CN206123663U - 一种机械手横移装置、现榨汁设备及自动售货机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手横移装置、现榨汁设备及自动售货机，包括支撑底板、机械手、主动轮、从动轮、传动带、滑块、滑轨、电机、连接件；其中所述机械手包括底座、左卡爪、右卡爪、步进电机、丝杆、左卡爪连接件、右卡爪连接件、滑轨、滑块、机械手定位感应片、机械手定位检测开关、左支撑板、右支撑板，所述左卡爪与所述右卡爪相互对称，且相对的内侧均设有凹槽，两个凹槽相互配合，所述左卡爪的凹槽内设有左卡爪内衬胶垫，所述右卡爪的凹槽内设有右卡爪内衬胶垫，丝杆的端部安装有轴承并装配到所述左支撑板上，丝杆的端部通过所述轴承固定；所述定位检测开关固定连接在底座靠左卡爪的一侧，所述定位感应片固定连接在所述左卡爪上。

Description

一种机械手横移装置、现榨汁设备及自动售货机

技术领域

本实用新型涉及一种机械手横移装置、现榨汁设备及自动售货机，特别用于一种装瓶装置。

背景技术

近年来，在食品、药品等灌装领域，瓶子的传递、旋转等动作都是通过机械手操作完成的，如中国专利文献CN 103786158 A公开一种“抓瓶机械手”，其抓瓶子卡爪的开合及精度是通过齿轮和齿条的啮合来完成的，这种结构的抓瓶机械手，对齿轮和齿条的精度要求很高，因此在加工制作过程中，相对难度较大，成本也高，不利用在市场上推广使用。

实用新型内容

本实用新型的目的是在于解决现有技术所存在的不足，从而提供一种机械手横移装置、现榨汁设备及自动售货机。

本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：

一种机械手横移装置，包括支撑底板、机械手、主动轮、从动轮、传动带、滑块、滑轨、电机、连接件；所述滑轨置于所述支撑底板上面并固定；所述滑块与所述滑轨配合使用，并可沿所述滑轨往返运动；所述机械手通过所述连接件与所述滑块固定连接并随所述滑块一起往返运动；所述电机驱动主动轮转动，所述传动带在所述主动轮作用下绕所述从动轮往返运动，其中所述机械手包括底座、左卡爪、右卡爪、步进电机、丝杆、左卡爪连接件、右卡爪连接件、滑轨、滑块、机械手定位感应片、机械手定位检测开关、左支撑板、右支撑板，所述步进电机固定在所述右卡爪连接件上并与所述右支撑板相抵靠，所述左卡爪连接件与所述滑块相连接，所述滑块与所述滑轨相连接，所述滑轨固定在所述底座上，所述左卡爪连接件在所述步进电机的驱动下带动所述左卡爪在所述滑轨上左右滑动，所述左卡爪与所述右卡爪相互对称，且相对的内侧均设有凹槽，两个凹槽相互配合，所述左卡爪的凹槽内设有左卡爪内衬胶垫，所述右卡爪的凹槽内设有右卡爪内衬胶垫，丝杆的端部安装有轴承并装配到所述左支撑板上，丝杆的端部通过所述轴承固定；所述定位检测开关固定连接在底座靠左卡爪的一侧，所述定位感应片固定连接在所述左卡爪上。

所述传动带通过传动带固定块与所述连接件固定连接。

所述从动轮通过从动轮固定件与所述支撑底板固定连接。

该机械手横移装置还包括左支撑板、右支撑板和上盖，所述左支撑板和右支撑板固定在所述支撑底板上，用于支撑固定所述上盖。

该机械手横移装置还包括定位感应片和定位检测开关，所述定位感应片固定在所述连接件上，所述定位检测开关位于所述支撑底板。

所述机械手还包括一防护罩，所述防护罩固定在所述左支撑板和所述右支撑板上。

所述左卡爪向右移动为机械手“合”过程，机械手“合”过程抓瓶子的定位精度是通过所述定位感应片触发所述定位检测开关动作来完成的；所述左卡爪向左移动为机械手“开”过程，机械手“开”过程松瓶子的定位精度是通过所述定位感应片触发所述定位检测开关动作来完成的。

