CN206086242U - 一种水陆两栖无人船 - Google Patents

Abstract

一种水陆两栖无人船，船体上安装有用于推动船体移动的推进器、探测水下环境的探测装置、采集水样的采集装置，以及通信装置；除此之外，船体上还通过驱动轮、导向轮和支重轮安装有环形履带。该无人船可以通过履带在陆上行走，而在水中则通过推进器在水下移动。由此，无人船即可在沼泽地、淤泥地或者江河湖泊的浅水岸边行走，既可以顺利地快速进入水下工作，也可以完成各种探测、取样或测绘，从而极大地提高了无人船对于环境的适应能力，同时使其工作更加快速、准确，提高了其工作能力。

Description

一种水陆两栖无人船

技术领域

本实用新型涉及无人船，特别是涉及一种既能在水下移动也能在陆上行走的水陆两栖无人船。

背景技术

无人船是一种可以无需遥控，借助精确卫星定位和自身传感即可按照预设任务在水面航行的全自动水面机器人，常用于水下探测和水样采集。现有的无人船有着与一般船体形状相近的船身，船的内部安装有控制系统，船身外板上安装有用于推动船体移动的推进器，探测水下环境的探测装置，采集水样的采集装置，和提供通讯能力的信号天线通信装置。

随着社会的发展和自然的保护日益受到重视，无人船的使用也越来越广泛和重要。目前的无人船能够完成多种水下作业，但在使用需求日益扩大的现今，许多不具备完整下水条件的地方也需要应用到无人船。例如沼泽地，或其它周边为淤泥底和水草地的江河湖泊，这些地方由于没有一个可以作为码头的稳固周边，而无人船的体积又较大、重量高，导致无人船下水极为困难，严重影响了工作效率，特别是一些情况紧急的水污染事件，很容易导致无人船无法第一时间顺利取得水样，而耽误了紧急预案的工作，甚至无法及时取得有效的参考信息。而对于水下地貌测绘工作，由于需要把整片水域和整条河流的水底地貌全部测绘出来，而这些水域的大部分水边对于无人船而言都是难以靠近的，最终也导致无人船无法顺利完成工作。

实用新型内容

本实用新型旨在提供一种既能在水下移动也能在陆上行走的水陆两栖无人船，以提高无人船对于环境的适应能力，进而提高其工作能力。

本实用新型所述的水陆两栖无人船，包括船体，船体上安装有用于推动船体移动的推进器、探测水下环境的探测装置、采集水样的采集装置，以及通信装置；船体两侧的后端安装有带轮齿的驱动轮，船体两侧的前端安装有对履带进行导向的导向轮，船体两侧的底端安装有若干个支撑船体的支重轮，支重轮底部的水平高度低于船体，环形履带同时套于驱动轮、导向轮和所有支重轮上。

本实用新型所述的水陆两栖无人船，驱动轮转动时带动履带转动，从而形成履带车结构，带动船体在陆上行走，其中底部的支重轮支撑于地面，前端的导向轮可以更改无人船的行走方向。由此，无人船即可在沼泽地、淤泥地或者江河湖泊的浅水岸边行走，既可以顺利地快速进入水下工作，也可以完成各种探测、取样或测绘，从而极大地提高了无人船对于环境的适应能力，同时使其工作更加快速、准确，提高了其工作能力。

附图说明

图1是水陆两栖无人船的结构示意图。

图2是图1所示水陆两栖无人船的侧视图。

图3是图1所示水陆两栖无人船的推进器的结构示意图。

图4是图3所示推进器的剖视示意图。

图5是图4所示推进器的局部放大图。

图6是图3所示推进器的爆炸示意图。

图7是图1所示水陆两栖无人船的采集装置的结构示意图。

图8是图7所示采集装置的平面结构示意图。

图9是图7所示采集装置的转轮的结构示意图。

图10-13分别是图7所示采集装置的不同工作状态示意图。

图14是图1所示水陆两栖无人船的探测装置的结构示意图。

图15是图14所示探测装置的工作状态示意图。

图16是图1所示水陆两栖无人船的通信装置的结构示意图。

图17是图16所示通信装置的天线收拢状态示意图。

图18是图16所示通信装置的底座的结构示意图。

图19是图16所示通信装置的转向架的结构示意图。

图20是图16所示通信装置的定位杆的安装结构示意图。

图21是图20所示通信装置的爆炸图。

具体实施方式

如图1、2所示，一种水陆两栖无人船，包括船体1，船体上安装有用于推动船体移动的推进器2、探测水下环境的探测装置3、采集水样的采集装置4，以及通信装置5；船体两侧的后端安装有带轮齿的驱动轮6，船体两侧的前端安装有对履带进行导向的导向轮7，船体两侧的底端安装有若干个支撑船体的支重轮8，支重轮底部的水平高度低于船体，环形履带9同时套于驱动轮、导向轮和所有支重轮上。

