CN206364951U - 适用远程机载的双目实时vr系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及适用远程机载的双目实时VR系统。该系统包括：飞行取景器、可穿戴控制器、云端服务器、移动终端、VR眼镜，其中，飞行取景器包括双目摄像头，双目摄像头包括左目摄像头和右目摄像头。左目摄像头用于采集左视角景物，右目摄像头用于采集右视角景物，左视角景物和右视角景物构成3D图像，双目摄像头采集的景物信息通过云端服务器传输至移动终端显示。通过可穿戴控制器控制飞行取景器的飞行姿态以及取景参数。通过实施本实用新型，可通过VR眼镜实时观看动态景物，并通过可穿戴控制器控制飞行取景器，提高用户体验。
Description
技术领域
本实用新型涉及VR领域，更具体地说，涉及一种适用远程机载的双目实时VR系统。
背景技术
传统的VR设备只能观看已经制作好的视频、或通过固定的摄像头观看一个地点的景物，这种观看方式不能动态查看一定范围内的景物，不能满足人们观看实时景物的需求，例如观看大型比赛；又例如，在安防领域，传统安防摄像头只能固定在一个地方，如果出现非法入侵，不能实时跟踪入侵者。
无人机在高空取景及视频录取方面已广泛应用，但还存在缺点。例如，在救灾现场，现有技术中通过无人机来获取灾区的受灾情况，获取的景象只能通过传统的显示器进行显示，不够直观生动；并且，现有技术中通过手持遥控器控制无人机的飞行，操作不方便。
另外，现有VR设备中，具有视频存储、接收、调节为一体的高端VR设备比较昂贵，而仅具有VR镜片，再利用智能手机等设备进行播放的VR眼镜价格实惠，但却不能用于播放实时采集的VR景物。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述现有VR设备不能播放实时景物以及无人机控制不方便的缺陷，提供一种适用远程机载的双目实时VR系统。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种适用远程机载的双目实时VR系统，所述系统包括：飞行取景器、可穿戴控制器、云端服务器、移动终端、VR眼镜，其中，
所述飞行取景器用于拍摄景物，所述飞行取景器包括双目摄像头，所述双目摄像头包括左目摄像头和右目摄像头，所述左目摄像头和右目摄像头之间的距离符合人眼瞳距；所述左目摄像头用于采集左视角景物，所述右目摄像头用于采集右视角景物，所述左视角景物和右视角景物构成3D图像；
所述飞行取景器包括无线传输模块，所述无线传输模块用于将所述双目摄像头采集的图像信息传输至所述云端服务器，以及接收控制命令；
所述可穿戴控制器穿戴在用户身上，用户通过肢体动作产生控制命令；所述可穿戴控制器通过无线方式连接所述移动终端，并将所述控制命令通过无线方式传输至所述移动终端；所述移动终端通过所述云端服务器将所述控制命令发送至所述飞行取景器，所述飞行取景器根据所述控制命令调节飞行姿态以及取景参数；
所述云端服务器用于连通所述飞行取景器和移动终端，以及接收并处理所述双目摄像头采集的图像信息，并将处理后的图像信息传输至所述移动终端；
所述移动终端连接所述云端服务器，接收所述云端服务器发送的处理后的图像信息，所述左目摄像头采集的图像信息在所述移动终端的左半屏显示，所述右目摄像头采集的图像信息在所述移动终端的右半屏显示；
所述VR眼镜设置有用于放置所述移动终端的插槽，所述移动终端通过所述插槽安装在所述VR眼镜上。
优选地，本实用新型所述的适用远程机载的双目实时VR系统，所述左目摄像头和右目摄像头之间的距离为55mm-75mm。