该机械手横移装置还包括两个防撞装置，所述两个防撞装置分别位于机械手横移装置的两侧。

一种现榨汁设备，包括上述机械手横移装置。

一种自动售货机，包括上述现榨汁设备。

对比现有技术，本实用新型的有益效果是： 本实用新型采用主从动轮的方式，整体结构简单、控制准确、安全性能高，便于普及推广；上盖、保护罩等用来保护横移装置不受尘埃、液体等污染；防撞装置能够起限位防脱作用；检测开关能够对机械手进行准确定位；通过采用内衬胶垫，能够防止瓶子尤其是玻璃瓶滑落，也能够防止瓶子被机械手刮花。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图。

图2是本实用新型的分解结构示意图。

图3是本实用新型的局部分解结构示意图。

图4是本实用新型的局部结构示意图。

图5是本实用新型的局部机构示意图。

图6是本实用新型的局部机构示意图。

图7是本实用新型机械手整体结构示意图。

图8是本实用新型机械手的侧方向结构示意图。

图9是本实用新型机械手的分解结构示意图。

图10是左右卡爪的结构示意图。

图11是现榨汁设备结构示意图。

图12是装瓶装置的结构示意图。

图13是自动售货机箱体结构示意图。

图14是自动售货机内部结构布局示意图。

图15是自动售货机主视图。

其中：1、支撑底板，2、机械手，3、主动轮，4、从动轮，5、传动带，6、滑块，7、滑轨，8、电机，9，连接件，10、传动带固定块，11、从动轮固定件，12、左支撑板，13、右支撑板，14、上盖，15、定位感应片，16、定位检测开关，17、防撞装置A，18、防撞装置B，19、底座，20、左卡爪，21、右卡爪，22、步进电机，23、丝杆，24、左卡爪连接件，25、右卡爪连接件，26、滑轨，27、滑块，28、机械手定位感应片，29、机械手定位检测开关，30、左支撑板，31、右支撑板，32、左卡爪内衬胶垫，33、右卡爪内衬胶垫、34、轴承，35、丝杆螺母，36、防护罩，100、箱体，101、榨汁机固定底板，102、装瓶单元固定底板，103、控制单元固定底板，104、封闭隔离罩，105、箱体底板，106、瓶子输送机构固定底板，107、高压气泵固定底板， 200、开关门，201、取货口，202、插卡区，203、感应区，204、键盘操作区，205、人机交互触摸屏，206、透明TV电视，207、旋转轴销，300、可调节支撑底座。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

机械手横移装置>

根据图1-6所示，一种机械手横移装置，包括支撑底板1、机械手2、主动轮3、从动轮4、传动带5、滑块6、滑轨7、电机8、连接件9。

所述滑轨7置于所述支撑底板1上面并固定；所述滑块6与所述滑轨7配合使用，并可沿所述滑轨7往返运动；所述机械手2通过所述连接件9与所述滑块6固定连接并随所述滑块6一起往返运动；所述电机8驱动主动轮3转动，所述传动带5在所述主动轮3的作用下绕所述从动轮4往返运动。

传动带5通过传动带固定块10与所述连接件9固定连接。

从动轮4通过从动轮固定件11与支撑底板1固定连接。

根据图7-10所示，所述机械手包括底座19、左卡爪20、右卡爪21、步进电机22、丝杆23、左卡爪连接件24、右卡爪连接件25、滑轨26、滑块27、机械手定位感应片28、机械手定位检测开关29、左支撑板30、右支撑板31。

