CN205945971U - 无人飞行器延时拍摄装置 - Google Patents

Abstract

一种无人飞行器延时拍摄装置包括设在无人飞行器本体(1)上的用于拍摄图像的拍摄设备(2)、用于测量无人飞行器本体(1)和拍摄设备(2)参数的测量设备(3)和处理器(4)，所述处理器(4)包括定时器(5)和控制器(6)，所述拍摄设备(2)拍摄图像且同时所述测量设备(3)将测量的参数发送到所述处理器(4)，设定拍摄周期的所述定时器(5)发送所述拍摄周期到所述控制器，所述控制器(6)生成指令到所述无人飞行器本体(1)，所述无人飞行器本体(1)到达拍摄点且所述拍摄设备(2)基于所述参数拍摄。

Description

无人飞行器延时拍摄装置

技术领域

本实用新型属于无人飞行器航拍领域，特别是涉及一种无人飞行器延时拍摄装置。

背景技术

延时拍摄又称“定时摄影”或“延时摄影”，是一种特殊的摄影。延时摄影就是以一种较低的帧率拍下图像或者视频，然后用正常或者较快的速率播放画面的摄影技术。现有技术中通常是利用延时控制器，每隔一定的时间间隔之后，控制快门拍摄一次，一段时间后拍摄得到的若干张照片，然后进行连续放映。经常能看到的例子就是花朵开放，天亮过程，风起云涌等。另外延时拍摄技术的变形方式还有，将低频拍摄得到的图像进行重叠，得到一副图像。

随着航拍技术的发展，航拍图像以其视野广、角度开阔、大气磅礴的特点，而广受关注，但是还没有人采用航拍方式来完成延时拍摄。这也是一部分因为当前航拍无人飞行器的续航能力普遍不会超过1小时，对于延时拍摄经常一拍就是要一天功夫的情况而言，本领域技术人员先天就认为，不适于实施延时拍摄。然而，本申请注意到，虽然延时拍摄的总耗时长，但是实际进行拍摄的时间有可能并不那么长，比如一个延时拍摄24小时的工作任务是从80米高度拍摄城市夜景，但是实际上任务要求仅是每隔半小时拍摄一张照片，每次拍摄工作时间不过是2分钟，一共拍摄48次而已，所以，本实用新型通过在拍摄周期中采用航拍方式在一定的拍摄条件下来实施延时拍摄是完全可行的，克服了本领域的技术偏见。

专利文献CN102745335A公开了一种飞行器航拍云台控制器包括控制模块、传感器、X轴调节电机、Y轴调节电机和Z轴调节电机，所述传感器采样飞行器航拍云台的姿态信息传送至所述控制模块，所述控制模块控制所述X轴调节电机、Y轴调节电机和Z轴调节电机，以调节所述飞行器航拍云台终保持水平姿态。该专利可针对云台XYZ三个轴向姿态进行控制以进行精确拍摄，但该专利无法让无人飞行器进行延时拍摄，获得以一定的拍摄频率和拍摄次数的重复拍摄图像以获得时序的动图或全局的合成图像。

专利文献CN105704367A公开的一种无人飞行器的摄像控制方法包括将摄像参数调整选择信息发送至至少一个控制终端，其中所述摄像参数调整选择信息包括至少两个摄像参数调整信息；接收所述控制终端的摄像参数调整反馈，并根据所述摄像参数调整反馈获取所述无人飞行器的摄像控制指令；其中所述摄像参数调整反馈由所述控制终端根据所述摄像参数调整选择信息生成；以及使用所述摄像控制指令，对所述无人飞行器进行摄像控制操作。该专利提高了直播观众对无人飞行器的航拍直播的控制准确性，但该专利不能让无人飞行器进行延时拍摄，获得以一定的拍摄频率和拍摄次数的重复拍摄图像以获得时序的动图或全局的合成图像。

专利文献CN202135224公开的一种航拍航测用定时电子快门控制器，由外壳及其内安装的控制电路、电池构成，在外壳正面设置有时间调节按钮、开关按钮及液晶显示器，在外壳侧边安装有相机连接线及接收机的连接线，控制电路通过时间调节按钮的设定，将接收机采集的数据进行运算及处理，处理的结果在液晶显示屏上进行显示，并控制相机动作。该专利只是设置了定时电子快门，即只是简单地在航拍中使用能定时电子快门的拍摄设备，但该专利不能让无人飞行器进行延时拍摄，获得以一定的拍摄频率和拍摄次数的重复拍摄图像以获得时序的动图或全局的合成图像。

因此，本领域急需要解决的技术问题在于，克服本领域的技术偏见，使用无人飞行器进行延时拍摄，获得以一定的拍摄频率和拍摄次数的重复拍摄图像以获得时序的动图或全局的合成图像。

