CN206265331U - 单轴航测云台 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种单轴航测云台。该单轴航测云台包括：云台壳体以及设置于云台壳体内的相机安装组件、阻尼减震器、第一固定板、第二固定板、第一固定柱和第二固定柱，其中，相机安装组件固定于第一固定板，第一固定柱的两端分别固定于第一固定板和云台壳体，第二固定柱的两端分别固定于第二固定板和无人机的机体，阻尼减震器的两端分别固定于第二固定板和云台壳体，第二固定板上开设有第一通孔，云台壳体的底面上开设有第二通孔，第一第一固定柱与第一通孔可在第一固定柱的轴向上相对运动，第二固定柱与第二通孔可在第二固定柱的轴向上相对运动。本实用新型提供的单轴航测云台能够在无人机机体抖动时对相机减震，提升相机拍摄效果。

Description

单轴航测云台

技术领域

本实用新型涉及无人机技术领域，尤其涉及一种用于无人机的单轴航测云台。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。机上无驾驶舱，但安装有自动驾驶仪、程序控制装置等设备。地面、舰艇上或母机遥控站人员通过雷达等设备，对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字传输。

航拍无人机是集成了高清摄影摄像装置的遥控飞行器，系统主要包括：载机、飞控、陀螺云台、视频传输、地面站以及通话系统等，航拍无人机飞行高度一般在500米以上，适合影视宣传片以及鸟瞰图的拍摄等。这种飞行器灵活方便，能快速的完成镜头的拍摄。

监测无人机作为一种新型遥感监测平台，飞行操作智能化程度高，可按预定航线自主飞行、摄像，实时提供遥感监测数据和低空视频监控，具有机动性强、便捷、成本低等特点，其所获取的高分辨率遥感数据在海域动态监管、海洋环境监测、资源保护等工作中用途广泛。

在航拍无人机和监测无人机中，均需设置摄像装置，例如相机，现有技术中通常采用云台实现相机的安装与相机视角的控制，但是，通过现有技术中的云台所安装的相机，会随着无人机机体的抖动而晃动，影响拍摄效果。

针对现有技术中存在的上述技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种单轴航测云台，能够在无人机机体抖动时对相机减震，提升相机拍摄效果。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种单轴航测云台。

该单轴航测云台包括：云台壳体以及设置于云台壳体内的相机安装组件、阻尼减震器、第一固定板、第二固定板、第一固定柱和第二固定柱，其中：相机安装组件固定于第一固定板的第一侧，多个第一固定柱的第一端固定于第一固定板的第二侧，多个第二固定柱的第一端固定于第二固定板的第一侧，第一固定板的第二侧与第二固定板的第二侧相对设置，阻尼减震器的第一端固定于第二固定板的第一侧，阻尼减震器的第二端固定于云台壳体上，第二固定板上开设有多个第一通孔，第一固定柱的第二端穿过第一通孔固定于云台壳体的底面上，第一固定柱与第一通孔可在第一固定柱的轴向上相对运动，云台壳体的底面上开设有多个第二通孔，第二固定柱的第二端穿过第二通孔固定于无人机的机体上，第二固定柱与第二通孔可在第二固定柱的轴向上相对运动。

进一步地，第一固定柱具有两端部和位于两端部之间的中间部，两端部的外径大于第一通孔的孔径，中间部的外径小于第一通孔的孔径。

进一步地，单轴航测云台包括四个间隔均匀设置的阻尼减震器、八个第一固定柱和四个第二固定柱，其中，相邻个阻尼减震器之间设置有一个第一固定柱和一个第二固定柱，四个阻尼减震器包围的内侧设置有四个第一固定柱。

进一步地，单轴航测云台还包括舵机，相机安装组件包括第一固定架、第二固定架和安装件，其中：第一固定架与第二固定架相互平行地固定于第一固定板上，安装件设置于第一固定架与第二固定架之间，安装件与第一固定架可转动地连接，舵机的机体固定于安装件上，舵机的输出轴与第二固定架固定连接，输出轴转动时，安装件相对第一固定架和第二固定架转动。

进一步地，云台壳体的顶面上设置有长孔和覆盖长孔、且可拆卸的顶盖，安装件相对第一固定架和第二固定架转动时，固定于安装件上的相机的镜头沿长孔的长度方向上运动。

进一步地，安装件包括：舵机安装框体、以及两个用于夹持相机的相机夹持架，其中，舵机的机体设置于舵机安装框体内，舵机的输出轴穿出舵机安装框体与第二固定架固定连接，相机夹持架固定于舵机安装框体上。

