CN206206536U - 一种谐波减速器的具有梯形齿的柔轮 - Google Patents
一种谐波减速器的具有梯形齿的柔轮 Download PDFInfo
- Publication number
- CN206206536U CN206206536U CN201620083232.2U CN201620083232U CN206206536U CN 206206536 U CN206206536 U CN 206206536U CN 201620083232 U CN201620083232 U CN 201620083232U CN 206206536 U CN206206536 U CN 206206536U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- gear teeth
- cylinder
- tooth
- speed reducer
- trapezoidal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 title claims abstract description 24
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract description 4
- 238000005299 abrasion Methods 0.000 abstract description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 240000007594 Oryza sativa Species 0.000 description 1
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 1
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005489 elastic deformation Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 1
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 1
- 241000894007 species Species 0.000 description 1
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Retarders (AREA)
Abstract
本实用新型属于谐波减速器技术领域，具体地说是指一种谐波减速器的具有梯形齿的柔轮，包括柔轮本体，柔轮本体呈礼帽状，包括圆筒体以及垂直于圆筒体的轴线方向且向外延伸的用于连接输出轴的固定台，圆筒体的芯部开设有沿轴线方向延伸且完全贯穿的中心空腔，圆筒体的外圆周面设置有沿着轴线方向延伸且呈环形阵列分布的轮齿，所述轮齿在垂直于轴线的平面内的投影为多个梯形首尾连接构成的环形阵列，所述梯形与梯形的连接部为齿底，本实用新型通过对传统的渐开型的轮齿改进成梯形轮齿，减小了轮齿顶部的磨损，提高了谐波减速器的传动精度，同时使轮齿改进成具有较宽的啮合余量，当轮齿一部分磨损后，通过调节刚轮与轮齿的啮合位置，使轮齿的余量部分与刚轮啮合，从而大大延长了柔轮的使用寿命。
Description
技术领域
本实用新型属于谐波减速器技术领域，具体地说是指一种谐波减速器的具有梯形齿的柔轮。
背景技术
机器人谐波减速器凭借其结构简单、尺寸小、噪音小、传动比大、传动精度高和效率高等优点，而被作为机器人关节的重要部件广泛使用。自从1955年美国C.W.麦塞尔实用新型了第一台谐波减速器以来，全世界主要工业国家都对其进行了全面研究，进而陆续制备出很多系列种类和尺寸规格不同的谐波减速器，其中以渐开线小模数齿轮齿廓谐波减速器使用最为广泛。其中，谐波减速器凭借上述优点而被广泛应用在机器人的关节的旋转部位、机械加工中心的旋转工作台、机械手旋转部、精密旋转工作台、医疗仪器、计量器具、IC制造装置、航空航天装置、国防设备(例如导弹、雷达、火箭)等广泛领域，尤其是在工业机器人领域应用十分普遍；对于工业机器人而言，谐波减速器能够大大减小工业机器人的尺寸、降低噪音、提高效率和精度。
目前现有的谐波减速器的具有梯形齿的柔轮具有环状外轮齿，而该外轮齿一般为单个的三角形连接构成，柔轮在高频率和高次数的弹性变形中，柔轮筒体极易产生疲劳破坏，三角形的齿顶很容易发生磨损，发生磨损后致使柔轮的外轮齿与刚轮的内轮齿之间的啮合不够充分，导致传度精度降低。
实用新型内容
本实用新型为了克服现有技术之不足，提出了一种谐波减速器的具有梯形齿的柔轮，该柔轮通过对现有技术的柔轮的外轮齿进行改进，使谐波减速器的具有梯形齿的柔轮的轮齿不易磨损，精度更高。
本实用新型是通过下述技术方案来解决上述技术问题的。
