CN206139519U - 并联机器分拣机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种并联机器分拣机，包括控制器、视觉系统、导轨、驱动机构和并联机器分拣机本体。并联机器分拣机本体安装于导轨，驱动机构用于驱动并联机器分拣机本体沿着导轨移动，视觉系统和驱动机构分别与控制器连接，视觉系统用于获取快递的位置信息。它能够识别快递的位置信息，并拣取该快递。

Description

并联机器分拣机

技术领域

本实用新型涉及快递分拣设备领域，尤其涉及到一种并联机器分拣机。

背景技术

传统的快递分拣方法主要是采用人工进行分拣物品。然而，人工分拣效率低。人容易疲劳和情绪化，造成分拣出错或暴力分拣。

有些快递公司引入工业上的并联机器人用于分拣快递。然而，快递随机地放置在传送带上，快递在传送带上的位置并不固定。引入的并联机器人不能识别快递的位置，造成分拣出错。

发明内容

基于此，本实用新型在于克服现有技术的缺陷，提供一种并联机器分拣机，它能够识别快递的位置信息，并拣取该快递。

其技术方案如下：

一种并联机器分拣机，包括控制器、视觉系统、导轨、驱动机构和并联机器分拣机本体，所述并联机器分拣机本体安装于所述导轨，所述驱动机构用于驱动所述并联机器分拣机本体沿着所述导轨移动，所述视觉系统和所述驱动机构分别与所述控制器连接，所述视觉系统用于获取快递的位置信息。

在其中一个实施例中，所述驱动机构包括第一电机、滑座和丝杆，所述丝杆具有外螺丝，所述滑座设有螺纹孔，所述螺纹孔具有与所述外螺纹相匹配的内螺纹，所述丝杆穿过所述螺纹孔与所述并联机器分拣机本体连接，所述第一电机与所述控制器连接，所述第一电机驱动所述丝杆转动。

在其中一个实施例中，所述驱动机构还包括联轴器，所述电机的输出轴通过所述联轴器与所述丝杆连接。

在其中一个实施例中，所述驱动机构包括气缸、推杆和复位弹簧，所述气缸的设置方向与所述导轨的设置方向相同，所述复位弹簧一端连接于所述气缸，所述复位弹簧另一端连接于所述推杆，所述推杆一端安装于所述气缸内，所述推杆与所述并联机器分拣机本体连接，所述推杆能够沿着所述气缸的设置方向移动。

在其中一个实施例中，所述驱动机构包括第二电机、曲柄、连杆和滑块，所述第二电机驱动所述曲柄转动，所述曲柄、所述连杆和所述滑块构成曲柄滑块机构，所述滑块与所述并联机器分拣机本体连接。

在其中一个实施例中，所述并联机器分拣机本体包括安装座、执行器和机械臂机构，所述安装座安装于所述导轨，所述安装座能够沿着所述导轨移动，所述机械臂机构为两个以上，所述机械臂机构连接于所述安装座和所述执行器之间。

在其中一个实施例中，还包括扫码器，所述扫码器安装于所述执行器，所述扫码器与所述控制器连接，所述扫码器用于识别快递上的条形码或二维码。

下面对前述技术方案的优点或原理进行说明：

1、上述的并联机器分拣机，视觉系统与控制器连接，视觉系统用于获取快递的位置信息，并将该位置信息发送至控制器。控制器根据该位置信息产生驱动信号，并将该驱动信号发送至驱动机构。驱动机构驱动并联机器分拣机本体沿着导轨移动到该快递位置，并拣取该快递。如此，当快递随机地放置于传送带上时，并联机器分拣机本体能够移动到该快递的实际位置，并完成分拣工作。

2、上述的并联机器分拣机，扫码器安装于执行器。扫码器识别快递上的条形码或二维码，并将扫码结果发送至控制器。控制器分析扫码结果，对该快递进行分类，并发送驱动信号至驱动机构。当执行器拣取快递后，驱动机构根据驱动信号，驱动并联机器分拣机本体将该快递放置到指定位置。

附图说明

图1为本实用新型实施例中所述并联机器分拣机的结构示意图；

图2为一个实施例中驱动机构的结构示意图；

图3为另一个实施例中驱动机构的结构示意图。

附图标记说明：

100、驱动机构，101、第一电机，102、滑座，103、丝杆，104、联轴器，105、气缸，1051、内腔，106、推杆，107、复位弹簧，200、视觉系统，300、导轨，400、并联机器分拣机本体，401、安装座，402、机械臂机构，403、执行器。

具体实施方式

下面对本实用新型的实施例进行详细说明：

如图1所示，一种并联机器分拣机包括控制器、视觉系统200、导轨300、驱动机构100和并联机器分拣机本体400。并联机器分拣机本体400安装于导轨300。驱动机构100用于驱动并联机器分拣机本体400沿着导轨300移动。视觉系统200和驱动机构100分别与控制器连接。视觉系统200用于获取快递的位置信息。

视觉系统200获取到快递的位置信息后，将该位置信息发送至控制器。控制器根据该位置信息产生驱动信号，并将该驱动信号发送至驱动机构100。驱动机构100驱动并联机器分拣机本体400沿着导轨300移动到该快递位置，并拣取该快递。如此，当快递随机地放置于传送带上时，并联机器分拣机本体400能够移动到该快递的实际位置，并完成分拣工作。

能够驱动并联机器分拣机本体400沿着导轨300移动的驱动机构100有很多形式。

在其中一个实施例中，如图2所示，驱动机构100包括第一电机101、滑座102和丝杆103。丝杆103具有外螺丝。滑座102设有螺纹孔。螺纹孔具有与外螺纹相匹配的内螺纹。丝杆103穿过螺纹孔与并联机器分拣机本体400连接。第一电机101与控制器连接，第一电机101驱动丝杆103转动。

