CN206044547U - 一种全方位清洁机器人装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种全方位清洁机器人装置，涉及智能家用电器技术领域。本实用新型提出的全方位清洁机器人装置包括机器人本体；机器人本体的底部安装有行走装置、吸附装置及清洁装置；机器人本体还安装有环境信息采集装置及飞行装置；环境信息采集装置用于采集机器人本体周围环境信息；机器人本体上还安装有人机交互装置；还包括中央处理单元，所述中央处理单元安装于机器人本体内部，中央处理单元与前述各装置均具有信号连接。

Description

一种全方位清洁机器人装置

技术领域

本实用新型涉及智能家用电器技术领域。

背景技术

随着社会的发展及人们生活水平的提高，清洁垃圾成为人们生活中必须面对的一个问题。对于大多数人来说，清洁垃圾是一个工作量大、辛苦且毫无利益的工作，因此大都不愿去做。由此，研发人员研究出了智能扫地机器人，扫地机器人以其操作简单，方便且实用等优点，成为现如今清洁垃圾的重要工具。

然而，目前出现的扫地机器人都只能清洁水平地面的垃圾，对于垂直面、诸如天花板之类的倒立面等，扫地机器人则无法清洁。然而，采用人工清洁的方式，不但会消耗清洁者大量的体力，而且可能会造成清洁得不彻底。另外，像外墙面等采用人工方式不容易清洁的地方，只能雇佣专业清洁工通过专业工具来清理，由此会产生额外的清洁费用。

实用新型内容

本实用新型的发明目的在于：针对上述存在的问题，提供一种全方位清洁机器人装置的结构。

本实用新型采用的技术方案是这样的：包括机器人本体；

机器人本体的底部安装有行走装置、吸附装置及清洁装置；

机器人本体安装有环境信息采集装置及飞行装置；

环境信息采集装置用于采集机器人本体周围的环境信息；

机器人本体上还安装有人机交互装置；

还包括中央处理单元，所述中央处理单元安装于机器人本体内部，中央处理单元与人机交互装置、行走装置、吸附装置、清洁装置、环境信息采集装置及飞行装置均具有信号连接。

进一步，环境信息采集装置包括距离传感器及激光雷达传感器；距离传感器用于检测机器人本体与待清洁区域表面的距离；激光雷达传感器用于采集机器人本体周围物体与机器人本体的距离。

进一步，所述行走装置包括万向轮和两个前驱动力轮，其中万向轮安装在机器人本体底部前端的中间位置，两个前驱动力轮安装于万向轮的后方，且分居在机器人本体底部的两侧位置，两个前驱动力轮关于万向轮对称。

进一步，所述飞行装置包括可收缩连杆、飞行旋翼、 360°旋转关节及旋翼槽；所述旋翼槽设置于机器人本体的侧面，所述飞行旋翼通过360°旋转关节与可收缩连杆的一端连接，可收缩连杆的另一端固定于旋翼槽中。

进一步，所述吸附装置包括4个非接触式附着垫，4个非接触式附着垫分布于机器人本体底部的四角上。

进一步，所述距离传感器数量为2，2个距离传感器分布于机器人本体底部前端中点及后端中点；激光雷达传感器的数量为1，安装于机器人本体的正前端。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

本实用新型能够支持天花板、墙面、家具的清理，填补了现有技术的缺陷。本实用新型上设置飞行装置，可以支持机器人飞行到高处，吸附装置能够将机器人吸附到非平面的清洁区域，激光雷达传感器及距离传感器为机器人提供周边环境信息，为后续的定位及路径规划提供了基础数据。

附图说明

图1是本实用新型实施例的全方位清洁机器人底部结构示意图。

图中标记：1为机器人底部方形平面；2为清洁装置；3为飞行装置；4为机器人本体；11为万向轮；12为距离传感器；13为非接触式附着垫；14前驱动力轮，15为激光雷达传感器；21为清洁工具；22为清水容器；23为垃圾回收容器；31为可收缩连杆；32为飞行旋翼；33为360°旋转关节；34为旋翼槽。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型作详细的说明。