在背景技术部分中公开的上述信息仅仅用于增强对本实用新型背景的理解，因此可能包含不构成在本国中本领域普通技术人员公知的现有技术的信息。

实用新型内容

本实用新型的无人飞行器延时拍摄装置确认拍摄的时间周期和拍摄的条件，其中拍摄的时间周期是指拍摄的频率和拍摄的次数；拍摄的条件是指每次重复拍摄的位置和拍摄参数。无人飞行器延时拍摄装置对于单次拍摄任务的拍摄参数进行准确的记录，然后按照设定好的拍摄频率和拍摄次数进行反复拍摄，从而得到足以后期完成延时拍摄数据合成的延时拍摄图像，鉴于采用无人飞行器实施的航拍其主要参数就是拍摄的高度、拍摄的地理坐标、拍摄设备的拍摄角度和选用参数等，所以单次延时拍摄任务只需要记录这些参数即可。无人飞行器延时拍摄装置保证延时拍摄高重复性，即，每次拍摄的条件都一样，所以只要按照之前记录的参数，按照适当的频率，在设定好的时间节点，反复进行拍摄即可。

本实用新型的目的是通过以下技术方案予以实现。

根据本实用新型的一方面，一种无人飞行器延时拍摄装置包括设在无人飞行器本体上的用于拍摄图像的拍摄设备、用于测量无人飞行器本体和拍摄设备参数的测量设备和处理器，所述处理器包括定时器和控制器，所述拍摄设备拍摄图像且同时所述测量设备将测量的参数发送到所述处理器，设定拍摄周期的所述定时器发送所述拍摄周期到所述控制器，所述控制器生成指令到所述无人飞行器本体，所述无人飞行器本体到达拍摄点且所述拍摄设备基于所述参数拍摄。

优选地，所述测量设备包括定位单元、高度计、陀螺仪、加速度计、磁传感器、角度传感器、快门传感器和光线传感器中的一个或多个。

优选地，所述无人飞行器本体设有航迹规划装置。在无人飞行器本体起飞到降落的全过程中，测量设备在全过程中以定频采样的方式测量无人飞行器本体参数。所谓定频采样是指在全过程中记录飞行航迹一般通过特定频率进行采样，在这里定义为全过程采样，实际上，该定频采样方式是通过分别记录在飞行轨迹中的一些特定航迹点所对应的参数，并用这些有表征意义的参数点来最终形成电子航迹。采样频率高一些，那么采样参数点就密集一些，相应的对于全过程的航迹的重复就更精准些，但是对应消耗的数据处理资源更大。

优选地，航迹规划装置可以是单独的基于电子地图的航迹规划设备，其中涉及到航迹点的坐标采集时，比如可采用GPS导航系统或北斗导航系统等常用设备另外，一些辅助完成航迹记录的方法还可以是除了地理坐标信息之外兼用或者单用惯性制导、飞行位置附近的特征图像识别、光流等方式，从而能够进一步提升航迹规划的准确性。

优选地，所述无人飞行器延时拍摄装置设有存储器和图像处理器。

优选地，所述陀螺仪为MEMS陀螺仪、所述加速度计为MEMS加速度计、所述定位单元为GPS单元或所述高度计为气压高度计。

优选地，所述无人飞行器本体设有经由无线通信设备无线通信的用户终端。

优选地，所述无线通信设备由具有不同优先级的无线局域网通信设备、平流层通信网络设备和卫星网络通信设备中的一个或多个组成。

优选地，所述用户终端是手机、pad或飞控台。

优选地，所述处理器是通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路ASIC，现场可编程门阵列FPGA、模拟电路、数字电路或其组合。

优选地，存储器(7)包括一个或多个只读存储器ROM、随机存取存储器RAM、快闪存储器或电子可擦除可编程只读存储器EEPROM。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够使得本实用新型的技术手段更加清楚明白，达到本领域技术人员可依照说明书的内容予以实施的程度，并且为了能够让本实用新型的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，下面以本实用新型的具体实施方式进行举例说明。

附图说明

通过阅读下文优选的具体实施方式中的详细描述，本实用新型各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。说明书附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本实用新型的限制。显而易见地，下面描述的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。而且在整个附图中，用相同的附图标记表示相同的部件。

在附图中：

图1是根据本实用新型一个实施例的无人飞行器延时拍摄装置的结构示意图；

图2是根据本实用新型另一个实施例的无人飞行器延时拍摄装置的结构示意图。

以下结合附图和实施例对本实用新型作进一步的解释。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本实用新型的具体实施例。虽然附图中显示了本实用新型的具体实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本实用新型而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本实用新型，并且能够将本实用新型的范围完整的传达给本领域的技术人员。

需要说明的是，在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可以理解，技术人员可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求并不以名词的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包含”或“包括”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”。说明书后续描述为实施本实用新型的较佳实施方式，然所述描述乃以说明书的一般原则为目的，并非用以限定本实用新型的范围。本实用新型的保护范围当视所附权利要求所界定者为准。

