CN206327099U - 一种小车悬挂装置及悬挂小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种小车悬挂装置及悬挂小车，其中小车悬挂装置包括：底板；四个悬挂支座，所述悬挂支座对称设置于所述底板的两侧；两电机安装板，一电机安装板与底板一侧的两悬挂支座滑动连接，另一电机安装板与底板另一侧的两悬挂支座滑动连接，电机安装板可相对于悬挂支座上下滑动；减震机构，减震机构一端与电机安装板固定连接，另一端与底板固定连接，减震机构在电机安装板相对于悬挂支座上下滑动时减震；两电机，两电机分别与两电机安装板固定连接，且设置于与其位于同一侧的两悬挂支座之间，电机的传动轴穿过电机安装板；两主动轮。小车悬挂装置能够有效减震，并使驱动轮紧贴地面，有助于通过凹凸不平的地面。

Description

一种小车悬挂装置及悬挂小车

技术领域

本实用新型涉及机器人研发技术领域，特别涉及到一种小车悬挂装置及悬挂小车。

背景技术

一般来说，两轮差动小车的驱动轮必须具备悬挂结构，然而，当悬挂结构占据较大的空间时，小车的底板剩余的空间就会很小，对于一些需要较大空间的装置就无法安装。

因此，如何设计出结构合理的悬挂结构并能将其安装在空间狭小的小车底板上，同时确保在凹凸不平的地面时，小车依然能顺利通过，就显得尤为重要。

实用新型内容

本实用新型解决的问题是现有技术中悬挂装置占用底板空间大。

为解决上述问题，本实用新型提供一种小车悬挂装置，包括：

底板；

四个悬挂支座，所述悬挂支座对称设置于所述底板的两侧；

两电机安装板，一电机安装板与底板一侧的两悬挂支座滑动连接，另一电机安装板与底板另一侧的两悬挂支座滑动连接，电机安装板可相对于悬挂支座上下滑动；

减震机构，减震机构一端与电机安装板固定连接，另一端与底板固定连接，减震机构在电机安装板相对于悬挂支座上下滑动时减震；

两电机，两电机分别与两电机安装板固定连接，且设置于与其位于同一侧的两悬挂支座之间，电机的传动轴穿过电机安装板；

两主动轮，两主动轮分别与两电机的传动轴固定连接，主动轮和与其连接电机位于电机安装板的两侧。

进一步，所述底板上设置有两呈“凸”字型的开槽，电机安装板、电机和主动轮设置于所述开槽处以上下滑动。

进一步，位于同一侧的两悬挂支座，其中一悬挂支座与底板通过螺钉穿过底板上设置的穿孔进行固定连接，另一悬挂支座与底板通过螺钉穿过底板上设置的定位槽进行固定连接，所述定位槽的长度方向与电机安装板平行。

进一步，悬挂支座上由上至下设置有第一导轨固定架和第二导轨固定架，第一导轨固定架和第二导轨固定架上设置有同轴的安装孔；

所述安装孔内套设有导轨，所述导轨与第一导轨固定架和第二导轨固定架固定连接。

进一步，电机安装板两侧各固定安装有两线性轴承，线性轴承上设置有与所述导轨相配合的穿孔，线性轴承套于所述导轨上，且其中一线性轴承位于第一导轨固定架和第二导轨固定架之间，另一线性轴承位于第二导轨固定架下侧，所述线性轴承可沿导轨轴向滑动。