所述步进电机22固定在所述右卡爪连接件25上并与所述右支撑板31相抵靠，所述左卡爪连接件24与所述滑块27相连接，所述滑块27与所述滑轨26相连接，所述滑轨固定在所述底座19上，所述左卡爪连接件24在所述步进电机22的驱动下带动所述左卡爪20在所述滑轨26上左右滑动。

所述左卡爪20与所述右卡爪21相互对称，且相对的内侧均设有凹槽，两个凹槽相互配合，所述左卡爪20的凹槽内设有左卡爪内衬胶垫32，所述右卡爪21的凹槽内设有右卡爪内衬胶垫33，通过采用内衬胶垫，能够防止瓶子尤其是玻璃瓶滑落，也能够防止瓶子被机械手刮花。

丝杆23的端部安装有轴承34并装配到所述左支撑板30上，丝杆的端部通过所述轴承34固定，从而起到稳固作用，使得左爪子张合过程中更加稳定、可靠。

优选所述横移装置还包括左支撑板12、右支撑板13和上盖14，所述左支撑板12和右支撑板13固定在所述支撑底板1上，用于支撑固定所述上盖14，上盖14用于保护横移装置不受尘埃、液体等污染。

优选所述横移装置还包括定位感应片15和定位检测开关16，所述定位感应片15固定在所述连接件9上，所述定位检测开关16位于所述支撑底板1。

主动轮3在所述电机8带动下逆时针方向旋转，所述传动带5带动所述机械手2向第一极限位方向移动，当所述定位检测开关16检测到所述定位感应片15，停止运动。

主动轮3在所述电机8带动下顺时针方向旋转，所述传动带5带动所述机械手2向第二极限位方向移动，当到达设定位置后，停止运动。

通过上述定位感应片15和定位检测开关16，能够灵活控制机械手的运动。

优选所述横移装置还包括两个防撞装置17、18，所述两个防撞装置分别位于横移装置的两侧，防撞装置能够起限位防脱作用。

所述机械手定位检测开关29固定连接在底座靠左卡爪的一侧，所述机械手定位感应片28固定连接在所述左卡爪上，使得只需要一个检测开关和感应片就能实现准确快速定位。

步进电机22输出轴为所述丝23，所述丝杆23穿过所述右卡爪连接件25，所述丝杆23上套有丝杆螺母35，所述丝杆螺母35固定在所述左卡爪连接件24上，所述丝杆23与所述丝杆螺母35构成丝杆螺母副。

左卡爪20向右移动为机械手“合”过程，机械手“合”过程抓瓶子的定位精度是通过所述机械手定位感应片28触发所述机械手定位检测开关29动作来完成的，所述左卡爪20向左移动为机械手“开”过程，机械手“开”过程松瓶子的定位精度是通过所述机械手定位感应片28触发所述机械手定位检测开关29动作来完成的。

机械手定位检测开关29也可以采用公知的传感器，例如光电传感器，机械传感器等。

还包括一防护罩36，防护罩固定在左支撑板和右支撑板上，用来防止机械手被尘埃、液体等污染。

所述防护罩36上设有一条形开口，用于伸出所述定位感应片，使得所述机械手定位感应片能够在所述条形开口中移动。

本实用新型采用主从动轮的方式，整体结构简单、控制准确、安全性能高，便于普及推广；上盖、保护罩等用来保护横移装置不受尘埃、液体等污染；防撞装置能够起限位防脱作用；检测开关能够对机械手进行准确定位；通过采用内衬胶垫，能够防止瓶子尤其是玻璃瓶滑落，也能够防止瓶子被机械手刮花。

现榨汁设备>

上述实施例中的机械手横移装置可以用于榨橙汁设备中，如图11所示：

一种榨橙汁设备，包括保温腔体、控制单元、制冷单元、储橙单元、榨汁单元、清洗单元、灌装单元、装瓶单元和灭菌单元，制冷单元、控制单元、榨汁单元、储橙单元、清洗单元、灌装单元、装瓶单元及灭菌单元设于保温腔体的内腔体中，确保现榨橙汁一直存贮于恒温状态且不受外界的环境污染，制冷单元、保温腔体、榨汁单元、储橙单元、清洗单元、灌装单元、装瓶单元、灭菌单元由控制单元发出指令统一控制。

