CN206310157U - 一种管道爬行机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种管道爬行机器人，属于实现管体连接的机器。它解决了现有技术中管道爬行机器人不利于固定的问题。本管道爬行机器人，包括前端部、中间部及后端部，前端部、中间部及后端部均为圆盘形，圆盘周向均布有沿圆盘径向伸缩的伸缩杆；前端部、中间部及后端部通过依次通过伸缩缸连接。本实用新型通过伸缩杆可牢固的固定在管道上，采用蠕动的方式爬行，爬行稳定。本实用新型具有不同伸缩杆端头，以适应不同的工作需求。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机器人，特别是一种可在管道内爬行的机器人。
背景技术
现在，工业生产及生活中离不开各种管路及管道，这些管道经常发生内部堵塞或破碎等现象，但是由于管道相对封闭，具体的堵塞及破损处不容易被发现。管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业。但是目前的管道机器人为了行走顺畅大多设置有滚轮，但是这种结构不适应机器人在管道内的固定。
实用新型内容
本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种管道爬行机器人，本管道爬行机器人不但能够在管道内移动，还方便在管道的位置固定。
本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现： 一种管道爬行机器人，包括前端部、中间部及后端部，前端部、中间部及后端部均为圆盘形，圆盘周向均布有沿圆盘径向伸缩的伸缩杆；前端部、中间部及后端部通过依次通过伸缩缸连接。通过控制前端部、中间部及后端部圆盘上的伸缩杆的伸缩，可控制其相对管体的固定或离开，通过控制伸缩缸的伸缩可控制前端部、中间部或后端部的移动，从而使得机器人在管道内以类似于“蠕动”的方式移动。伸缩杆伸出，可使机器人相对管体牢固的固定。
在上述的管道爬行机器人中，圆盘上的伸缩杆为六个，其中不相临的三个伸缩杆的端部为摩擦头，另三个伸缩杆的端部为滚轮。当需要机器人移动时，让具有摩擦头的支撑杆缩回，让具有滚轮的支撑杆伸出支撑在管体上，方便机器人沿管体前后移动。
在上述的管道爬行机器人中，前端部的圆盘上设置有框架体，所述框架体为转轴首尾连接组成的正六边形框架体，转轴彼此通过万向联轴器连接，每个转轴上设置有垂直于转轴的杆体，每个转轴上设置有轴承，轴承通过支撑柱支撑在圆盘上，转轴上设置有控制转轴转动的旋转机构。转轴转动使得杆体同时收拢或散开，相当于伸缩杆的收缩或伸出。
在上述的管道爬行机器人中，中间部及后端部的圆盘上设置有螺旋槽，在伸缩杆上设置有与螺旋槽配合的齿，圆盘及伸缩杆设置在壳体内，壳体上设置有控制圆盘转动的电机，通过控制圆盘不同方向的转动控制伸缩杆沿圆盘的径向伸缩。
在上述的管道爬行机器人中，圆盘两面设置有螺旋方向不同的螺旋槽，两面的螺旋槽上均配合有伸缩杆，一面的伸缩杆端部设置滚轮，一面的伸缩杆端部设置摩擦头，圆盘转动时一面的伸缩杆伸出另一面的伸缩杆缩回。
在上述的管道爬行机器人中，前端部、中间部及后端部之间均通过并列的三个伸缩缸连接，伸缩缸与前端部、中间部及后端部均通过球铰链连接。三个伸缩缸相当于并联机械臂控制机构，通过三个伸缩缸的伸缩可以控制圆盘的朝向，利于机器人爬过弯曲的管道。
与现有技术相比，本管道爬行机器人具有以下优点：
1、本实用新型通过伸缩杆可牢固的固定在管道上，采用蠕动的方式爬行，爬行稳定。。
2、本实用新型具有不同伸缩杆端头，以适应不同的工作需求。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是前端部的结构示意图；
图3是中间部及后端部的圆盘的结构示意图；
图4是中间部及后端部的圆盘的结构剖视图；
图5是实施例二的圆盘及伸缩杆的结构示意图。
图中，转轴1，万向联轴器2，伸缩杆3,摩擦头301,滚轮302，齿303,轴承4，支撑柱5，第一电机6，螺旋槽7，壳体8，第二电机9，伸缩缸10，圆盘11，杆体12。