一种谐波减速器的具有梯形齿的柔轮，包括柔轮本体，柔轮本体呈礼帽状，包括圆筒体以及垂直于圆筒体的轴线方向且向外延伸的的用于连接输出轴的固定台，圆筒体的芯部开设有沿轴线方向延伸且完全贯穿的中心空腔，圆筒体的外圆周面设置有沿着轴线方向延伸且呈环形阵列分布的轮齿，所述轮齿在垂直于轴线的平面内的投影为多个梯形首尾连接构成的环形阵列，所述梯形与梯形的连接部为齿底，所述梯形为等腰梯形，所述等腰梯形的上底边等于等腰梯形的腰长，所述齿底在垂直于轴线的平面内的投影为直线段，所述齿底的长度等于所述等腰梯形的腰长，所述上底边、腰长和齿底在垂直于轴线的平面内的投影长度为0.1mm～1.5mm，轮齿沿轴线方向从圆筒体的开口端一直延伸至圆筒体与固定台的连接线。
更具体的，轮齿沿轴线方向的长度为1～4cm。
本实用新型的有益效果在于，本实用新型通过对现有技术的柔轮的外轮齿进行改进，使传统的淅开型的轮齿变成梯形轮齿，减小了轮齿顶部的磨损，提高了谐波减速器的传动精度，同时使轮齿改进成具有较宽的啮合余量，当轮齿一部分磨损后，通过调节刚轮与轮齿的啮合位置，使轮齿的余量部分与刚轮啮合，从而大大延长了柔轮的使用寿命。
附图说明
图1为实施例一的立体结构示意图。
图2为图1中A部分放大后的结构示意图。
图3为实施例二的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图给出本实用新型较佳实施例，以详细说明本实用新型的技术方案。
如图1至图2，一种谐波减速器的具有梯形齿的柔轮的实施例一，包括柔轮本体1，柔轮本体1呈礼帽状，包括圆筒体13以及垂直于圆筒体13的轴线11方向且向外延伸的的用于连接输出轴的固定台14，圆筒体13的芯部开设有沿轴线11方向延伸且完全贯穿的中心空腔10，圆筒体13的外圆周面设置有沿着轴线11方向延伸且呈环形阵列分布的轮齿2，所述轮齿2在垂直于轴线11的平面20内的投影为多个梯形3首尾连接构成的环形阵列，所述梯形3与梯形3的连接部为齿底4，所述梯形3为等腰梯形，所述等腰梯形的上底边31等于等腰梯形的腰长32，所述齿底4在垂直于轴线11的平面20内的投影为直线段，所述齿底4的长度等于所述等腰梯形的腰长32，所述上底边、腰长和齿底在垂直于轴线11的平面20内的投影长度为1mm。
一种谐波减速器的具有梯形齿的柔轮的实施例二，如图3所示，其与实施例一的不同之处在于，轮齿2沿轴线11方向从圆筒体13的开口端一直延伸至圆筒体13与固定台14的连接线15，其优点在于，实施例二的轮齿2具有较宽的与刚轮啮合的余量，当轮齿2一部分磨损后，通过调节刚轮与轮齿2的啮合位置，使轮齿的余量部分与刚轮啮合，从而大大延长了柔轮的使用寿命。
工作原理：
当本实施例应用于谐波减速器时，由于受中心孔内波发生器3的向外作用力，柔轮本体1发生变形，通过外齿与内齿的啮合进行传行传动，由于轮齿变成梯形轮齿，减小了轮齿顶部的磨损，提高了谐波减速器的传动精度，延长了谐波减速器的使用寿命。
虽然以上描述了本实用新型的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这些仅是举例说明，本实用新型的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本实用新型的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本实用新型的保护范围。
Claims (2)
1.一种谐波减速器的具有梯形齿的柔轮，其特征在于，包括柔轮本体(1)，柔轮本体(1)呈礼帽状，包括圆筒体(13)以及垂直于圆筒体(13)的轴线(11)方向且向外延伸的用于连接输出轴的固定台(14)，圆筒体(13)的芯部开设有沿轴线(11)方向延伸且完全贯穿的中心空腔(10)，圆筒体(13)的外圆周面设置有沿着轴线(11)方向延伸且呈环形阵列分布的轮齿(2)，所述轮齿(2)在垂直于轴线(11)的平面(20)内的投影为多个梯形(3)首尾连接构成的环形阵列，所述梯形(3)与梯形(3)的连接部为齿底(4)，所述梯形(3)为等腰梯形，所述等腰梯形的上底边(31)等于等腰梯形的腰长(32)，所述齿底(4)在垂直于轴线(11)的平面(20)内的投影为直线段，所述齿底(4)的长度等于所述等腰梯形的腰长(32)，所述上底边、腰长和齿底在垂直于轴线的平面内的投影长度为0.1mm～1.5mm，轮齿(2)沿轴线(11)方向从圆筒体(13)的开口端一直延伸至圆筒体(13)与固定台(14)的连接线(15)。
2.根据权利要求1所述的谐波减速器的具有梯形齿的柔轮，其特征在于，轮齿(2)沿轴线(11)方向的长度为1～4cm。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201620083232.2U CN206206536U (zh) | 2016-01-26 | 2016-01-26 | 一种谐波减速器的具有梯形齿的柔轮 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201620083232.2U CN206206536U (zh) | 2016-01-26 | 2016-01-26 | 一种谐波减速器的具有梯形齿的柔轮 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN206206536U true CN206206536U (zh) | 2017-05-31 |