进一步，减震机构包括：

弹簧支撑架，所述弹簧支撑架固定设置于所述电机安装板上，所述弹簧支撑架设置有孔；

弹簧拉杆，所述弹簧拉杆包括头部和杆部，所述头部位于底板底侧，杆部穿过底板和弹簧支撑架上的孔；

弹簧，所述弹簧套于所述杆部，并位于弹簧支撑架上侧；

螺母，所述螺母与所述杆部螺纹连接，并置于所述弹簧上侧。

进一步，减震机构还包括：

两弹簧固定件，所述弹簧固定件套于所述杆部上，一弹簧固定件位于弹簧支撑架与弹簧之间，一弹簧固定件位于弹簧与螺母之间。

进一步，减震机构的数量为四个，每个电机安装板上连接两个减震机构。

进一步，电机安装板上连接的两个减震机构位于电机的两侧。

与现有技术相比，本实用新型的技术方案具有以下优点：

小车悬挂装置能够有效减震，并使驱动轮紧贴地面，有助于通过凹凸不平的地面。

本实用新型还提供一种悬挂小车，包括：

上述的小车悬挂装置；

至少三个从动轮，所述从动轮设置于所述底板底侧，维持底板的平衡。

与现有技术相比，本实用新型的技术方案具有以下优点：

悬挂小车能够有效减震，并使驱动轮紧贴地面，有助于通过凹凸不平的地面。

附图说明

图1是本实用新型小车悬挂装置的立体图；

图2是本实用新型小车悬挂装置的侧视图；

图3是本实用新型底板的立体图；

图4是本实用新型悬挂结构的立体图；

图5是本实用新型悬挂结构的侧视图；

图6是本实用新型悬挂结构的剖视图。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施例做详细的说明。

第一实施例

参考图1和图2，本实施例提供一种小车悬挂装置100，包括底板10、四个悬挂支座20、两电机安装板30、减震机构40、两电机50和两主动轮60。

将小车悬挂装置100去除底板10称为悬挂结构。

参考图3，所述底板10上设置有两呈“凸”字型的开槽11，电机安装板30、电机50和主动轮60设置于所述开槽11处以上下滑动，即所述电机安装板30、电机50和主动轮60上下滑动时，不会受到所述底板10的阻碍。

结合参考图1和图3，位于同一侧的两悬挂支座20，其中一悬挂支座20与底板10通过螺钉穿过底板上设置的穿孔12进行固定连接，另一悬挂支座20与底板10通过螺钉穿过底板上设置的定位槽13进行固定连接，所述定位槽13的长度方向与电机安装板30平行。这种设计有利于调节位于同一侧的两悬挂支座20之间的间距，并有效定位电机50的位置。

所述悬挂支座20对称设置于所述底板10的两侧，所述底板10一侧设置两个悬挂支座20，呈左右对称分布，且位于同一侧的两个悬挂支座20呈前后对称设置。

在本实施例中，参考图5，悬挂支座20上由上至下设置有第一导轨固定架21和第二导轨固定架22，第一导轨固定架21和第二导轨固定架22上设置有同轴的安装孔。所述安装孔内套设有导轨23，所述导轨23与第一导轨固定架21和第二导轨固定架22固定连接，例如通过螺丝固定。

参考图1和图4，两电机安装板30设置于底板10的左右两侧，其中一电机安装板30与底板10一侧的两悬挂支座20滑动连接，另一电机安装板30与底板10另一侧的两悬挂支座20滑动连接，电机安装板30可相对于悬挂支座20上下滑动。

在本实施例中，参考图5，电机安装板30两侧各固定安装有两线性轴承31，线性轴承31上设置有与所述导轨23相配合的穿孔，线性轴承31套于所述导轨23上，且其中一线性轴承31位于第一导轨固定架21和第二导轨固定架22之间，另一线性轴承31位于第二导轨固定架22下侧，所述线性轴承31可沿导轨23轴向滑动。通过该结构实现了电机安装板30相对于悬挂支座20的相对滑动。

在本实施例中，所述导轨23垂直于所述底板10，这有利于减小悬挂结构占据底板的空间。

减震机构40一端与电机安装板30固定连接，另一端与底板10固定连接，减震机构40在电机安装板30相对于悬挂支座20上下滑动时减震。

在本实施例中，参考图2和图4，减震机构40包括弹簧支撑架41、弹簧拉杆42、弹簧43和螺母44。

所述弹簧支撑架41固定设置于所述电机安装板30上，所述弹簧支撑架41设置有孔，以供弹簧拉杆42穿过。在本实施例中，所述弹簧支撑架41固定设置于所述电机安装板30的两端面上。

所述弹簧拉杆42包括头部和杆部，所述头部位于底板10底侧，杆部穿过底板10和弹簧支撑架41上的孔，然后在弹簧支撑架41上侧的杆部套入弹簧43，最后通过螺母44与杆部螺纹连接，使弹簧43卡于弹簧支撑架41和螺母44之间。

通过螺母44旋入的距离可以调节弹簧43的松紧。

在本实施例中，所述弹簧拉杆42垂直于所述底板10，这有利于减小悬挂结构的占用空间。

通过所述减震机构40，电机安装板30、电机50和主动轮60相对于悬挂支座20上下滑动时，可以有效缓冲，起到减震的作用。

参考图1和图2，在本实施例中，所述减震机构40还包括两弹簧固定件45，所述弹簧固定件45套于所述杆部上，一弹簧固定件45位于弹簧支撑架41与弹簧43之间，一弹簧固定件45位于弹簧43与螺母44之间。

在本实施例中，减震机构40的数量为四个，每个电机安装板30上连接两个减震机构40。电机安装板30上连接的两个减震机构40位于电机50的两侧。这样可以更为有效的起到缓冲和减震的作用。

参考图4和图6，所述的两电机50分别与两电机安装板30固定连接，例如通过螺钉固定连接。电机50设置于与其位于同一侧的两悬挂支座20之间，电机50的传动轴51穿过电机安装板30。

