CN206231477U - 一种跳跃机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种跳跃机器人，包括电机架、步进电机、给步进电机供电的电源、L型支撑板和两个弹性半圆轮，所述步进电机固定设于电机架内部，L型支撑板一端与电机架前端固定相连，L型支撑板另一端朝下，且朝下的端部设有滚动体，所述电机架后端设有与步进电机相连的输出轴，所述输出轴两端分别从电机架两侧伸出，所述两个弹性半圆轮的一端分别与输出轴两端固定相连，步进电机通过输出轴带动两个弹性半圆轮往前旋转可以实现整个机器人跳跃式前进。本装置具有一定的跳跃能力，可以越过一定高度的障碍物。其结构简单，操作方便，成本低。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人，具体的说是涉及一种跳跃机器人。
背景技术
如今机器人在各个领域得到了广泛的应用，其种类繁多，可以实现不同的动作，能够代替人类完成各种各样的工作。在很多人眼中，机器人的结构复杂，控制系统设计困难，其实不然，很多简单的结构和控制系统也能做成一个机器人，实现特定的功能。跳跃机器人是其中的一种，现在多数人都在设计结构复杂的跳跃机器人，却忽略了简单的机构就可以完成跳跃的动作。
目前研发的跳跃机器人主要有两类，一类是仿生跳跃机器人，模拟动物的跳跃动作，设计机构来实现跳跃的功能；另一类是利用间歇机构来实现跳跃的功能。但是这两类跳跃机器人的结构都较为复杂，成本也比较高。
实用新型内容
本实用新型的目的是针对上述现状设计一种结构简单、操作方便、成本低、能够实现跳跃功能的小型机器人。
为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：
一种跳跃机器人，其特征在于：包括电机架、步进电机、给步进电机供电的电源、L型支撑板和两个弹性半圆轮，所述步进电机固定设于电机架内部，L型支撑板一端与电机架前端固定相连，L型支撑板另一端朝下，且朝下的端部设有滚动体，所述电机架后端设有与步进电机相连的输出轴，所述输出轴两端分别从电机架两侧伸出，所述两个弹性半圆轮的一端分别与输出轴两端固定相连，步进电机通过输出轴带动两个弹性半圆轮往前旋转可以实现整个机器人跳跃式前进。
作为改进，所述电机架底部设有弹簧和与弹簧固定相连的底板。
作为改进，所述L型支撑板前端朝下端部的滚动体为塑料滚珠，所述塑料滚珠通过小轴固定在L型支撑板的端部。
作为改进，所述与电机架固定相连的L型支撑板上设有控制步进电机的开关，所述L型支撑板的直角拐弯处设有加强板。
本实用新型一种简易的跳跃机器人的优点是：
1.其结构简单，操作方便，成本低；
2.具有缓冲元件，抗冲击能力强，具有较高的稳定性；
3.在下降过程中，能为下次跳跃储存能量，具有一定的跳跃能力，可以越过一定高度的障碍物。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构示意图。
图2为输出轴局部放大图。
图3为本实施例跳跃示意图。
图中1-电机架，2-金属片，3-螺母，4-螺钉，5-输出轴，6-电池，7-步进电机，8-开关，9-L型支撑板，10-小轴，11-塑料滚珠，12-加强板，13-固定架，14-弹簧，15-底板，16-弹性半圆轮。
具体实施方式
下面结合附图，对本实用新型进行进一步说明：如图1所示，一种小型的跳跃机器人，包括电机架1，电机架1内设有步进电机7，所述步进电机7内设有通过齿轮传动的驱动输出轴5，输出轴5两端分别从电机架1两侧伸出，输出轴5两端分别通过螺钉4和螺母3连接金属片2；电机架1上部设有L型支撑板9；所述电机架1下部设有弹簧14。
所述L型支撑板9上部设有给步进电机7供电的电池6和启停步进电机7的开关8，L型支撑板9下部向下弯曲，L型支撑板9直角处设有加强板12，以增加L型支撑板9的强度，L型支撑板9下部末端设有塑料滚珠11，塑料滚珠11通过小轴10与L型支撑板9末端相连。塑料滚珠11可以保证机器人接触地面时实现在地面上的滚动，
所述步进电机7末端由固定架13固定。
所述金属片2上固定着弹性半圆轮16，当弹性半圆轮16采用弹性材料制成，当弹性半圆轮16旋转到最低点时，弹性半圆轮16的半圆开口朝前。
所述弹簧14连接着底板15，在跳跃过程中以实现缓冲与储能的作用。
固定架13将步进电机7固定在电机架1内，步进电机7通过齿轮传动驱动输出轴5旋转，输出轴5通过螺钉4和螺母3与金属片2相连，用强力胶将弹性半圆轮16固定在金属片2上，弹性半圆轮16与输出轴5一起旋转。
初始状态如图3a，拨动开关8后，步进电机7带动弹性半圆轮16顺时针运动，机器人的重心会逐渐升高，同时具有向前运动的趋势，机器人L型支撑板9的前端设有塑料珠11，从而使机器人能够向前运动；当弹性半圆轮16运动到最低端时，如图3b，整个装置具有最大向上的弹力，使机器人向上跳起；当机器人运动到最高位置时，如图3c，由于重力的作用，机器人会落下；机器人着地时，如图3d，机器人左端会压缩弹簧14，从而减缓整个装置下降的冲击，并为下次跳跃储存能量，待弹性半圆轮16再次抬起机器人过程中，弹簧14释放能量，帮助弹性半圆轮16抬升机器人；弹性半圆轮16继续运动，就回到初始状态，完成一个循环。
Claims (4)
1.一种跳跃机器人，其特征在于：包括电机架、步进电机、给步进电机供电的电源、L型支撑板和两个弹性半圆轮，所述步进电机固定设于电机架内部，L型支撑板一端与电机架前端固定相连，L型支撑板另一端朝下，且朝下的端部设有滚动体，所述电机架后端设有与步进电机相连的输出轴，所述输出轴两端分别从电机架两侧伸出，所述两个弹性半圆轮的一端分别与输出轴两端固定相连，步进电机通过输出轴带动两个弹性半圆轮往前旋转可以实现整个机器人跳跃式前进。
2.如权利要求1所述的一种跳跃机器人，其特征在于：所述电机架底部设有弹簧和与弹簧固定相连的底板。
3.如权利要求2所述的一种跳跃机器人，其特征在于：所述L型支撑板前端朝下端部的滚动体为塑料滚珠，所述塑料滚珠通过小轴固定在L型支撑板的端部。
4.如权利要求3所述的一种跳跃机器人，其特征在于：所述与电机架固定相连的L型支撑板上设有控制步进电机的开关，所述L型支撑板的直角拐弯处设有加强板。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN108454724A (zh) * | 2018-04-20 | 2018-08-28 | 知行高科（北京）科技有限公司 | 具有多种运动模式的双足机器人及其控制方法 |
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