优选地，本实用新型所述的适用远程机载的双目实时VR系统，所述VR眼镜内设置有用于调节VR镜片焦距的调节装置。
优选地，本实用新型所述的适用远程机载的双目实时VR系统，所述云端服务器包括反畸变处理装置，所述反畸变处理装置用于对所述双目摄像头采集的图像信息进行反畸变处理。
优选地，本实用新型所述的适用远程机载的双目实时VR系统，在所述移动终端的显示屏中间设置显示隔离区，所述显示隔离区用于隔离所述左半屏和右半屏。
优选地，本实用新型所述的适用远程机载的双目实时VR系统，所述飞行取景器设置有处理器，所述处理器分别连接并控制所述左目摄像头、右目摄像头、以及无线传输模块；
所述处理器将所述左目摄像头和右目摄像头采集的图像信息通过所述无线传输模块传输至所述云端服务器；所述处理器根据所述无线传输模块接收的控制命令调整所述飞行取景器的飞行姿态以及所述双目摄像头的取景参数。
优选地，本实用新型所述的适用远程机载的双目实时VR系统，所述飞行取景器包括第一存储装置，所述第一存储装置用于存储所述左目摄像头和右目摄像头采集的图像信息；
所述云端服务器包括第二存储装置，所述第二存储装置用于缓存所述飞行取景器采集的图像信息。
优选地，本实用新型所述的适用远程机载的双目实时VR系统，所述飞行取景器设置有用于调整所述双目摄像头的镜头旋转装置，所述双目摄像头安装在所述镜头旋转装置上，所述镜头旋转装置根据所述可穿戴控制器发出的控制命令调整摄像角度和旋转速度。
优选地，本实用新型所述的适用远程机载的双目实时VR系统，所述无线传输模块为WIFI模块、3G模块、4G模块中的一种。
优选地，本实用新型所述的适用远程机载的双目实时VR系统，所述移动终端为手机、平板电脑。
实施本实用新型的适用远程机载的双目实时VR系统，具有以下有益效果：该系统包括：飞行取景器、可穿戴控制器、云端服务器、移动终端、VR眼镜，其中，所述飞行取景器包括双目摄像头，所述双目摄像头包括左目摄像头和右目摄像头，所述左目摄像头用于采集左视角景物，所述右目摄像头用于采集右视角景物，所述左视角景物和右视角景物构成3D图像；双目摄像头采集的景物信息通过云端服务器传输至移动终端显示；通过所述可穿戴控制器控制所述飞行取景器的飞行姿态以及取景参数；通过实施本实用新型，可通过VR眼镜实时观看动态景物，并通过可穿戴控制器控制飞行取景器，提高用户体验。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明，附图中：
图1是本实用新型适用远程机载的双目实时VR系统的结构示意图；
图2是本实用新型适用远程机载的飞行取景器的结构示意图；
图3是本实用新型适用远程机载的云端服务器的结构示意图；
图4是本实用新型适用远程机载的移动终端的结构示意图。
具体实施方式
为了对本实用新型的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本本实用新型的具体实施方式。
如图1-4所示，是本实用新型的优选实施例。
具体的，图1是本实用新型适用远程机载的双目实时VR系统的结构示意图。该适用远程机载的双目实时VR系统包括：飞行取景器、可穿戴控制器、云端服务器、移动终端、VR眼镜。其中，
飞行取景器通过无线方式连接云端服务器，移动终端通过无线方式连接云端服务器，可穿戴控制器通过无线方式连接移动终端。