具体实施方式
以下是本实用新型的具体实施例，并结合附图对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。
实施例一
如图1、2、3、4所示，一种管道爬行机器人，包括前端部、中间部及后端部，前端部、中间部及后端部均为圆盘形。
在上述的管道爬行机器人中，前端部的圆盘11上设置有框架体，所述框架体为转轴1首尾连接组成的正六边形框架体，转轴彼此通过万向联轴器2连接，每个转轴上设置有垂直于转轴的杆体12，每个转轴上设置有轴承4，轴承通过支撑柱5支撑在圆盘上，其中的一个转轴上设置有第一电机6，电机的转轴与转轴同轴，电机的壳体与圆盘固定连接。转轴转动使得杆体同时收拢或散开，相当于伸缩杆的收缩或伸出。
中间部及后端部的圆盘上设置有螺旋槽7，在伸缩杆3上设置有与螺旋槽配合的齿303，圆盘及伸缩杆设置在壳体8内，壳体上设置有控制圆盘转动的第二电机9，通过控制圆盘不同方向的转动控制伸缩杆沿圆盘的径向伸缩。圆盘两面设置有螺旋方向不同的螺旋槽，两面的螺旋槽上均配合有伸缩杆，一面的伸缩杆端部设置滚轮302，一面的伸缩杆端部设置摩擦头301，圆盘转动时一面的伸缩杆伸出另一面的伸缩杆缩回。
前端部、中间部及后端部之间均通过并列的三个伸缩缸10连接，伸缩缸与前端部、中间部及后端部均通过球铰链连接。三个伸缩缸相当于并联机械臂控制机构，通过三个伸缩缸的伸缩可以控制圆盘的朝向，利于机器人爬过弯曲的管道。
通过控制前端部、中间部及后端部圆盘上的伸缩杆的伸缩，可控制其相对管体的固定或离开，通过控制伸缩缸的伸缩可控制前端部、中间部或后端部的移动，从而使得机器人在管道内以类似于“蠕动”的方式移动。伸缩杆伸出，可使机器人相对管体牢固的固定。
实施例二
如图5所示，与实施例一不同的是，前端部、中间部及后端部的圆盘结构为；圆盘上设置六个伸缩杆3，伸缩杆为伸缩缸，其中不相临的三个伸缩杆的端部为摩擦头301，另三个伸缩杆的端部为滚轮302。当需要机器人移动时，让具有摩擦头的支撑杆缩回，让具有滚轮的支撑杆伸出支撑在管体上，方便机器人沿管体前后移动。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
尽管本文较多地使用了一些术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本实用新型的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本实用新型精神相违背的。
Claims (6)
1.一种管道爬行机器人，其特征在于：包括前端部、中间部及后端部，前端部、中间部及后端部均为圆盘形，圆盘周向均布有沿圆盘径向伸缩的伸缩杆；前端部、中间部及后端部通过依次通过伸缩缸连接。
2.根据权利要求1所述的管道爬行机器人，其中，圆盘上的伸缩杆为六个，其中不相临的三个伸缩杆的端部为摩擦头，另三个伸缩杆的端部为滚轮。
3.根据权利要求1所述的管道爬行机器人，其中，前端部的圆盘上设置有框架体，所述框架体为转轴首尾连接组成的正六边形框架体，转轴彼此通过万向联轴器连接，每个转轴上设置有垂直于转轴的杆体，每个转轴上设置有轴承，轴承通过支撑柱支撑在圆盘上，转轴上设置有控制转轴转动的旋转机构。
4.根据权利要求1所述的管道爬行机器人，其中，中间部及后端部的圆盘上设置有螺旋槽，在伸缩杆上设置有与螺旋槽配合的齿，圆盘及伸缩杆设置在壳体内，壳体上设置有控制圆盘转动的电机，通过控制圆盘不同方向的转动控制伸缩杆沿圆盘的径向伸缩。
5.根据权利要求4所述的管道爬行机器人，其中，圆盘两面设置有螺旋方向不同的螺旋槽，两面的螺旋槽上均配合有伸缩杆，一面的伸缩杆端部设置滚轮，一面的伸缩杆端部设置摩擦头，圆盘转动时一面的伸缩杆伸出另一面的伸缩杆缩回。
6.根据权利要求1所述的管道爬行机器人，其中，前端部、中间部及后端部之间均通过并列的三个伸缩缸连接，伸缩缸与前端部、中间部及后端部均通过球铰链连接。
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