CN206373915U - 一种稀土冶炼七轴联动机器人的装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种稀土冶炼七轴联动机器人的装置,属于稀土冶炼智能设备技术领域。技术方案是:行走轨道(6)上设有轨道机器人一轴(5),轨道机器人一轴上面垂直设有机器人二轴机械臂(7),机器人二轴机械臂的顶部设有机器人三轴伸长臂(14),机器人四轴旋转臂(9)的下端部设有机器人五轴旋转二关节(10),机器人五轴旋转二关节(10)上设有提取勺(8);冶炼原料台(2)上设有六轴联动机械臂(1),六轴联动机械臂伸向冶炼炉(12)的炉台,六轴联动机械臂的前端设有七轴支臂夹手(3)。本实用新型采用自动化多轴机器人联动设备代替人工,定时定量精准均匀的向炉内加料,用机器人替代人工提取液体稀土产品入模,提高生产效率,节省原材料,减轻劳动强度。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种稀土冶炼七轴联动机器人的装置,属于稀土冶炼智能设备技术领域。
背景技术
在稀土冶炼中向冶炼炉内加入原料的冶炼工艺要求,需用60分钟左右时间内均匀加料,使冶炼过程中的氧化物更加完全反应,快速加料或多加料会使反应区不能进行全部反应,致使原料沉底,浪费原料和降低产量。目前,冶炼过程大多数采用人工加料或用振动筛加料的方法,加料不能定时定量,人工难以控制管理,造成冶炼过程中的巨大浪费。如果是需铸小块产品,使用小模具的生产工艺,冶炼后提取液体稀土产品(简称提料),大都是用人工一勺一次提取,放入模具内成型,冶炼过程在1700度的高温下人工作业,严重影响人们的身体健康,很容易因人工操作不当造成原料损失。
实用新型内容
本实用新型目的是提供一种稀土冶炼七轴联动机器人的装置,采用自动化多轴机器人联动设备代替人工,定时定量精准均匀的向炉内加料,用机器人替代人工提取液体稀土产品入模,提高生产效率,节省原材料,减轻劳动强度,解决背景技术中存在的上述问题。
本实用新型的技术方案是:
一种稀土冶炼七轴联动机器人的装置,包含六轴联动机械臂、冶炼原料台、七轴支臂夹手、原料盒、轨道机器人一轴、行走轨道、机器人二轴机械臂、提取勺、机器人四轴旋转臂、机器人五轴旋转二关节、冶炼炉、模具和机器人三轴伸长臂;冶炼炉和冶炼原料台排列布置,行走轨道布置在冶炼炉和冶炼原料台旁边,行走轨道上设有轨道机器人一轴,轨道机器人一轴上面垂直设有机器人二轴机械臂,机器人二轴机械臂的顶部设有机器人三轴伸长臂,机器人三轴伸长臂与机器人二轴机械臂垂直,水平并伸向冶炼炉;机器人三轴伸长臂伸向冶炼炉的前端设有机器人四轴旋转臂,机器人四轴旋转臂与机器人三轴伸长臂垂直,向下伸向冶炼炉;机器人四轴旋转臂的下端部设有机器人五轴旋转二关节,机器人五轴旋转二关节上设有提取勺;冶炼原料台上设有六轴联动机械臂,六轴联动机械臂伸向冶炼炉的炉台,六轴联动机械臂的前端设有七轴支臂夹手,七轴支臂夹手上设有原料盒;所述冶炼炉的炉台上设有模具。
所述原料盒为三段定量原料盒,三段定量原料盒内部为三层结构,盒内挡板高度分别为原料盒高度的1/3、2/3和3/3。三段定量原料盒具备三段控制将原料分三次倒入炉内的功能。
六轴联动机械臂在冶炼原料台上旋转,前端部的七轴支臂夹手和三段定量原料盒向冶炼炉内定时定料送料;轨道机器人一轴可在机器人行走轨道上左右行走,带动机器人二轴机械臂移动到冶炼炉旁;机器人二轴机械臂的顶部装有的机器人四轴旋转臂,其下端装有机器人五轴旋转二关节,机器人五轴旋转二关节底部装有的提取勺,通过智能控制联动,将冶炼炉冶炼的液体稀土产品放入模具内;
三段定量原料盒内部为三层结构,盒内挡板高度分别为原料盒高度的1/3、2/3和3/3。三段定量原料盒具备三段控制将原料分三次倒入炉内的功能;