飞行取景器用于拍摄景物，将获取的景物信息通过无线方式传输至云端服务器，无线方式包括但不限于3G、4G、WIFI等；云端服务器对景物信息进行反畸变处理，处理后通过无线方式传输至移动终端，无线方式包括但不限于3G、4G、WIFI等；可穿戴控制器通过用户的肢体动作产生控制命令，控制命令通过无线方式传输至移动终端，移动终端再通过服务器将控制命令发送至飞行取景器，无线方式包括但不限于蓝牙、WIFI等近场通信方式；移动终端可拆卸的安装至VR眼镜(图中未画出)上，移动终端的显示屏分为左半屏和右半屏，分别用于显示左目摄像头和右目摄像头拍摄的景物，达到VR显示的效果。
图2-4分别对系统的各个部分进行详细说明。
图2是本实用新型适用远程机载的飞行取景器的结构示意图。
具体的，飞行取景器用于拍摄景物，飞行取景器包括：处理器、无线传输模块、双目摄像头、镜头旋转装置、第一存储装置、定位模块、供电模块、飞行控制模块、机翼(图中未画出)、支架(图中未画出)，其中，
处理器分别连接无线传输模块、双目摄像头、镜头旋转装置、第一存储装置、定位模块、供电模块、飞行控制模块，处理器用于控制整个系统的工作以及处理各部分产生的数据。处理器将左目摄像头和右目摄像头采集的图像信息通过无线传输模块传输至云端服务器。另外，处理器根据无线传输模块接收的控制命令调整飞行取景器的飞行姿态以及双目摄像头的取景参数。
无线传输模块用于将双目摄像头采集的图像信息传输至云端服务器，以及接收控制命令；优选地，无线传输模块包括但不限于WIFI模块、3G模块、4G模块等。
双目摄像头包括左目摄像头和右目摄像头，左目摄像头和右目摄像头之间的距离符合人眼瞳距及适合3D纵深深度的设计；左目摄像头用于采集左视角景物，右目摄像头用于采集右视角景物，左视角景物和右视角景物构成3D图像；双目摄像头可根据可穿戴控制器发出的控制命令调节取景参数，例如调节取景的分辨率、焦距、景深、色彩饱和度等。
优选地，左目摄像头和右目摄像头之间的距离可以根据需要调整，左目摄像头和右目摄像头之间的距离为55mm-75mm。
优选地，双目摄像头通过USB接口连接无线传输模块。
第一存储装置用于存储左目摄像头和右目摄像头采集的图像信息；第一存储装置包括但不限于随机存储器(RAM)、只读存储器(TOM)、闪存(PLASH MEMORY)、固态硬盘等。
飞行取景器设置有用于调整双目摄像头的镜头旋转装置，双目摄像头安装在镜头旋转装置上，镜头旋转装置根据可穿戴控制器发出的控制命令调整摄像角度和旋转速度，例如：向上、向下、向左、向右等。优选地，镜头旋转装置可采用私服电机驱动。双目摄像头旋转角度为立体360度，即可旋转至除却安装位置的所有方向。
供电模块用于为整个飞行取景器供电，供电模块可采用锂电池、化学电池、燃料电池等提供电能。供电模块还包括电量检测单元，电量检测单元用于检测剩余电量，当电量减少到预设安全值(总电量的5％)，电量检测单元发出报警信号，并将报警信号通过云端服务器传输至移动终端，用于提醒用户。或者，当电量减少到预设安全值(总电量的5％)，飞行取景器返回至出发地，或就近降落至地面。
定位模块和高度感测模块用于获取飞行取景器的位置信息，包括经纬度坐标以及高度，将感测到的位置信息通过云端服务器发送至移动终端，并在移动终端的显示界面显示。定位模块包括但不限于GPS定位模块、北斗定位模块、基站定位模块等。
飞行控制模块根据可穿戴控制器发出的控制命令调节飞行取景器的飞行姿态，飞行姿态包括但不限于飞行高度、飞行速度、飞行加速度、飞行取景器倾斜角度等。
另外，机翼(图中未画出)可采用四旋翼设计。支架(图中未画出)与地面要有足够的空间放置双目摄像头，以及预留双目摄像头的旋转空间。优选地，该飞行取景器的飞行装置可采用现有的无人机。
图3是本实用新型适用远程机载的云端服务器的结构示意图。
具体的，云端服务器包括：处理器、无线传输模块、第二存储装置、反畸变处理装置，其中，处理器分别连接无线传输模块、第二存储装置、反畸变处理装置。