进一步地，第二固定架设置有第三通孔，舵机的输出轴穿出第三通孔与舵机的舵盘固定连接，安装件还包括固定盘，舵盘的第一侧与第二固定架相接触，舵盘的第二侧与固定盘相接触，固定盘与舵盘固定连接，固定盘和第二固定架固定连接。

进一步地，第一固定架设置有第四通孔，安装件还包括旋转轴和轴承，旋转轴与舵机安装框体固定连接，轴承固定于第四通孔内，旋转轴设置于轴承内。

进一步地，一个相机夹持架设置有用于与相机的壳体相固定的第一固定圆孔，另一个相机夹持架包括凸字型滑块、第一滑槽和夹持架本体，凸字型滑块的凸部可在第一滑槽内滑动，凸字型滑块的底部可在相机上设置的第二滑槽内滑动，夹持架本体与第一滑槽底部均开设有固定槽形孔，凸字型滑块上设置有贯穿凸字型滑块凸部和底部的第二固定圆孔，凸字型滑块、第一滑槽和夹持架本体由第二固定圆孔和固定槽形孔固定。

进一步地，在第一固定板上对应两个相机夹持架的位置设置有缺口。

本实用新型提供的单轴航测云台包括：云台壳体以及设置于云台壳体内的相机安装组件、舵机、阻尼减震器、第一固定板、第二固定板、第一固定柱和第二固定柱，其中：相机安装组件固定于第一固定板的第一侧，多个第一固定柱的第一端固定于第一固定板的第二侧，阻尼减震器和多个第二固定柱的第一端固定于第二固定板的第一侧，第一固定板的第二侧与第二固定板的第二侧相邻设置，第二固定板上开设有多个第一通孔，第一固定柱的第二端穿过第一通孔固定于云台壳体的底面上，第一固定柱与第一通孔可在第一固定柱的轴向上相对运动，云台壳体的底面上开设有多个第二通孔，第二固定柱的第二端穿过第二通孔固定于无人机的机体上，第二固定柱与第二通孔可在第二固定柱的轴向上相对运动，通过此单轴航测云台安装相机，当无人机的机体抖动时，抖动经与无人机的机体相固定的第二固定柱传递至第二固定板，第二固定板发生振动，该振动经阻尼减震器实现减震，同时，由于第二固定柱与第二通孔可在第二固定柱的轴向上相对运动，第二固定柱的抖动不会传递至云台壳体，因而不会带动与云台壳体相固定的第一固定柱运动，由于第一固定柱与第一通孔可在第一固定柱的轴向上相对运动，第二固定板的振动也不会传递至第一固定柱，从而与第一固定柱相固定的第一固定板不会发生运动，则固定于第一固定板上的相机安装组件不会发生运动，相应地，安装于相机安装组件上的相机也不会发生晃动，避免相机因无人机机体的抖动而晃动，提升相机的拍摄效果。

附图说明

图1至图3为本申请实例的单轴航测云台的壳体的立体图；

图4为本申请实例的单轴航测云台的仰视图；

图5为本申请实例的单轴航测云台的立体图；

图6为本申请实例的单轴航测云台的侧视图；

图7为本申请实例的单轴航测云台的正视图；

图8为本申请实例的单轴航测云台沿A-A方向的剖面图；

附图标记说明

1-云台壳体；11-第二通孔；12-长孔；13-顶盖；2-相机安装组件；21-第一固定架；22-第二固定架；23-舵机安装框体；24，25-相机夹持架；251-凸字型滑块；252-第一滑槽；253-夹持架本体；26-固定盘；27-旋转轴；28-轴承；3-舵机；31-舵机的机体；32-输出轴；33-舵盘；4-阻尼减震器；5-第一固定板；51-缺口；6-第二固定板；61-第一通孔；7-第一固定柱；71,72-第一固定柱的端部；73-第一固定柱的中间部；8-第二固定柱的安装孔；9-相机；91-镜头。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本实用新型进一步说明。但这些例举性实施方式的用途和目的仅用来说明本实用新型，并非对本实用新型的实际保护范围构成任何形式的任何限定，更非将本实用新型的保护范围局限于此。

在本实用新型中，在未作出相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下”通常是指本实用新型提供的单轴航测云台在正常使用情况下定义的。“内、外”是指相对于各零件本身的轮廓的内外，这些方位词是为了便于理解而采用的，因而不应构成对本实用新型保护范围的限制。