Family
ID=58754783
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201620083232.2U Active CN206206536U (zh) | 2016-01-26 | 2016-01-26 | 一种谐波减速器的具有梯形齿的柔轮 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN206206536U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108869694A (zh) * | 2018-07-19 | 2018-11-23 | 东莞宝控智能系统科技有限公司 | L型谐波齿形结构 |
-
2016
- 2016-01-26 CN CN201620083232.2U patent/CN206206536U/zh active Active
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108869694A (zh) * | 2018-07-19 | 2018-11-23 | 东莞宝控智能系统科技有限公司 | L型谐波齿形结构 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN102734394B (zh) | 一种带柔性外轮的谐波减速器 | |
| CN105317941A (zh) | 含柔性内轮的波发生器外置式新型谐波传动装置 | |
| CN206206536U (zh) | 一种谐波减速器的具有梯形齿的柔轮 | |
| CN104088766A (zh) | 往复运动式健身器发电装置 | |
| CN205534040U (zh) | 一种可变减速比及承载能力谐波齿轮减速器 | |
| CN203686042U (zh) | 一种中空套式2k-v型精密减速机 | |
| CN103624796A (zh) | 一种机器人手腕体前端转动机构 | |
| CN204647188U (zh) | 高效率谐波减速机 | |
| CN205806389U (zh) | 一种谐波减速器的具有拱形轮齿的柔轮 | |
| CN206017626U (zh) | 一种谐波减速器的具有正弦形齿的柔轮 | |
| CN203556931U (zh) | 垂直超扁型铣削装置 | |
| CN206816783U (zh) | 微型差动谐波减速机 | |
| CN202251688U (zh) | 一种新型减速机构 | |
| CN206780272U (zh) | 新型双轴拧紧器 | |
| CN205036837U (zh) | 一种紧凑型风力发电机组齿轮箱用的太阳轮浮动结构 | |
| CN109955139A (zh) | 钢丝氧化皮去除机 | |
| CN204127218U (zh) | 一种动力换挡变速器 | |
| CN204004288U (zh) | 一种用于新型谐波减速器的柔轮结构 | |
| CN202251779U (zh) | 脉冲间歇式传动机构 | |
| CN208703065U (zh) | 可调均载的分体式齿轮结构 | |
| CN207651344U (zh) | 一种壳式变压器线饼整形工具 | |
| CN204755840U (zh) | 行星锥齿轮 | |
| CN206221607U (zh) | 一种减振主动轮 | |
| CN204628246U (zh) | 一种低速永磁同步大转矩电机转子的转轴结构 | |
| CN204798794U (zh) | 一种教学型网球发球装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP03 | Change of name, title or address | ||
| CP03 | Change of name, title or address |
Address after: No. 18-21 Runke Road, Zhongxin Town, Zengcheng District, Guangzhou City, Guangdong Province 510000 Patentee after: Guangdong Xintuo Harmonic Drive Technology Co.,Ltd. Country or region after: China Address before: 523000 danwutan Industrial Zone, danwucun, Shijie Town, Dongguan City, Guangdong Province Patentee before: DONGGUAN XINTUO INTELLIGENT MACHINERY TECHNOLOGY CO.,LTD. Country or region before: China |