云端服务器用于连通飞行取景器和移动终端，以及接收并处理双目摄像头采集的图像信息，并将处理后的图像信息传输至移动终端；
反畸变处理装置用于对双目摄像头采集的图像信息进行反畸变处理。优选地，反畸变处理分为多步进行，首先要对VR镜片及摄像头进行标定：多角度拍摄标定板，利用matlab的cameraCalibrator功能，算出五个畸变参数和五个内参，其中包括三个径向畸变参数k1,k2,k3和两个切向畸变参数p1,p2，其中由于k3对应的非线性非常剧烈，所以置零；接下来在opencv里建立cameraMatrix和distCoeffs矩阵，分别对应内参和畸变参数，同时将p1,p2,k1,k2取反后带入两个矩阵，之后将两个矩阵代入initUndistortRectifyMap函数进行重映射，得到X坐标重映射参数map1与Y坐标重映射参数map2；有关initUndistortRectifyMap函数的具体过程是先将图像坐标系反变换到相机坐标系中，由X,Y,Z到x,y,z,然后校正反变换R-1，归一化令z＝1，得到x,y的投影坐标，并对投影坐标进行畸变处理，再转换回图像坐标。最后利用remap重映射函数将map1和map2代入，重映射原图像，就可以得到反畸变后的图像。可以理解，本实施例给出的只是一种反畸变处理方法，反畸变处理的方法较多，本申请对此不做限定。
云端服务器包括第二存储装置，第二存储装置用于缓存飞行取景器采集的图像信息。第二存储装置包括但不限于随机存储器(RAM)、只读存储器(TOM)、闪存(PLASHMEMORY)、固态硬盘等。
无线传输模块用于接收双目摄像头采集的图像信息以及移动终端发送的控制命令。优选地，无线传输模块为WIFI模块、3G模块、4G模块中的一种。无线传输模块通过无线方式连接网络数据中转站设备，网络数据中转站设备再通过以太网接口连接到互联网，完成飞行取景器与云端服务器及移动终端的远程通信。
图4是本实用新型适用远程机载的移动终端的结构示意图。
具体的，本实施例的VR眼镜不具有视频存储、接收、调节、处理、以及感知等高端VR眼镜的功能，本实施例的VR眼镜主要包括用于调节瞳距的VR镜片，也就是没有电路设计的VR眼镜，这样能使用现有的手机进行VR播放，大大降低成本。该VR眼镜设置有用于放置移动终端的插槽，移动终端通过插槽安装在VR眼镜上，本实施例对固定方式不做限定。优选地，VR眼镜内设置有用于调节VR镜片焦距的调节装置，不同用户可根据自身需要进行调节。
移动终端连接云端服务器，接收云端服务器发送的处理后的图像信息，左目摄像头采集的图像信息在移动终端的左半屏显示，右目摄像头采集的图像信息在移动终端的右半屏显示，左半屏和右半屏的图像构成3D图像。
优选地，在移动终端的显示屏中间设置显示隔离区，显示隔离区用于隔离左半屏和右半屏；例如在屏幕中间设置一条形长方形黑屏区域，作为模拟瞳距。
优选地，移动终端为手机、平板电脑等，移动终端可通过APP(应用程序)实现上述显示功能。
可穿戴控制器穿戴在用户身上，用户通过肢体动作产生控制命令；可穿戴控制器通过无线方式连接移动终端，并将控制命令通过无线方式传输至移动终端；移动终端通过云端服务器将控制命令发送至飞行取景器，飞行取景器根据控制命令调节飞行姿态以及取景参数。
通过实施本实用新型，可通过VR眼镜实时观看动态景物，并通过可穿戴控制器控制飞行取景器，提高用户体验。
以上实施例只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并据此实施，并不能限制本实用新型的保护范围。凡跟本实用新型权利要求范围所做的均等变化与修饰，均应属于本实用新型权利要求的涵盖范围。