所述的水陆两栖无人船，驱动轮转动时带动履带转动，从而形成履带车结构，带动船体在陆上行走，其中底部的支重轮支撑于地面，前端的导向轮可以更改无人船的行走方向。由此，无人船即可在沼泽地、淤泥地或者江河湖泊的浅水岸边行走，既可以顺利地快速进入水下工作，也可以完成各种探测、取样或测绘，从而极大地提高了无人船对于环境的适应能力，同时使其工作更加快速、准确，提高了其工作能力。

船舶推进器是一种把自然力、人力或机械能转换成船舶推力的能量转换器。常见的推进器有吊舱推进器、泵喷推进器等。吊舱推进器是一种集推进和操舵装置于一体的推进装置，主要由螺旋桨、推进电极和冷却装置组成，该种推进器较为灵活，但缺点在于转速低，一般都很难高于5000转/分钟，同时造价昂贵却又故障率高，且外挂的螺旋桨缺乏保护结构，在水中容易缠绕异物或者碰撞礁石。泵喷推进器是一种利用水流高速喷出产生的反作用力进行推进的装置，泵喷推进器一般用于潜水艇，其结构较为复杂，电机转速高但发热量极大，需要独立的水冷系统，无论是结构精度还是制作工艺的要求都十分之高，且维护难度大。

有鉴于此，所述的水陆两栖无人船，如图2-6所示：推进器2包括驱动电机21、螺旋桨22和连接驱动电机与螺旋桨的转轴23，还有筒状的导流管24；导流管的一端安装有将该端密封的整流罩25，驱动电机安装于导流管内靠近整流罩的一端，螺旋桨安装于导流管内的另一端，导流管内还安装有将驱动电机包覆于其内的电机壳26，电机壳的内壁紧贴于驱动电机的外壁，电机壳靠近整流罩的一端密封；有将部分转轴包覆于其内的轴壳27，轴壳的两端分别与电机壳远离整流罩的一端、及转轴的中部密封连接；导流管上开有若干连通内外的条形通槽28，部分条形通槽与电机壳相对设置，部分条形通槽则设置于电机壳与螺旋桨之间。

驱动电机通过转轴带动螺旋桨转动，使得水流从导流管的开口端喷出，由此产生反作用力推动船舶运动。该装置的螺旋桨安装于导流管内，其转动产生的水体先沿导流管流动再从导流管喷出，这一方面可以利用导流管的作用减少空泡，使得水流集中，从而提高螺旋桨的工作效率，另一方面，导流管可以对螺旋桨形成保护，既可以极大地降低被异物缠绕的几率，又可以避免螺旋桨触底而碰撞礁石。导流管上开有条形通槽，水流可以从条形通槽进入导流管内，使螺旋桨顺利推动水体运动；同时，该条形通槽既可以顺利让水体流通，又因为其宽度较小，可以有效阻止水草等异物进入导流管内部影响设备运行，而虽然其宽度较小，但只要视工作需要开设若干条条形通槽即可满足工作所需；再者，部分条形通槽相对电机壳设置，而驱动电机又通过密封方式直接安装于水中，且紧贴电机壳的设置使其具有较高的导热性能，当水流进入导流管内部时，可以直接流经电机壳的外壁，形成有效的水冷和散热效果，无需额外安装冷却系统，可以极大的简化设备结构。

轴壳27为内部中空且两端开口的锥形，锥形底端、顶端分别与电机壳26、转轴23密封连接。通过该种轴壳形状的设置，从与电机壳相对的条形通槽进入的水流可以沿着电机壳的外壁流动，从而尽可能地增大与电机壳的接触面积，从而提高冷却效果；而从与轴壳相对的条形通槽进入的水流，则既不会受到轴壳的限制，反而会沿着轴壳快速进入螺旋桨的投影面，从而提高螺旋桨的工作效率和船舶动力。