适当参考图1至图8，本申请提供了一种单轴航测云台的实施例，此单轴航测云台包括：云台壳体1以及设置于云台壳体内的相机安装组件2、阻尼减震器4、第一固定板5、第二固定板6、第一固定柱7和第二固定柱。

其中，相机安装组件2的一端固定于第一固定板5的第一侧，另一端用于安装相机9。

在第一固定板5的第二侧，多个第一固定柱7的第一端固定在第一固定板5上，且第一固定板5的第二侧与第二固定板6的第二侧相对设置。

在第二固定板6的第一侧，多个第二固定柱的第一端固定在第二固定板6上(图中未示出第二固定柱，仅示出第二固定柱的安装孔8)，同时，多个阻尼减震器4的第一端也固定在第二固定板6上，阻尼减震器4的第二端固定于云台壳体1的底面上。

第二固定板6上开设有多个第一通孔61，第一固定柱7的第二端穿过第一通孔61固定于云台壳体1的底面上，第一固定柱7与第一通孔61可在第一固定柱7的轴向上相对运动。

云台壳体1的底面上开设有多个第二通孔11，第二固定柱的第二端穿过第二通孔11固定于无人机的机体上，第二固定柱与第二通孔11可在第二固定柱的轴向上相对运动。

采用此实施例提供的单轴航测云台安装相机，当无人机的机体因气流等原因发生抖动时，机体的运动经与无人机的机体相固定的第二固定柱传递至与第二固定柱相固定的第二固定板，使得第二固定板发生振动，该振动经固定于第二固定板上的阻尼减震器吸收而实现减震，同时，由于第二固定柱与壳体第二通孔可在第二固定柱的轴向上相对运动，第二固定柱的抖动不会传递至云台壳体，因而不会带动与云台壳体相固定的第一固定柱运动，由于第一固定柱与第一通孔可在第一固定柱的轴向上相对运动，第二固定板的振动也不会传递至第一固定柱，从而与第一固定柱相固定的第一固定板不会发生运动，则固定于第一固定板上的相机安装组件不会发生运动，相应地，安装于相机安装组件上的相机也不会发生晃动，避免相机因无人机机体的抖动而晃动，提升相机的拍摄效果。

在一种优选实施例中，第一固定柱7具有外径较大的两端部和外径较小的中间部，其中，两端部的外径大于第一通孔61的孔径，中间部73的外径小于第一通孔61的孔径，一端部72与第一固定板5相连接，另一端部71与云台壳体1的底面相连接，端部72位于第一固定板5与第二固定板6之间，端部71位于第二固定板6与云台壳体1的底面之间，第一固定柱7相对第一通孔61、也即相对第二固定板6运动时，仅在中间部73的轴向长度内运动，即使第二固定板6振动幅度较大，由于第二固定板6与云台壳体1之间有端部71，第二固定板6的振动不容易传递至云台壳体1的底面，由于第一固定板5与第二固定板6之间有端部72，第二固定板6的振动也不容易传递至第一固定板5，进一步避免相机因无人机机体的抖动而晃动。

在一种优选实施例中，单轴航测云台包括四个间隔均匀设置的阻尼减震器4、八个第一固定柱7和四个第二固定柱，其中，相邻2个阻尼减震器4之间设置有一个第一固定柱7和一个第二固定柱，四个阻尼减震器4包围的内侧设置有四个第一固定柱7，通过该结构的设置，提升防抖动减震效果。

在一种优选实施例中，单轴航测云台还包括舵机3，通过此舵机3控制相机的拍摄角度，具体地，在此实施例中，相机安装组件2包括第一固定架21、第二固定架22和安装件。

其中，第一固定架21与第二固定架22相互平行地固定于第一固定板5上，安装件设置于第一固定架21与第二固定架22之间，安装件与第一固定架21可转动地连接，舵机3的机体31固定于安装件上，舵机3的输出轴32与第二固定架22固定连接。

在相机拍摄角度需要调整时，控制系统控制舵机的输出轴32转动，输出轴32相对机体31转动，此时，由于输出轴32固定于第二固定架22上，所以输出轴32相对第二固定架22静止，机体31相对第二固定架22转动；而机体31固定于安装件上，且安装件与第一固定架可转动的连接，所以机体31会带动安装件转动，安装于安装件上的相机发生转动，实现相机拍摄角度的调整。

