CN206297718U - 一种仿生机械鱼尾部推进机构 - Google Patents
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Abstract
一种仿生机械鱼尾部推进机构。它主要是由电机、圆锥齿轮机构、曲柄摇杆机构和尾鳍依次相连。圆锥齿轮机构起到减速和改变传力方向的作用，曲柄摇杆机构实现将整周回转运动转变为往复摆动。当电机运动时，就会带动曲柄摇杆机构，模仿鱼尾的摆动过程，从而实现向前推进的效果。本专利的有益效果：可以通过机构的特性模仿鱼尾部的摆动过程，结构简单，控制方便，可靠性强。
Description
技术领域
本实用新型专利涉及机械鱼领域，尤其涉及机械鱼的尾部推进机构。
背景技术
当今社会，科技不断发展，人们所需要的资源越来越多。然而陆地上的资源经过人们的大量开采，已经越开越少，于是人们开始将目光投向海洋。21世纪是海洋开发的世纪，因此我们需要更多的海洋勘探设备和仪器来实现我们对海洋资源的开采。根据仿生学原理，研制出想鱼类一样能够在水中自由游动的机器人是一个非常有前途的研究方向之一。目前市场上销售的机械鱼机构主要是以电动摆尾式为主，尾部摆动由电机直接驱动，这使得电机不停地进行正反转的运动，对电机的损耗比较大，从而减少电机的使用寿命，并且控制非常复杂，对控制电路要求较高。
发明内容
本实用新型专利是针对上述机械鱼尾部摆动的缺点，研制出一种新型的尾部推进装置。该装置能够避免电机的正反转运动，大大降低控制的难度。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：在电机和尾部之间加一个曲柄摇杆机构和圆锥齿轮传动机构。电机首先与圆锥齿轮传动机构相连，通过圆锥齿轮传动机构，可以改变输出轴的传动方向和较少电动机的转速;圆锥齿轮机构上端和曲柄摇杆机构相连，通过曲柄摇杆机构可以将电机的整周回转运动改为来回往复运动，从而实现输出精确地摆动角度。
本实用新型的有益效果是:可以通过机构的特性模仿鱼尾部的摆动过程，减少控制的难度，提高电机的使用寿命，从而使产品更加的安全可靠。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1为本发明中机械鱼的整体结构示意图一。
图2为本发明中机械鱼的整体结构示意图二。
图3为本发明中鱼尾的结构示意图三。
图中1.机架 2.曲柄3.连架杆 4.弹簧 5.舵机装配 6.箱体 7.支架 8.挡板 9.支撑架 10.鱼架 11.箱体 12.端盖 13.尾座 14.锥齿轮 15.传动轴16.转动轴 17.尾鳍 18.输出轴 19.螺栓 20.端盖 21.外壳 22.尾盖 23.舵机固定块。
具体实施方式
在图1中，电机的输出轴（18）与圆锥齿轮（14）相连接，通过两个圆锥齿轮(14)的啮合将水平方向的转动变为竖直方向的转动，圆锥齿轮(14)与转动轴(16)以键连接的形式进行传动。转动轴(16)上端与曲柄(2)相连，曲柄(2）与连架杆（3）、摇杆(4)、尾鳍(17)依次相连，将鱼尾的来回摆动幅度精确达到90度。
Claims (2)
1.一种仿生机械鱼尾部推进机构，包括驱动元件和执行元件，其特征是：电机的输出轴（18）与圆锥齿轮（14）相连接，通过两个圆锥齿轮(14)的啮合将水平方向的转动变为竖直方向的转动，圆锥齿轮(14)与转动轴(16)以键连接的形式进行传动，转动轴(16)上端与曲柄(2)相连，曲柄(2）与连架杆（3）、摇杆(4)、尾鳍(17)依次通过螺栓相连，将鱼尾的来回摆动幅度精确达到90度。
2.根据权利要求1所述的一种仿生机械鱼尾部推进机构，其特征是：两锥齿轮的齿数比为2:1，用来减缓电动机的输出转速。
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