其中储橙单元包括旋转货篮和输送导向装置，旋转货篮设于榨汁单元的顶部并通过输送导向装置与榨汁单元相连接，旋转货篮由驱动电机带动旋转转盘转动，驱动橙子从旋转货篮出口掉入到输送导向装置并通过输送导向装置输送到榨汁单元。

榨汁单元包括榨汁机、活动式过滤网、橙汁收集斗、废渣导向装置、废渣收集桶，橙汁收集斗连接在灌装单元上方，橙汁收集斗通过紧固件连接在榨汁机下方，活动式过滤网设于榨汁机内部下方并连接在橙汁收集斗上方，废渣导向装置设于榨汁机废渣出口下方，废渣收集桶位于废渣导向装置下方。

清洗单元包括供水箱、高压水泵、增压装置、喷淋输送管路、喷淋管路、喷淋头，供水箱设于保温腔体底部并通过泵入口连接管路连接到高压水泵，高压水泵通过泵出口连接管路连接到增压装置，增压装置通过喷淋输送管路连接到喷淋管路，喷淋头设于在喷淋管路上，喷淋管路通过紧固件连接在榨汁机内部上方。

灌装单元包括灌装控制阀门、灌装椭形容器，灌装输送管路、高压气泵、空气处理净化装置、高压气体输送管路、成品接收装置，灌装椭形容器连接在灌装控制阀门下方，高压气泵设于保温腔体底部并通过气泵出口连接管路连接到空气处理净化装置，空气处理净化装置通过高压气体输送管路连接到灌装椭形容器与灌装控制阀门连接处，灌装椭形容器出口通过灌装输送管路连接到装瓶单元。

装瓶单元包括装瓶容器、瓶子导向装置、瓶子输送机构、瓶子横移输送机构、瓶子入口位检测装置、瓶子灌装位检测装置、瓶子上盖位检测装置、灌装位液位检测装置、瓶盖锁紧检测装置、上盖机构、液体回收导向装置和液体回收桶，所述瓶子通过瓶子输送机构输送到瓶子导向装置并掉到瓶子入口位，所述瓶子在瓶子入口位通过瓶子横移输送机构输送到瓶子灌装位，所述瓶子在瓶子灌装位通过瓶子横移输送机构输送到瓶子上盖位，所述瓶子通过上盖机构自动上瓶盖，所述自动上盖机构设于瓶子上盖位上方，所述瓶子上好瓶盖后通过瓶子横移输送机构输送到成品接收装置内，液体回收导向装置设于瓶子灌装位下方并通过螺栓与瓶子横移输送机构相连接，所述液体回收桶设于保温腔体底部并与液体回收导向装置出口相连接。

特别地，根据图12所示的一种装瓶单元实施例，机械手与横移装置固定连接，装瓶单元中的紧盖机构与送盖机构通过连杆机构相连，从而使得送盖、上盖、紧盖步骤能够同步进行。

具体而言：

灌装结束以后，机械手在机械手横移装置作用下将瓶子送到上盖位；与此同时，出盖挡片在电机的驱动下绕轴逆时针旋转一定角度并打开，使得1#瓶盖沿上盖底座的内壁滑落到瓶口上，上盖底座的内壁起限位导向作用；待瓶盖落到瓶口上，出盖挡片在电机的驱动下绕轴顺时针旋转，当感应开关检测到感应片到位后，停止旋转。