采用该优选实施例，在相机调整拍摄角度时，安装件和舵机机体均发生转动，由于安装件和舵机机体的重量，使得调整角度后的相机更加稳定，不易由于机体抖动而发生晃动。

进一步优选地，云台壳体1的顶面上设置有长孔12和覆盖长孔12、且可拆卸的顶盖13，安装件相对第一固定架21和第二固定架22转动时，固定于安装件上的相机9的镜头91沿长孔12的长度方向上运动，通过顶盖对运输、放置的单轴航测云台内的相机镜头进行了有效地保护，并且设置长孔12和相应形状的顶盖，有利于相机角度的调整。

具体地，上述实施例中的安装件包括：舵机安装框体23、两个用于夹持相机的相机夹持架24,25、固定盘26、旋转轴27和轴承28。

其中，舵机3的机体31设置于舵机安装框体23内，安装框体23的侧面设置通孔，第二固定架22也设置有通孔，舵机3的输出轴32经过舵机安装框体23的通孔穿出舵机安装框体23，达到第二固定架22后，再穿出第二固定架22的通孔，与舵机3的舵盘33固定连接。

舵盘33设置于第二固定架22与固定盘26之间，舵盘33的第一侧与第二固定架22相接触，舵盘33的第二侧与固定盘26相接触，固定盘26与舵盘33固定连接，固定盘26和第二固定架22固定连接，将舵盘33固定于第二固定架22上，且舵机安装框体23可与第二固定架22相对转动，也即，实现输出轴32与第二固定架22的固定连接。

在第一固定架21设置有通孔，旋转轴27与舵机安装框体23固定连接，轴承28固定于第一固定架21的通孔内，旋转轴27设置于轴承28内，当舵机安装框体23转动时，旋转轴27在轴承28内转动，实现舵机安装框体23相对第一固定架21的转动。

在舵机安装框体23上，还固定有用于夹持相机的相机夹持架24和相机夹持架25，一个相机夹持架24上设置有一个固定圆孔，通过此固定圆孔实现相机夹持架24与相机9壳体的固定；另一个相机夹持架25包括凸字型滑块251、第一滑槽252和夹持架本体253。凸字型滑块251的底部可在相机9上设置的第二滑槽内滑动，且此第二滑槽端部设置有限位结构，凸字型滑块251通过该限位结构可卡在第二滑槽内。同时，凸字型滑块251的凸部可在第一滑槽252内滑动，夹持架本体253与第一滑槽252底部均开设有固定槽形孔，凸字型滑块251上设置有贯穿凸字型滑块251凸部和底部的固定圆孔，凸字型滑块251、第一滑槽252和夹持架本体253由第二固定圆孔和固定槽形孔固定，凸字型滑块251在第一滑槽252内滑动至不同位置时，第二固定圆孔对应于固定槽形孔的位置不同，凸字型滑块251相对夹持架本体253的位置不同。

在安装相机时，首先将相机壳体的一侧通过相机夹持架24上设置的固定圆孔与相机夹持架24固定，然后将相机壳体另一侧的第二滑槽挂扣在凸字型滑块251上，调节凸字型滑块251在第一滑槽252内的位置，使相机位置合适后，通过第二固定圆孔和固定槽形孔将凸字型滑块251、第一滑槽252和夹持架本体253固定。

为了使相机调整角度范围更大，避免第一固定板5对相机夹持架的限制，在第一固定板5上对应两个相机夹持架24,25的位置设置有缺口51。

由上述的记载可知，本实用新型提供的单轴航测云台，相对于现有技术，具有以下有益效果：能够避免安装于单轴航测云台内的相机因无人机机体的抖动而晃动，提升相机的拍摄效果。

以上实施方式的先后顺序仅为便于描述，不代表实施方式的优劣。

最后应说明的是：以上实施方式仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施方式对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施方式技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种单轴航测云台，其特征在于，包括：云台壳体(1)以及设置于所述云台壳体内的相机安装组件(2)、阻尼减震器(4)、第一固定板(5)、第二固定板(6)、第一固定柱(7)和第二固定柱，其中：

所述相机安装组件(2)固定于所述第一固定板(5)的第一侧，多个所述第一固定柱(7)的第一端固定于所述第一固定板(5)的第二侧，

多个所述第二固定柱的第一端固定于所述第二固定板(6)的第一侧，所述第一固定板(5)的第二侧与所述第二固定板(6)的第二侧相对设置，

所述阻尼减震器(4)的第一端固定于所述第二固定板(6)的第一侧，所述阻尼减震器(4)的第二端固定于所述云台壳体(1)上，

所述第二固定板(6)上开设有多个第一通孔(61)，所述第一固定柱(7)的第二端穿过所述第一通孔(61)固定于所述云台壳体(1)的底面上，所述第一固定柱(7)与所述第一通孔(61)可在所述第一固定柱(7)的轴向上相对运动，