当六轴联动机械臂旋转到冶炼原料台时,通过推动七轴支臂夹手,三段定量原料盒夹取液体稀土原料;然后六轴联动机械臂旋转90度,将夹取的液体稀土原料通过开启关闭三段定量原料盒,定时定量精准地放入冶炼炉内。
安装在机器人二轴机械臂顶部的机器人四轴旋转臂,可旋转180度,机器人四轴旋转臂下端装有机器人五轴旋转二关节,机器人五轴旋转二关节可旋转90度,机器人五轴旋转二关节底端装有提取勺;当提取勺从冶炼炉内提取冶炼后的液体稀土产品时,机器人五轴旋转二关节、机器人四轴旋转臂、机器人三轴伸长臂和机器人二轴机械臂协同动作,提取冶炼炉内的液体稀土产品,并倒入冶炼炉炉台上的模具内。
机器人四轴旋转臂同机器人五轴旋转二关节配合底部的提取勺,自动控制实现联动,当机器人二轴机械臂升高到冶炼炉上方时,轨道机器人一轴开始行走,到模具上方,机器人四轴旋转臂开始180度范围内旋转,机器人五轴旋转二关节开始90度范围内旋转,机器人的机器人三轴伸长臂形成前后转动,将提取勺内的液体稀土产品按规定动作倒入模具内。
本实用新型的有益效果是:采用自动化多轴机器人联动设备代替人工,定时定量精准均匀的向炉内加料,用机器人替代人工提取液体稀土产品入模,提高生产效率,节省原材料,减轻劳动强度。
附图说明
图1是本实用新型实施例结构示意图;
图2是本实用新型实施例的三段定量原料盒结构示意图;
图中:六轴联动机械臂1、冶炼原料台2、七轴支臂夹手3、三段定量原料盒4、轨道机器人一轴5、行走轨道6、机器人二轴机械臂7、提取勺8、机器人四轴旋转臂9、机器人五轴旋转二关节10、智能控制柜11、冶炼炉12、模具13、机器人三轴伸长臂14。
具体实施方式
以下结合附图,通过实施例对本实用新型作进一步说明。
一种稀土冶炼七轴联动机器人的装置,包含六轴联动机械臂1、冶炼原料台2、七轴支臂夹手3、原料盒、轨道机器人一轴5、行走轨道6、机器人二轴机械臂7、提取勺8、机器人四轴旋转臂9、机器人五轴旋转二关节10、智能控制柜11、冶炼炉12、模具13和机器人三轴伸长臂14;冶炼炉12和冶炼原料台2排列布置,行走轨道6布置在冶炼炉12和冶炼原料台2旁边,行走轨道6上设有轨道机器人一轴5,轨道机器人一轴5上面垂直设有机器人二轴机械臂7,机器人二轴机械臂7的顶部设有机器人三轴伸长臂14,机器人三轴伸长臂14与机器人二轴机械臂7垂直,水平并伸向冶炼炉12;机器人三轴伸长臂14伸向冶炼炉12的前端设有机器人四轴旋转臂9,机器人四轴旋转臂9与机器人三轴伸长臂14垂直,向下伸向冶炼炉12;机器人四轴旋转臂9的下端部设有机器人五轴旋转二关节10,机器人五轴旋转二关节10上设有提取勺8;冶炼原料台2上设有六轴联动机械臂1,六轴联动机械臂1伸向冶炼炉12的炉台,六轴联动机械臂1的前端设有七轴支臂夹手3,七轴支臂夹手3上设有原料盒;所述冶炼炉12的炉台上设有模具13。
所述原料盒为三段定量原料盒4,三段定量原料盒4内部为三层结构,盒内挡板高度分别为原料盒高度的1/3、2/3和3/3。三段定量原料盒4具备三段控制将原料分三次倒入炉内的功能。
六轴联动机械臂1在冶炼原料台2上旋转,前端部的七轴支臂夹手3和三段定量原料盒4向冶炼炉内定时定料送料;轨道机器人一轴5可在机器人行走轨道6上左右行走,带动机器人二轴机械臂7移动到冶炼炉12旁;机器人二轴机械臂7的顶部装有的机器人四轴旋转臂9,其下端装有机器人五轴旋转二关节10,机器人五轴旋转二关节10底部装有的提取勺8,通过智能控制联动,将冶炼炉12 冶炼的液体稀土产品放入模具13内。
三段定量原料盒4内部为三层结构,盒内挡板高度分别为原料盒高度的1/3、2/3和3/3。三段定量原料盒4具备三段控制将原料分三次倒入炉内的功能。