控制器发送控制信号至第一电机101，控制第一电机101的转向、转速和转动时间，从而控制与第一电机101相连接的丝杆103的转向、转速和转动时间。转动丝杆103将带动并联机器分拣机本体400沿着导轨300移动。并联机器分拣机本体400沿着导轨300移动的方向由第一电机101的转向决定，移动的距离由第一电机101的转速和转动时间决定。

丝杆103可以直接焊接在第一电机101的输出轴上，也可以通过其他方式与第一电机101相连接。比如，驱动机构100还包括联轴器104。电机的输出轴通过联轴器104与丝杆103连接。

在另一个实施例中，如图3所示，驱动机构100包括气缸105、推杆106和复位弹簧107。气缸105的设置方向与导轨300的设置方向相同。气缸105具有内腔1051。复位弹簧107一端连接于气缸105，复位弹簧107另一端连接于推杆106。推杆106一端安装于气缸105内，推杆106与并联机器分拣机本体400连接。推杆106能够沿着气缸105的设置方向移动，从而实现并联机器分拣机本体400沿着导轨300移动。

推杆106的移动方向和移动距离由内腔1051的压强和复位弹簧107的弹簧力决定。由于复位弹簧107的弹簧力能够计算得到，所以控制器通过控制内腔1051的压强能够决定推杆106的移动方向和移动距离。比如，控制器能够通过活塞改变内腔1051的气体体积，或者能够通过阀体改变内腔1051的气体质量，再或者通过改变内腔1051的气体温度从而改变内腔1051的压强。具体地，内腔1051内放置有加热片。控制器控制加热片的启停，从而控制内腔1051的气体温度。

在另一个实施例中，驱动机构包括第二电机、曲柄、连杆和滑块。第二电机驱动曲柄转动。曲柄、连杆和滑块构成曲柄滑块机构。滑块与并联机器分拣机本体连接。如此，控制器控制第二电机的转向、转速和转动时间，能够控制滑块和并联机器分拣机本体400的移动方向和移动距离。

如图1所示，并联机器分拣机本体400包括安装座401、执行器403和机械臂机构402。安装座401安装于导轨300，安装座401能够沿着导轨300移动。机械臂机构402为两个以上，机械臂机构402连接于安装座401和执行器403之间。执行器403为用于拣取快递的吸盘、气爪或者机械手。

所述并联机器分拣机还包括扫码器。扫码器安装于执行器403，扫码器与控制器连接，扫码器用于识别快递上的条形码或二维码，并将扫码结果发送至控制器。控制器分析扫码结果，对该快递进行分类，并发送驱动信号至驱动机构100。驱动机构100根据驱动信号，驱动并联机器分拣机本体400对该快递进行分拣。比如，在省级物流中转站处，当扫码结果为该快递送往省内，则驱动机构100驱动并联机器分拣机本体400至该快递上方，并联机器分拣机本体400拣取该快递并放到另一条传送带上；当扫码结果为该快递送往省外，则驱动机构100不驱动并联机器分拣机本体400移动。

扫码器具有无线通信模块。当扫码器识别快递上的条形码或二维码后，扫码器通过无线通信模块将扫码结果传到物流数据库。物流数据库接收到扫码结果后，更新该快递的物流状态。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (7)

1.一种并联机器分拣机，其特征在于，包括控制器、视觉系统、导轨、驱动机构和并联机器分拣机本体，所述并联机器分拣机本体安装于所述导轨，所述驱动机构用于驱动所述并联机器分拣机本体沿着所述导轨移动，所述视觉系统和所述驱动机构分别与所述控制器连接，所述视觉系统用于获取快递的位置信息。

2.根据权利要求1所述的并联机器分拣机，其特征在于，所述驱动机构包括第一电机、滑座和丝杆，所述丝杆具有外螺丝，所述滑座设有螺纹孔，所述螺纹孔具有与所述外螺纹相匹配的内螺纹，所述丝杆穿过所述螺纹孔与所述并联机器分拣机本体连接，所述第一电机与所述控制器连接，所述第一电机驱动所述丝杆转动。

3.根据权利要求2所述的并联机器分拣机，其特征在于，所述驱动机构还包括联轴器，所述电机的输出轴通过所述联轴器与所述丝杆连接。

4.根据权利要求1所述的并联机器分拣机，其特征在于，所述驱动机构包括气缸、推杆和复位弹簧，所述气缸的设置方向与所述导轨的设置方向相同，所述复位弹簧一端连接于所述气缸，所述复位弹簧另一端连接于所述推杆，所述推杆一端安装于所述气缸内，所述推杆与所述并联机器分拣机本体连接，所述推杆能够沿着所述气缸的设置方向移动。

5.根据权利要求1所述的并联机器分拣机，其特征在于，所述驱动机构包括第二电机、曲柄、连杆和滑块，所述第二电机驱动所述曲柄转动，所述曲柄、所述连杆和所述滑块构成曲柄滑块机构，所述滑块与所述并联机器分拣机本体连接。

6.根据权利要求1所述的并联机器分拣机，其特征在于，所述并联机器分拣机本体包括安装座、执行器和机械臂机构，所述安装座安装于所述导轨，所述安装座能够沿着所述导轨移动，所述机械臂机构为两个以上，所述机械臂机构连接于所述安装座和所述执行器之间。

7.根据权利要求6所述的并联机器分拣机，其特征在于，还包括扫码器，所述扫码器安装于所述执行器，所述扫码器与所述控制器连接，所述扫码器用于识别快递上的条形码或二维码。