所述云台壳体(1)的底面上开设有多个第二通孔(11)，所述第二固定柱的第二端穿过所述第二通孔(11)固定于无人机的机体上，所述第二固定柱与所述第二通孔(11)可在所述第二固定柱的轴向上相对运动。

2.根据权利要求1所述的单轴航测云台，其特征在于，所述第一固定柱(7)具有两端部(71,72)和位于所述两端部(71,72)之间的中间部(73)，所述两端部(71,72)的外径大于所述第一通孔(61)的孔径，所述中间部(73)的外径小于所述第一通孔(61)的孔径。

3.根据权利要求2所述的单轴航测云台，其特征在于，所述单轴航测云台包括四个间隔均匀设置的所述阻尼减震器(4)、八个所述第一固定柱(7)和四个所述第二固定柱，其中，相邻2个所述阻尼减震器(4)之间设置有一个所述第一固定柱(7)和一个所述第二固定柱，四个所述阻尼减震器(4)包围的内侧设置有四个所述第一固定柱(7)。

4.根据权利要求1所述的单轴航测云台，其特征在于，所述单轴航测云台还包括舵机(3)，所述相机安装组件(2)包括第一固定架(21)、第二固定架(22)和安装件，其中：所述第一固定架(21)与所述第二固定架(22)相互平行地固定于所述第一固定板(5)上，所述安装件设置于所述第一固定架(21)与所述第二固定架(22)之间，所述安装件与所述第一固定架(21)可转动地连接，所述舵机(3)的机体(31)固定于所述安装件上，所述舵机(3)的输出轴(32)与所述第二固定架(22)固定连接，所述输出轴(32)转动时，所述安装件相对所述第一固定架(21)和所述第二固定架(22)转动。

5.根据权利要求4所述的单轴航测云台，其特征在于，所述云台壳体(1)的顶面上设置有长孔(12)和覆盖所述长孔(12)、且可拆卸的顶盖(13)，所述安装件相对所述第一固定架(21)和所述第二固定架(22)转动时，固定于所述安装件上的相机(9)的镜头(91)沿所述长孔(12)的长度方向上运动。

6.根据权利要求4所述的单轴航测云台，其特征在于，所述安装件包括：舵机安装框体(23)、以及两个用于夹持相机的相机夹持架(24,25)，其中，所述舵机(3)的机体(31)设置于所述舵机安装框体(23)内，所述舵机(3)的输出轴(32)穿出所述舵机安装框体(23)与所述第二固定架(22)固定连接，所述相机夹持架(24,25)固定于所述舵机安装框体(23)上。

7.根据权利要求6所述的单轴航测云台，其特征在于，所述第二固定架(22)设置有第三通孔，所述舵机(3)的输出轴(32)穿出所述第三通孔与所述舵机(3)的舵盘(33)固定连接，所述安装件还包括固定盘(26)，所述舵盘(33)的第一侧与所述第二固定架(22)相接触，所述舵盘(33)的第二侧与所述固定盘(26)相接触，所述固定盘(26)与所述舵盘(33)固定连接，所述固定盘(26)和所述第二固定架(22)固定连接。

8.根据权利要求6所述的单轴航测云台，其特征在于，所述第一固定架(21)设置有第四通孔，所述安装件还包括旋转轴(27)和轴承(28)，所述旋转轴(27)与所述舵机安装框体(23)固定连接，所述轴承(28)固定于所述第四通孔内，所述旋转轴(27)设置于所述轴承(28)内。

9.根据权利要求6所述的单轴航测云台，其特征在于，一个所述相机夹持架(24)设置有用于与相机(9)的壳体相固定的第一固定圆孔，另一个所述相机夹持架(25)包括凸字型滑块(251)、第一滑槽(252)和夹持架本体(253)，所述凸字型滑块(251)的凸部可在所述第一滑槽(252)内滑动，所述凸字型滑块(251)的底部可在所述相机(9)上设置的第二滑槽内滑动，所述夹持架本体(253)与所述第一滑槽(252)底部均开设有固定槽形孔，所述凸字型滑块(251)上设置有贯穿所述凸字型滑块(251)凸部和底部的第二固定圆孔，所述凸字型滑块(251)、所述第一滑槽(252)和所述夹持架本体(253)由所述第二固定圆孔和所述固定槽形孔固定。

10.根据权利要求6所述的单轴航测云台，其特征在于，在所述第一固定板(5)上对应两个所述相机夹持架(24,25)的位置设置有缺口(51)。