整流罩25为弹头形状。该种形状的设置可以减小流体阻力，提供设备工作效率。导流管24包括与整流罩25连接的前管道241，和连接于前管道末端的后管道242，前管道和后管道之间通过连接圈243密封连接。前、后管道的设置更加方便于内部零部件的安装，也更便于设备的制作和维护。

驱动电机21安装于前管道241内，前管道上固定安装有走线管29，从船舶内部引出的电线（未图示）穿过走线管和电机壳26与驱动电机连接，且电线与电机壳之间的连接口密封；还有驱动走线管转动的驱动装置（未图示）。走线管既可以用于电路的布置，也可以作为悬吊杆定位推进器，而驱动装置的设置则可以方便地调整推进器的角度，使得船舶更加容易地进行转向、停止或倒退。

电机壳26靠近整流罩25的一端安装有后固定盖20；电机壳26的端部及驱动电机21的电机轴末端均位于连接圈243的径向范围内。该种结构的设置，使得驱动电机和电机壳的安装和维护更加容易，工作时只需确定后驱动电机及电机壳后，即可方便地安装转轴等零部件，或者将后管道与前管道进行对接。

驱动电机21的电机轴通过连轴器211与转轴23连接，连轴器设置于轴壳27内，转轴与连轴器连接的末端安装有轴承212，转轴上靠近轴壳的末端也安装有轴承，且连轴器末端与前一轴承之间、轴壳末端与后一轴承之间均通过Y型密封圈213密封。连轴器的设置可以使得设备工作更加安全、稳定，而连轴器、轴壳和转轴间的密封结构则可以有效保证水流不会进入驱动电机内，Y型密封圈具有密封性能可靠、摩擦阻力小、耐压性好、结构简单、安装方便等特点，有利于保证设备安全。

有与螺旋桨22卡合并带动螺旋桨运动的桨卡214，桨卡套于转轴23且设置于轴壳27末端与螺旋桨之间；导流管24的末端固定安装有后支架215，转轴的末端通过轴承212安装于后支架上，且螺旋桨与后支架之间还设置有套于转轴上的桨垫216。一方面，桨卡可以用于驱动螺旋桨，另一方面年，桨卡和桨垫的设置既可以用于螺旋桨的辅助定位，也可以使得转轴的工作更加稳定。

现有的无人船采样装置主要包括采样杆、电磁阀和采样瓶，采样杆中安装有硅胶管和蠕动泵，水源从采样杆的硅胶管进入，然后经电磁阀分配到各个采样瓶中。其中，电磁阀可以控制管路的开、闭以实现控制流体是否从管路中流通。阀门在安装时需要在入口和出口两端连接管路，流体从入口端流入，流经阀门的内部空间和阀芯，再从出口端流出。在此过程中，流体无可避免地与阀门的内部零件相接触，这对于一些需要保证流体清洁度的领域而言会对流体造成无法复原的二次污染，现有的无人船都只能尽可能地保持器清洁以避免影响采样。除此之外，现有的三通电磁阀普遍存在体积大、重量高的问题，这必然会导致设备体积的增加，不利于设备的布置，在无人船里则会因为无人船的空间有限而导致无法扩展多点采样器，极大地限制了无人船的工作能力和使用范围。

所以，所述的水陆两栖无人船，如图7-13所示：采集装置4包括阀门壳体41，和两条供流体通过的软管42，壳体内设有供两条软管穿过的空间，壳体位于两软管的外侧固定安装有挡块43，两软管之间安装有绕自身轴线转动的转轮44，转轮的轴线垂直于软管，转轮上固定安装有夹块组件45，且夹块组件转动至靠近挡块时将软管夹紧变形至流体无法通过。

采样的水可以从软管通过，而又因为软管的特性，当其受到足够的夹持后将会产生形变而使得软管内壁紧贴，导致流体无法顺利通过。在工作时，当转轮转至夹块组件离挡块较远的位置，软管就可以供流体顺利通过，而当转轮转动而使夹块组件逐渐靠近挡块，夹块组件和挡块即会从两侧对软管施加压力导致软管开始产生形变，直至转轮转动到设定位置，夹块组件和挡块的距离足够小时，软管形变至内壁紧贴，此时软管的流通管路即被关闭，流体无法继续流通。该采集装置通过从管路外部施加压力而关闭管路，其不会与管路内部的流体直接接触，不会对流体造成污染，有效保证水样的清洁度和提高采样准确性；同时，该采集装置主要由两软管内、外两侧的转轮和挡块实现管路的开、闭，其结构简单，可以有效减小设备体积和重量，使得设备的布置更加方便和容易，在无人船领域则可以有效提高无人船的工作能力和使用范围。