所述的两主动轮60分别与两电机50的传动轴51固定连接，主动轮60和与其连接电机50位于电机安装板30的两侧。所述电机50带动主动轮60转动。

参考图6，所述主动轮60与电机安装板30之间还设置有轴承座71，所述轴承座71与主动轮60和电机安装板30固定连接。所述轴承座71内设置有轴承72，所述轴承72套于所述电机50的传动轴外侧。轴承座71和轴承72用于承载加载在电机50传动轴51上的力，防止电机50传动轴51断裂。

所述主动轮60与电机50的传动轴51通过螺钉52固定连接。

上述小车悬挂装置100可以通过减震装置40进行减震，并且，在运行过程中，减震装置40通过弹簧43施加压力到主动轮60上，使主动轮60与地面一直保持有效接触，保证小车的稳定运行。

第二实施例

参考图1，本实施例提供一种悬挂小车，包括：

第一实施例中所述的小车悬挂装置100和至少三个从动轮101，所述从动轮101设置于所述底板10底侧，维持底板10的平衡。

在本实施例中，从动轮101的数量为四个，分别设置于底板10的四个角处。

在本实施例中，从动轮101为万向轮。

虽然本实用新型披露如上，但本实用新型并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本实用新型的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本实用新型的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (10)

1.一种小车悬挂装置，其特征在于，包括：

底板；

四个悬挂支座，所述悬挂支座对称设置于所述底板的两侧；

两电机安装板，一电机安装板与底板一侧的两悬挂支座滑动连接，另一电机安装板与底板另一侧的两悬挂支座滑动连接，电机安装板可相对于悬挂支座上下滑动；

减震机构，减震机构一端与电机安装板固定连接，另一端与底板固定连接，减震机构在电机安装板相对于悬挂支座上下滑动时减震；

两电机，两电机分别与两电机安装板固定连接，且设置于与其位于同一侧的两悬挂支座之间，电机的传动轴穿过电机安装板；

两主动轮，两主动轮分别与两电机的传动轴固定连接，主动轮和与其连接电机位于电机安装板的两侧。

2.如权利要求1所述的小车悬挂装置，其特征在于，所述底板上设置有两呈“凸”字型的开槽，电机安装板、电机和主动轮设置于所述开槽处以上下滑动。

3.如权利要求1所述的小车悬挂装置，其特征在于，位于同一侧的两悬挂支座，其中一悬挂支座与底板通过螺钉穿过底板上设置的穿孔进行固定连接，另一悬挂支座与底板通过螺钉穿过底板上设置的定位槽进行固定连接，所述定位槽的长度方向与电机安装板平行。

4.如权利要求1所述的小车悬挂装置，其特征在于，悬挂支座上由上至下设置有第一导轨固定架和第二导轨固定架，第一导轨固定架和第二导轨固定架上设置有同轴的安装孔；

所述安装孔内套设有导轨，所述导轨与第一导轨固定架和第二导轨固定架固定连接。

5.如权利要求4所述的小车悬挂装置，其特征在于，电机安装板两侧各固定安装有两线性轴承，线性轴承上设置有与所述导轨相配合的穿孔，线性轴承套于所述导轨上，且其中一线性轴承位于第一导轨固定架和第二导轨固定架之间，另一线性轴承位于第二导轨固定架下侧，所述线性轴承可沿导轨轴向滑动。

6.如权利要求1所述的小车悬挂装置，其特征在于，减震机构包括：

弹簧支撑架，所述弹簧支撑架固定设置于所述电机安装板上，所述弹簧支撑架设置有孔；

弹簧拉杆，所述弹簧拉杆包括头部和杆部，所述头部位于底板底侧，杆部穿过底板和弹簧支撑架上的孔；

弹簧，所述弹簧套于所述杆部，并位于弹簧支撑架上侧；

螺母，所述螺母与所述杆部螺纹连接，并置于所述弹簧上侧。

7.如权利要求6所述的小车悬挂装置，其特征在于，减震机构还包括：

两弹簧固定件，所述弹簧固定件套于所述杆部上，一弹簧固定件位于弹簧支撑架与弹簧之间，一弹簧固定件位于弹簧与螺母之间。

8.如权利要求7所述的小车悬挂装置，其特征在于，减震机构的数量为四个，每个电机安装板上连接两个减震机构。

9.如权利要求8所述的小车悬挂装置，其特征在于，电机安装板上连接的两个减震机构位于电机的两侧。

10.一种悬挂小车，其特征在于，包括：

权利要求1-9任一所述的小车悬挂装置；

至少三个从动轮，所述从动轮设置于所述底板底侧，维持底板的平衡。