种改动或变型不脱离本发明的精神和范围，且属于本发明的权利要求和等同技术范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型。

Claims (10)

1.一种用于飞机起落架故障的安全助降救援系统，包括用于跟随、托运迫降故障飞机的飞机助降车、以及用于承载故障飞机的迫降平台系统，所述迫降平台系统设置在飞机助降车上，其特征在于：所述飞机助降车上设置有用于数据处理、信号接收和控制命令发送的操控系统，以及用于实时监测故障飞机在迫降时的飞行信息的定位系统，所述操控系统通过主控电路板与所述飞机助降车的控制单元、迫降平台系统的控制单元以及定位系统连接，所述定位系统将实时监测到的故障飞机飞行信息反馈给所述操控系统，所述操控系统根据接收到的故障飞机飞行信息作出处理，并控制所述飞机助降车和迫降平台系统对迫降故障飞机进行同步跟随，进而对故障飞机实施安全助降救援工作。

2.根据权利要求1所述的用于飞机起落架故障的安全助降救援系统，其特征在于：所述迫降平台系统包括承载平台、防震缓冲层和至少一个第一电磁吸盘，所述承载平台设置在飞机助降车的车架上，所述第一电磁吸盘和防震缓冲层均设置在承载平台上，所述第一电磁吸盘上设有第一传感器，所述第一传感器和所述第一电磁吸盘均通过主控电路板与操控系统连接。

3.根据权利要求2所述的用于飞机起落架故障的安全助降救援系统，其特征在于：所述防震缓冲层设有弹性及压力可控的缓冲结构，用于缓冲故障飞机着陆时对承载平台在竖直方向上的冲击力。

4.根据权利要求2所述的用于飞机起落架故障的安全助降救援系统，其特征在于：所述防震缓冲层采用具有抗冲击性强、耐磨、耐热的橡胶材料制成，用于增大故障飞机与承载平台在水平方向上的摩擦。

5.根据权利要求1所述的用于飞机起落架故障的安全助降救援系统，其特征在于：所述飞机助降车上还设置有升降托盘系统，所述升降托盘系统包括升降机构、托盘装置和升降控制系统，所述升降机构呈纵向设置在飞机助降车上，所述托盘装置安装在升降机构上，所述升降控制系统通过主控电路板与控制系统连接，以使得升降机构的升降高度和升降速度通过控制系统进行自适应智能控制，实现托盘装置对故障飞机进行可智能控制的升降托举动作。

6.根据权利要求5所述的用于飞机起落架故障的安全助降救援系统，其特征在于：所述托盘装置采用第二电磁吸盘，所述第二电磁吸盘上设有第二传感器，所述第二传感器和所述第二电磁吸盘均通过主控电路板与所述操控系统连接。

7.根据权利要求5所述的用于飞机起落架故障的安全助降救援系统，其特征在于：所述升降机构呈纵向设置在飞机助降车的车架上，所述承载平台设置在飞机助降车的车厢顶部，所述承载平台上开设有与第二电磁吸盘形状大小相适配的缺口，所述安装有托盘装置的升降机构位于所述缺口的正下方，以使得托盘装置在下降的过程中可以通过所述承载平台而容纳于飞机助降车车厢的空腔内。

8.根据权利要求5所述的用于飞机起落架故障的安全助降救援系统，其特征在于：所述升降机构包括外缸筒、多级伸缩式液压缸和驱动机构，所述外缸筒内设置有多级伸缩式液压缸，所述多级伸缩式液压缸包括设置在外缸筒内的一级液压缸、设置在一级液压缸内腔里的二级液压缸……设置在N级液压缸内腔里的N+1级液压缸，N为大于1的整数；所述驱动机构包括液压泵、驱动电机及油箱，所述外缸筒上开设有进油孔，所述驱动电机驱动液压泵，所述液压泵通过管路与油箱连接，所述油箱通过供油管路与进油孔相连；所述外缸筒的内壁与一级液压缸的外壁之间、一级液压缸的内壁与二级液压缸的外壁之间……N级液压缸的内壁与N+1级液压缸的外壁之间均存在过油间隙，一级液压缸、二级液压缸……N+1级液压缸的下部均开设有位置相对的过油孔，各级液压缸的下部均设置有限位键，外缸筒的上部以及一级、二级……N级液压缸的上部均设置有限位槽，其中，外缸筒上部设置的限位槽与一级液压缸下部的限位键相适配，一级液压缸上部设置的限位槽与二级液压缸下部的限位键相适配……N级液压缸上部设置的限位槽与N+1级液压缸下部的限位键相适配。

9.根据权利要求8所述的用于飞机起落架故障的安全助降救援系统，其特征在于：所述外缸筒、一级液压缸、二级液压缸……N级液压缸的上部均设置有导向密封防护机构。

10.根据权利要求1所述的用于飞机起落架故障的安全助降救援系统，其特征在于：所述飞机助降车包括车轮、悬挂系统、车架、车厢、动力驱动系统、机车控制系统、速度调节器、转向控制器以及刹车控制器，所述车轮采用航空轮胎，所述车轮包括前轮组与后轮组，所述前轮组的车轮直径小于后轮组车轮直径；所述悬挂系统采用现有技术的单片机控制的多工况汽车电控悬架系统，所述悬挂系统设置有可调节车身高度的装置；所述动力驱动系统可以配置一个或者多个发动机，所述发动机采用电动马达；所述动力驱动系统、速度调节器、转向控制器以及刹车控制器均与机车控制系统连接。