转轮44上沿某一直径对称设置有两个夹块组件45，两个夹块组件为弧形，且沿同一圆周布置；两夹块组件45的其中一端位于转轮44的同一直径的两端，且另一端均位于该直径的同一侧；壳体41上的两挡块43的连线与转轮44的直径方向重合。所述的夹块组件45包括若干根沿周向并列布置的圆柱，挡块43也为圆柱；壳体41包括固定安装的底座46，和安装于底座上的上盖47，软管42设置于底座和上盖之间，上盖上开有通孔，挡块43穿过通孔并凸出于上盖外，还有安装于挡块上并将上盖固定于底座上的紧固件48。

如图10所示，转轮两侧的两夹块组件和两软管外侧的挡块，分别两两相对地将软管夹持并使流体40无法顺利从软管内部流通；如图11、12所示，当转轮转过一定的角度后，其中一侧的夹块组件不再与该侧的挡块作用，该侧的软管可供流体流通；如图13所示，当转轮转到适当的位置时，也可以同时解除对两软管的作用。该采集装置，两夹块组件的设置可以实现双管路的控制；而夹块组件为弧形且沿圆周布置，则可以在一定的范围内对软管施加作用，这一方面可以提高控制的准确度，另一方面也可以实现单一管路的开闭；再者，将两夹块组件设置于某一直径的同一侧，这既有利于实现单一管路的控制，也使得控制过程更加方便、快捷，例如图11、12中的实施例，将夹块组件设置为适当的长度，转轮只需向某一方向转动一个较小的角度，例如45度，即可实现某一管路的控制；另外，将挡块和夹块组件设置于转轮的同一径向上，可以更加准确、快速地控制管路；而将夹块组件和挡块设置为圆柱，则是更便于结构上的布置，同时简化结构，使其制作更加容易。而对于壳体的设置，可以更加便于设备的制作和安装，可有效简化设备结构。

为了检测和记录水下情况，常需要在无人船的外壳上安装探头。现有的探头安装方法都是在船体外壁上设置安装座，然后将探头安装于安装座上。探头的该种安装结构虽然可以满足无人船的使用需要，但由于无人船探头的结构极为精密，裸露在船外的探头容易受到碰撞而损坏，特别是在运输、存储或是水下的非工作状态中，很容易因无故的碰撞受损而承受不必要的损失。

为了解决这一问题，所述的水陆两栖无人船，如图14、15所示：探测装置3包括船体外壳板31，外壳板上开有通孔32；探头包括中部的探头壳体33、前端的传感器34和后端的尾架35；外壳板的内侧固定安装有固定座36，船体的内部固定安装有推杆座37，还有可伸缩的推杆38，推杆的两端分别与探头壳体的底部和推杆座相铰接，探头尾架则与固定座相铰接。

探头的壳体底部通过推杆与船体内的推杆座相连接，而探头的尾架则与外壳板内侧的固定座相铰接，同时，外壳板上开有通孔，当推杆伸展时，探头的传感器即伸出通孔外，使得无人船可以顺利进行探测工作；而当无人船处于非工作状态时，推杆收缩，探头即随同推杆收入船体外壳板的内部。该种探头的安装结构简单、易于实现，可以有效保护探头，避免因不必要的碰撞而造成损伤。

有与通孔32形状相一致的孔板39，探头壳体33穿过孔板，且传感器34位于孔板外侧而尾架35位于孔板内侧，推杆伸长时孔板与通孔重合。孔板的设置可以使得探头伸出时将通孔覆盖，使得无人船在水下工作时外壳板可以将通孔补全，避免水中杂物从通孔进入无人船内部，影响无人船的安全性。无人船上开有通孔32处的外壳板31沿尾架35指向传感器34方向向下倾斜设置，且推杆伸长时，探头的传感器与无人船艏艉中线平行。该种结构更便于探头的工作，保证探头工作精度和稳定性。