当六轴联动机械臂1旋转到冶炼原料台2时,通过推动七轴支臂夹手3,三段定量原料盒4夹取液体稀土原料;然后六轴联动机械臂1旋转90度,将夹取的液体稀土原料通过开启关闭三段定量原料盒4,定时定量精准地放入冶炼炉12内。
安装在机器人二轴机械臂7顶部的机器人四轴旋转臂9,可旋转180度,机器人四轴旋转臂9下端装有机器人五轴旋转二关节10,机器人五轴旋转二关节10可旋转90度,机器人五轴旋转二关节10底端装有提取勺8;当提取勺8从冶炼炉12内提取冶炼后的液体稀土产品时,机器人五轴旋转二关节10、机器人四轴旋转臂9、机器人三轴伸长臂14和机器人二轴机械臂7协同动作,提取冶炼炉12内的液体稀土产品,并倒入冶炼炉12炉台上的模具13内。
机器人四轴旋转臂9同机器人五轴旋转二关节10配合底部的提取勺8,自动控制实现联动,当机器人二轴机械臂7升高到冶炼炉12上方时,轨道机器人一轴5开始行走,到模具13上方,机器人四轴旋转臂9开始180度范围内旋转,机器人五轴旋转二关节10开始90度范围内旋转,机器人的机器人三轴伸长臂14形成前后转动,将提取勺8内的液体稀土产品按规定动作倒入模具13内。
Claims (2)
1.一种稀土冶炼七轴联动机器人的装置,其特征在于:包含六轴联动机械臂(1)、冶炼原料台(2)、七轴支臂夹手(3)、原料盒、轨道机器人一轴(5)、行走轨道(6)、机器人二轴机械臂(7)、提取勺(8)、机器人四轴旋转臂(9)、机器人五轴旋转二关节(10)、冶炼炉(12)、模具(13)和机器人三轴伸长臂(14);冶炼炉(12)和冶炼原料台(2)排列布置,行走轨道(6)布置在冶炼炉(12)和冶炼原料台(2)旁边,行走轨道(6)上设有轨道机器人一轴(5),轨道机器人一轴(5)上面垂直设有机器人二轴机械臂(7),机器人二轴机械臂(7)的顶部设有机器人三轴伸长臂(14),机器人三轴伸长臂(14)与机器人二轴机械臂(7)垂直,水平并伸向冶炼炉(12);机器人三轴伸长臂(14)伸向冶炼炉(12)的前端设有机器人四轴旋转臂(9),机器人四轴旋转臂(9)与机器人三轴伸长臂(14)垂直,向下伸向冶炼炉(12);机器人四轴旋转臂(9)的下端部设有机器人五轴旋转二关节(10),机器人五轴旋转二关节(10)上设有提取勺(8);冶炼原料台(2)上设有六轴联动机械臂(1),六轴联动机械臂(1)伸向冶炼炉(12)的炉台,六轴联动机械臂(1)的前端设有七轴支臂夹手(3),七轴支臂夹手(3)上设有原料盒;所述冶炼炉(12)的炉台上设有模具(13)。
2.根据权利要求1所述的一种稀土冶炼七轴联动机器人的装置,其特征在于:所述原料盒为三段定量原料盒(4),三段定量原料盒(4)内部为三层结构,盒内挡板高度分别为原料盒高度的1/3、2/3和3/3。
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CN201720056516.7U CN206373915U (zh) | 2017-01-18 | 2017-01-18 | 一种稀土冶炼七轴联动机器人的装置 |
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN106541411A (zh) * | 2017-01-18 | 2017-03-29 | 包头市拓又达新能源科技有限公司 | 一种稀土冶炼七轴联动机器人的加料提料设备和方法 |
CN108672689A (zh) * | 2018-05-20 | 2018-10-19 | 佛山市高芯科技服务有限公司 | 一种稀土冶炼七轴联动机器人 |
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2017
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