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

图1示出了本实施例的全方位清洁机器人本体底部结构示意图。本实施例中，机器人本体4为椭球体，机器人本体的底部为方形平面1。机器人本体底部装有万向轮11和两个前驱动力轮14作为机器人本体的行走装置，万向轮11安装在机器人本体底部1的最前端的中间位置，两个前驱动力轮14分居在机器人本体底部1的两侧位置，两个前驱动力轮14关于万向轮11对称。

在机器人本体底部1还安装有超音速伯努利机器人手爪13，作为吸附装置，超音速伯努利机器人手爪13均匀的安装在机器人底部1的四个角上。

同时，在机器人本体底部1的前、后端的中间位置分别设有一个距离传感器12，用于检测机器人本体与待清洁区域表面的距离，而位于机器人本体底部前端的距离传感器在万向轮11的后方。机器人本体4的正前端安装有激光雷达传感器15，激光雷达传感器用于探测机器人周围的物体。

机器人清洁装置2安装在机器人本体底部1。清洁装置2中的吸尘孔、滴水板、洗地刷等（图中未一一标出）清洁工具21安装在前端距离传感器的后方。清洁装置2还包括清水容器22和垃圾回收容器23，依次位于清洁工具21的后方。

机器人本体4的四周安装有飞行装置3，具体包括前后左右四个飞行装置，每个飞行装置包括可收缩连杆31，飞行旋翼32、 360°旋转关节33、旋翼槽34。旋翼槽34设置于机器人本体的侧面，可伸缩连杆31的一端固定于槽34内，另一端通过360°旋转开关33与飞行旋翼32连接。飞行装置工作时，中央处理单元控制收缩连杆31伸出，同时控制飞行旋翼32旋转，飞行时，飞行旋翼32通过旋转关节调整飞行旋翼方位，从而控制机器人的飞行方向。飞行装置不工作时，中央处理单元关闭飞行旋翼同时收缩连杆31缩回，将飞行旋翼32收纳到旋翼槽34中。

人机交互装置，本实施例中为显示器，安装于机器人本体4的顶端，人机交互装置主要用于接收用户输入的指令，以及显示机器人的工作状态或信息。

本实施例中的中央处理单元安装于在机器人本体4内部，中央处理单元用于接收激光雷达传感器、距离传感器的输出信息并控制行走装置、吸附装置、清洁装置及飞行装置运动。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种全方位清洁机器人装置，其特征在于，包括机器人本体；

机器人本体的底部安装有行走装置、吸附装置及清洁装置；

机器人本体上还安装有环境信息采集装置、人机交互装置及飞行装置；

还包括中央处理单元，所述中央处理单元安装于机器人本体内部，中央处理单元与人机交互装置、行走装置、吸附装置、清洁装置、环境信息采集装置及飞行装置均具有信号连接。

2.根据权利要求1所述的一种全方位清洁机器人装置，其特征在于，环境信息采集装置包括距离传感器及激光雷达传感器；距离传感器用于检测机器人本体与待清洁区域表面的距离；激光雷达传感器用于采集机器人本体周围物体与机器人本体的距离。

3.根据权利要求1所述的一种全方位清洁机器人装置，其特征在于，所述行走装置包括万向轮和两个前驱动力轮，其中万向轮安装在机器人本体底部前端的中间位置，两个前驱动力轮安装于万向轮的后方，且分居在机器人本体底部的两侧位置，两个前驱动力轮关于万向轮对称。

4.根据权利要求1所述的一种全方位清洁机器人装置，其特征在于，所述飞行装置包括可收缩连杆、飞行旋翼、旋转关节及旋翼槽；

所述旋翼槽设置于机器人本体的侧面，所述飞行旋翼通过旋转关节与可收缩连杆的一端连接，可收缩连杆的另一端固定于旋翼槽中。

5.根据权利要求1所述的一种全方位清洁机器人装置，其特征在于，所述吸附装置包括4个非接触式附着垫，4个非接触式附着垫分布于机器人本体底部的四角上。

6.根据权利要求2所述的一种全方位清洁机器人装置，其特征在于，所述距离传感器数量为2，2个距离传感器分布于机器人本体底部前端中点及后端中点；激光雷达传感器的数量为1，安装于机器人本体的正前端。