紧盖装置在升降电机作用下，沿滑轨向下运动，旋盖头在旋盖电机作用下顺时针旋转，紧盖装置到达下限位时停止运动；连杆机构随着紧盖装置的下降沿滑轨从初始位向外滑动，此时位于拨片上方的5#瓶盖从储盖装置落到送盖底座上；紧盖装置在升降电机作用下，沿滑轨向上运动，紧盖装置到达上限位时停止；连杆机构随着紧盖装置的上升沿滑轨向上盖方向滑动，此时位于送盖底座上方的5#瓶盖在拨片推力作用下，将4#瓶盖向前推进一个瓶盖位，4#瓶盖在5#瓶盖作用下，将3#瓶盖向前推进一个瓶盖位，3#瓶盖在4#瓶盖作用下，将2#瓶盖推到上盖底座内并落到旋转出盖挡片上方。

保温腔体由薄内壁、薄外壁所构成并形成中腔，所述保温腔体中腔填充发泡保温材料。

制冷单元由压缩机、蒸发器、冷凝器及温度控制装置所构成，所述制冷单元冷凝器设于保温腔体的中腔且靠薄内壁一侧盘旋环绕。

灭菌单元设于保温腔体上方并靠近旋转货篮。

控制单元由具有CPU、ROM、RAM等微型计算机构成，与其他个单元连接。

榨橙汁设备还包括电源单元，其与交流220V的商用电源连接，分别向相关单元供给电力。另外，还可以通过电源转换单元将交流220V的电力转换为直流电，分别供给至相应的单元。

需要时还可以增加蓄电装置，蓄电装置由众所周知的双电层电容器(EDLC)构成，经由电源输入部与商用电源连接。在该情况下，蓄电装置利用商用电源来进行直流电的蓄电。蓄电装置可以连接有由多个LED构成的指示器，利用指示器来显示蓄电的电力的余量。

该榨橙汁设备实现了生产加工控制一条龙作业，且生产加工设备自动化程度高，而且生产加工过程中无污染，且能保持恒温状态下工作，保证了产品的安全与质量。

<自动售货机>

榨橙汁设备可以用于自动售货机中，除了上述榨橙汁设备的一般单元，还包括箱体、开关门、可调节支撑底座，如图13-15所示：

箱体100由薄内壁、薄外壁所组成，且在薄内壁与薄外壁之间形成内空腔，所述内空腔中间填充发泡保温材料，所述箱体100内部设有榨汁机固定底板101、装瓶单元固定底板102、控制单元固定底板103、封闭隔离罩104、箱体底板105、瓶子输送机构固定底板106、高压气泵固定底板107，所述箱体100背板上开有高压气泵散热孔及制冷单元散热孔。

开关门200安装在箱体100的正前端，可且通过固定在箱体100上的旋转轴销207向外打开，所述开关门200由取货口201、插卡区202、感应区203、键盘操作区204、人机交互触摸屏205及透明TV电视206所组成，所述人机交互触摸屏205是消费者具体实施操作区，消费者可以根据人机交互触摸屏205上提示的相关内容进行操作并购买相关产品，人机交互触摸屏205还具有数据实时显示的功能，所述透明TV电视206具有媒体广告播放功能，且消费者或观众在观看媒体广告播放的同时还可一览自动售货机内部的鲜橙子从现榨、灌流、装瓶到最后出货一整套的工艺流程。

可调节支撑底座300安装在箱体100底部，且带有可移动的滑轮。

旋转货篮可以通过滑轨与箱体连接在一起，榨汁机设于榨汁机固定底板上，废渣导向装置固定在箱体上，所述废渣收集桶设于箱体底板左上角上方，高压气泵设于高压气泵固定底板上，瓶子输送机构设于瓶子输送机构固定底板上，装瓶单元设于装瓶单元固定底板102上，供水箱设于箱体底板105上方，LED灯设于旋转货篮底部凹槽内。

自动售货机还可以包括成品货道，成品货道由驱动电机、旋转弹簧、货道框架所组成，所述成品货道设于装瓶单元上方、旋转货篮下方及榨汁机右侧，且通过滑轨与箱体100连接在一起，所述成品货道可自由拉出推进，方便装载成品货物，所述成品货道内放置的是已包装好的灌装、瓶装或软包装在内的成品。以上仅仅以一个实施方式来说明本实用新型的设计思路，在系统允许的情况下，本实用新型还可以扩展为同时外接更多的功能模块，从而最大限度扩展其功能。