天线是一种提供无线电波的收放装置，或者用于对无线电波进行信号放大。在无人机、无人船等领域，为了使得无人化设备能够更容易地接收到控制信号，常在其机体的外部安装天线。而在无人船领域，现有的天线安装都是采用直接拆装方式，即在无人船的外板上设置用于固定天线的安装座，无人船在水工作前会将天线从安装座上取下，并待无人船下水工作时再将天线进行安装。该种天线安装方式一方面是需要反复装拆，拆下的天线需要额外保存，导致其操作极其不便，增加了所需的工作量；另一方面是对其进行频繁的装拆，容易导致天线接口损坏，导致天线掉落，或影响天线对于信号的收放。

所述的水陆两栖无人船，如图16-21所示：通信装置5包括固定安装于设备外壳上的底座51、装有天线53的转向架52，和将转向架固定于底座上的定位杆54；转向架通过转向架转轴55铰接于底座上，底座和转向架上相对地开有安装转向架转轴的转轴孔56，底座上还开有供定位杆穿过的定位孔57，转向架上则开有两个定位凹台58，两定位凹台设置于以转轴孔为圆心的同心圆上，且其中一个定位凹台与转轴孔的连线平行于天线的轴线，另一个定位凹台与转轴孔的连线垂直于天线的轴线，定位杆穿过定位孔插入定位凹台内。

在设备工作时，将天线连同转向架转向所需的设定角度，此时，与天线轴线相对设置的定位凹台和底座上的定位孔相对，定位杆穿过定位孔插入该定位凹台内，使得转向架无法再相对底座转动，从而将其天线固定于工作位置；而当工作完成后，取下定位杆，转向架可以再次相对底座转动，并将其转至收纳位置，此时，另一个定位凹台与底座上的定位孔相对，然后将定位杆再次穿过定位孔插入该定位凹台，天线即固定于收纳位置。该天线折叠装置结构简单，通过底座、转向架和定位杆的设置即可方便地将天线竖起或收起，其操作方便、快捷，可有效降低工作难度，并减少了天线的装拆需要，有效保证了设备的安全性和稳定性。

底座51的定位孔57内固定安装有定位座59，定位座朝向转向架52的一端开口，另一端开有通孔，定位杆54的一端设有直径大于通孔的拨块50，另一端穿过通孔，且穿过通孔的定位杆的中部固定安装有滑块511，同时，滑块设置于定位座内，定位座内的定位杆上套有压簧512，压簧的两端分别抵紧于定位座内壁与滑块上。转向架52上开有弧形凹槽513，弧形凹槽的圆心与转轴孔56重合，弧形的两端分别与两定位孔57重合，且弧形凹槽向内凹陷的深度小于定位孔，槽的宽度不小于定位杆54的端部直径。该种结构的天线折叠装置，定位杆的末端穿过定位座、滑块和底座的定位孔后插入转向架的定位凹台内，从而将转向架和底座相互固定，在自然状态下，定位杆和滑块受压簧的作用有指向转向架移动的趋势；当需要调整天线的位置时，通过拨块将定位杆拉出，然后即可转动转向架。该结构既可以提高天线定位时的设备连接强度，同时，转向架在转动时需要对定位杆继续施加操作，而只需要等到定位凹台转动到位，定位杆即在压簧的作用下自动卡入定位凹台，可以极大地提高操作的简便性。在调节天线的位置时，将定位杆拉出，待转向架开始转动后，即可松开定位杆，然后定位杆在压簧的作用下末端抵紧于转向架的侧面，随着转向架的继续转动，定位杆的端部沿弧形凹槽移动，至今达到另一个定位孔，定位杆即自动卡入而使得转向架与底座相对固定。通过定位槽的作用，可以对定位杆进行限位，使其不会因零部件震动或精度受损等原因而产生错位，从而提高设备的连接强度和工作准确性及稳定性。

Claims (10)

1.一种水陆两栖无人船，包括船体（1），船体上安装有用于推动船体移动的推进器（2）、探测水下环境的探测装置（3）、采集水样的采集装置（4），以及通信装置（5），其特征在于：船体两侧的后端安装有带轮齿的驱动轮（6），船体两侧的前端安装有对履带进行导向的导向轮（7），船体两侧的底端安装有若干个支撑船体的支重轮（8），支重轮底部的水平高度低于船体，环形履带（9）同时套于驱动轮、导向轮和所有支重轮上。