Claims (10)
1.适用远程机载的双目实时VR系统，其特征在于，所述系统包括：飞行取景器、可穿戴控制器、云端服务器、移动终端、VR眼镜，其中，
所述飞行取景器用于拍摄景物，所述飞行取景器包括双目摄像头，所述双目摄像头包括左目摄像头和右目摄像头，所述左目摄像头和右目摄像头之间的距离符合人眼瞳距；所述左目摄像头用于采集左视角景物，所述右目摄像头用于采集右视角景物，所述左视角景物和右视角景物构成3D图像；
所述飞行取景器包括无线传输模块，所述无线传输模块用于将所述双目摄像头采集的图像信息传输至所述云端服务器，以及接收控制命令；
所述可穿戴控制器穿戴在用户身上，用户通过肢体动作产生控制命令；所述可穿戴控制器通过无线方式连接所述移动终端，并将所述控制命令通过无线方式传输至所述移动终端；所述移动终端通过所述云端服务器将所述控制命令发送至所述飞行取景器，所述飞行取景器根据所述控制命令调节飞行姿态以及取景参数；
所述云端服务器用于连通所述飞行取景器和移动终端，以及接收并处理所述双目摄像头采集的图像信息，并将处理后的图像信息传输至所述移动终端；
所述移动终端连接所述云端服务器，接收所述云端服务器发送的处理后的图像信息，所述左目摄像头采集的图像信息在所述移动终端的左半屏显示，所述右目摄像头采集的图像信息在所述移动终端的右半屏显示；
所述VR眼镜设置有用于放置所述移动终端的插槽，所述移动终端通过所述插槽安装在所述VR眼镜上。
2.根据权利要求1所述的适用远程机载的双目实时VR系统，其特征在于，所述左目摄像头和右目摄像头之间的距离为55mm-75mm。
3.根据权利要求1所述的适用远程机载的双目实时VR系统，其特征在于，所述VR眼镜内设置有用于调节VR镜片焦距的调节装置。
4.根据权利要求1所述的适用远程机载的双目实时VR系统，其特征在于，所述云端服务器包括反畸变处理装置，所述反畸变处理装置用于对所述双目摄像头采集的图像信息进行反畸变处理。
5.根据权利要求1所述的适用远程机载的双目实时VR系统，其特征在于，在所述移动终端的显示屏中间设置显示隔离区，所述显示隔离区用于隔离所述左半屏和右半屏。
6.根据权利要求1所述的适用远程机载的双目实时VR系统，其特征在于，所述飞行取景器设置有处理器，所述处理器分别连接并控制所述左目摄像头、右目摄像头、以及无线传输模块；
所述处理器将所述左目摄像头和右目摄像头采集的图像信息通过所述无线传输模块传输至所述云端服务器；所述处理器根据所述无线传输模块接收的控制命令调整所述飞行取景器的飞行姿态以及所述双目摄像头的取景参数。
7.根据权利要求1所述的适用远程机载的双目实时VR系统，其特征在于，所述飞行取景器包括第一存储装置，所述第一存储装置用于存储所述左目摄像头和右目摄像头采集的图像信息；
所述云端服务器包括第二存储装置，所述第二存储装置用于缓存所述飞行取景器采集的图像信息。
8.根据权利要求1所述的适用远程机载的双目实时VR系统，其特征在于，所述飞行取景器设置有用于调整所述双目摄像头的镜头旋转装置，所述双目摄像头安装在所述镜头旋转装置上，所述镜头旋转装置根据所述可穿戴控制器发出的控制命令调整摄像角度和旋转速度。
9.根据权利要求1所述的适用远程机载的双目实时VR系统，其特征在于，所述无线传输模块为WIFI模块、3G模块、4G模块中的一种。
10.根据权利要求1所述的适用远程机载的双目实时VR系统，其特征在于，所述移动终端为手机、平板电脑。
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