以上结合具体实施例描述了本实用新型的技术原理。这些描述只是为了解释本实用新型的原理，而不能以任何方式解释为对本实用新型保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本实用新型的其它具体实施方式，这些方式都将落入本实用新型的保护范围之内。

以上仅仅以一个实施方式来说明本实用新型的设计思路，在系统允许的情况下，本实用新型还可以扩展为同时外接更多的功能模块，从而最大限度扩展其功能。

Claims (10)

1.一种机械手横移装置，包括支撑底板、机械手、主动轮、从动轮、传动带、滑块、滑轨、电机、连接件；所述滑轨置于所述支撑底板上面并固定；所述滑块与所述滑轨配合使用，并可沿所述滑轨往返运动；所述机械手通过所述连接件与所述滑块固定连接并随所述滑块一起往返运动；所述电机驱动主动轮转动，所述传动带在所述主动轮作用下绕所述从动轮往返运动，其中所述机械手包括底座、左卡爪、右卡爪、步进电机、丝杆、左卡爪连接件、右卡爪连接件、滑轨、滑块、机械手定位感应片、机械手定位检测开关、左支撑板、右支撑板，所述步进电机固定在所述右卡爪连接件上并与所述右支撑板相抵靠，所述左卡爪连接件与所述滑块相连接，所述滑块与所述滑轨相连接，所述滑轨固定在所述底座上，所述左卡爪连接件在所述步进电机的驱动下带动所述左卡爪在所述滑轨上左右滑动，所述左卡爪与所述右卡爪相互对称，且相对的内侧均设有凹槽，两个凹槽相互配合，所述左卡爪的凹槽内设有左卡爪内衬胶垫，所述右卡爪的凹槽内设有右卡爪内衬胶垫，丝杆的端部安装有轴承并装配到所述左支撑板上，丝杆的端部通过所述轴承固定；所述定位检测开关固定连接在底座靠左卡爪的一侧，所述定位感应片固定连接在所述左卡爪上。

2.根据权利要求1所述的机械手横移装置，其特征在于，所述传动带通过传动带固定块与所述连接件固定连接。

3.根据权利要求1所述的机械手横移装置，其特征在于，所述从动轮通过从动轮固定件与所述支撑底板固定连接。

4.根据权利要求1-3任一所述的机械手横移装置，其特征在于，该机械手横移装置还包括左支撑板、右支撑板和上盖，所述左支撑板和右支撑板固定在所述支撑底板上，用于支撑固定所述上盖。

5.根据权利要求1-3任一所述的机械手横移装置，其特征在于，该机械手横移装置还包括定位感应片和定位检测开关，所述定位感应片固定在所述连接件上，所述定位检测开关位于所述支撑底板。

6.根据权利要求1-3任一所述的机械手横移装置，其特征在于，所述机械手还包括一防护罩，所述防护罩固定在所述左支撑板和所述右支撑板上。

7.根据权利要求1-3任一所述的机械手横移装置，其特征在于，所述左卡爪向右移动为机械手“合”过程，机械手“合”过程抓瓶子的定位精度是通过所述定位感应片触发所述定位检测开关动作来完成的；所述左卡爪向左移动为机械手“开”过程，机械手“开”过程松瓶子的定位精度是通过所述定位感应片触发所述定位检测开关动作来完成的。

8.根据权利要求1-3任一所述的机械手横移装置，其特征在于，该机械手横移装置还包括两个防撞装置，所述两个防撞装置分别位于机械手横移装置的两侧。

9.一种现榨汁设备，包括如权利要求1-8任一所述的机械手横移装置。

10.一种自动售货机，包括如权利要求9所述的现榨汁设备。