2.根据权利要求1所述的水陆两栖无人船，其特征在于：推进器（2）包括驱动电机（21）、螺旋桨（22）和连接驱动电机与螺旋桨的转轴（23），还有筒状的导流管（24）；导流管的一端安装有将该端密封的整流罩（25），驱动电机安装于导流管内靠近整流罩的一端，螺旋桨安装于导流管内的另一端，导流管内还安装有将驱动电机包覆于其内的电机壳（26），电机壳的内壁紧贴于驱动电机的外壁，电机壳靠近整流罩的一端密封；有将部分转轴包覆于其内的轴壳（27），轴壳的两端分别与电机壳远离整流罩的一端、及转轴的中部密封连接；导流管上开有若干连通内外的条形通槽（28），部分条形通槽与电机壳相对设置，部分条形通槽则设置于电机壳与螺旋桨之间。

3.根据权利要求2所述的水陆两栖无人船，其特征在于：轴壳（27）为内部中空且两端开口的锥形，锥形底端、顶端分别与电机壳（26）、转轴（23）密封连接。

4.根据权利要求2或3所述的水陆两栖无人船，其特征在于：导流管（24）包括与整流罩（25）连接的前管道（241），和连接于前管道末端的后管道（242），前管道和后管道之间通过连接圈（243）密封连接；驱动电机（21）安装于前管道（241）内，前管道上固定安装有走线管（29），从船舶内部引出的电线穿过走线管和电机壳26与驱动电机连接，且电线与电机壳之间的连接口密封；还有驱动走线管转动的驱动装置。

5.根据权利要求2或3所述的水陆两栖无人船，其特征在于：驱动电机（21）的电机轴通过连轴器（211）与转轴（23）连接，连轴器设置于轴壳（27）内，转轴与连轴器连接的末端安装有轴承（212），转轴上靠近轴壳的末端也安装有轴承，且连轴器末端与前一轴承之间、轴壳末端与后一轴承之间均通过Y型密封圈（213）密封；有与螺旋桨（22）卡合并带动螺旋桨运动的桨卡（214），桨卡套于转轴（23）且设置于轴壳（27）末端与螺旋桨之间；导流管（24）的末端固定安装有后支架（215），转轴的末端通过轴承（212）安装于后支架上，且螺旋桨与后支架之间还设置有套于转轴上的桨垫（216）。

6.根据权利要求1所述的水陆两栖无人船，其特征在于：探测装置（3）包括船体外壳板（31），外壳板上开有通孔（32）；探头包括中部的探头壳体（33）、前端的传感器（34）和后端的尾架（35）；外壳板的内侧固定安装有固定座（36），船体的内部固定安装有推杆座（37），还有可伸缩的推杆（38），推杆的两端分别与探头壳体的底部和推杆座相铰接，探头尾架则与固定座相铰接。

7.根据权利要求6所述的水陆两栖无人船，其特征在于：有与通孔（32）形状相一致的孔板（39），探头壳体（33）穿过孔板，且传感器（34）位于孔板外侧而尾架（35）位于孔板内侧，推杆伸长时孔板与通孔重合。

8.根据权利要求1所述的水陆两栖无人船，其特征在于：采集装置（4）包括阀门壳体（41），和两条供流体通过的软管（42），壳体内设有供两条软管穿过的空间，壳体位于两软管的外侧固定安装有挡块（43），两软管之间安装有绕自身轴线转动的转轮（44），转轮的轴线垂直于软管，转轮上固定安装有夹块组件（45），且夹块组件转动至靠近挡块时将软管夹紧变形至流体无法通过。

9.根据权利要求8所述的水陆两栖无人船，其特征在于：转轮（44）上沿某一直径对称设置有两个夹块组件（45），两个夹块组件为弧形，且沿同一圆周布置；两夹块组件（45）的其中一端位于转轮（44）的同一直径的两端，且另一端均位于该直径的同一侧；壳体（41）上的两挡块（43）的连线与转轮（44）的直径方向重合。

10.根据权利要求1所述的水陆两栖无人船，其特征在于：通信装置（5）包括固定安装于设备外壳上的底座（51）、装有天线（53）的转向架（52），和将转向架固定于底座上的定位杆（54）；转向架通过转向架转轴（55）铰接于底座上，底座和转向架上相对地开有安装转向架转轴的转轴孔（56），底座上还开有供定位杆穿过的定位孔（57），转向架上则开有两个定位凹台（58），两定位凹台设置于以转轴孔为圆心的同心圆上，且其中一个定位凹台与转轴孔的连线平行于天线的轴线，另一个定位凹台与转轴孔的连线垂直于天线的轴线，定位杆穿过定位孔插入定位凹台内。