为便于对本实用新型实施例的理解，下面将结合附图以几个具体实施例为例做进一步的解释说明，且各个附图并不构成对本实用新型实施例的限定。

图1为本实用新型的一个实施例的无人飞行器延时拍摄装置的结构示意图，本实用新型实施例将结合图1进行具体说明。

如图1所示，本实用新型的一个实施例提供了一种无人飞行器延时拍摄装置，无人飞行器延时拍摄装置包括设在无人飞行器本体1上的用于拍摄图像的拍摄设备2、用于测量无人飞行器本体1和拍摄设备2参数的测量设备3和处理器4，所述处理器4包括定时器5和控制器6，所述拍摄设备2拍摄图像且同时所述测量设备3将测量的参数发送到所述处理器4，设定拍摄周期的所述定时器5发送所述拍摄周期到所述控制器，所述控制器6生成指令到所述无人飞行器本体1，所述无人飞行器本体1到达拍摄点且所述拍摄设备2基于所述参数拍摄。

本实用新型的无人飞行器延时拍摄装置的延时拍摄的核心在于确认拍摄周期和拍摄条件，其中拍摄周期是指拍摄频率和拍摄次数；拍摄条件是指每次重复拍摄的参数，本实用新型的无人飞行器延时拍摄装置对于单次拍摄任务的拍摄参数进行准确的记录，然后按照设定好的拍摄频率和拍摄次数进行反复拍摄，从而得到足以后期完成延时拍摄数据合成的延时拍摄图像。

实施例中，无人飞行器本体1是无人飞行器的本体部分，无人飞行器简称“无人机”，英文缩写为“UAV”(unmanned aerial vehicle)，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。从技术角度定义可以分为：无人直升机、无人固定翼机、无人多旋翼飞行器、无人飞艇、无人伞翼机等。

本实用新型实施例中优选的无人飞行器为多旋翼无人飞行器，多旋翼无人飞行器可以是四旋翼、六旋翼及旋翼数量大于六的无人飞行器。

本实用新型技术方案采用的无人飞行器主要是指小、微型多旋翼无人飞行器，这种无人飞行器体积小、成本低、飞行稳定性较好，飞行成本低等。本实用新型使用的飞行器，典型的以四轴多旋翼飞行器为代表。因此，在一个实施例中，无人飞行器本体1可以例如是多旋翼无人飞行器本体。

本实用新型实施例优选的是，所述测量设备3包括定位单元、高度计、陀螺仪、加速度计、磁传感器、角度传感器、快门传感器和光线传感器中的一个或多个，所述参数包括空间位置、高度、拍摄角度、快门、光圈参数中的一个或多个。

在一个实施例中，所述陀螺仪为MEMS陀螺仪、所述加速度计为MEMS加速度计、所述定位单元为GPS单元或所述高度计为气压高度计，其中，可以使用MEMS(Micro ElectroMechanical System)微机电系统陀螺仪传感器跟踪并捕捉无人飞行器在三维空间中的运动。该陀螺仪由一块封装而成的芯片组成，当驱动信号加载于驱动电容片时，金属片将产生振动当无人飞行器发生偏转、倾斜时，由于科里奥利力Coriolisforce的作用，金属片在X、Y、Z轴产生偏移，专用电路能感知这些微小的转动角速度，并将其转换成数字信号，以完成对转动、偏转等动作的测量，此类陀螺仪被称为三轴陀螺仪传感器。无人飞行器本体1采用MEMS陀螺仪测量无人飞行器本体1飞行过程中的航向角、俯仰角和横滚角，且配合MEMS加速度计以达到更精确的捕捉无人飞行器本体的角度参数，由于拍摄设备2固定在无人飞行器本体1上，该角度参数也是拍摄设备2的角度参数。

MEMS陀螺仪和加速度计集成在一起称为六轴组合传感器。而更进一步地，无人飞行器本体1配置陀螺仪+加速度计+磁传感器作为九轴组合传感器。此类陀螺仪组合均是为了更加准确获取无人飞行器本体1的角度参数，此外，无人飞行器本体1还可以集成有气压高度计来确定无人飞行器本体1飞行过程中所在的海拔高度。GPS传感器确定无人飞行器本体1所在的地理位置经纬度。也就是说通过陀螺仪传感器，能够获得无人飞行器在三维空间中的位置参数；通过气压高度计获得无人飞行器本体1所处海拔高度；通过GPS单元获得无人飞行器本体1所在地理方位，这些获得的信息均属于无人飞行器本体1的空间位置参数。

在一个实施例中，所述无人飞行器本体1设有航迹规划装置，所述航迹规划装置接收所述指令控制所述无人飞行器本体1到达所述拍摄点，当单次拍摄完成后，航迹规划装置控制无人飞行器本体1垂直降落到地面，然后起飞到达拍摄点执行下一次拍摄直到结束拍摄周期。优选地，航迹规划装置可以是GPS导航系统或北斗导航系统。在无人飞行器本体起飞到降落的全过程中，测量设备在全过程中以定频采样的方式测量无人飞行器本体参数。所谓定频采样是指在全过程中记录飞行航迹一般通过特定频率进行采样，在这里定义为全过程采样，实际上，该定频采样方式是通过分别记录在飞行轨迹中的一些特定航迹点所对应的参数，并用这些有表征意义的参数点来最终形成电子航迹。采样频率高一些，那么采样参数点就密集一些，相应的对于全过程的航迹的重复就更精准些，但是对应消耗的数据处理资源更大。

进一步地地，航迹规划装置可以是单独的基于电子地图的航迹规划设备，其中涉及到航迹点的坐标采集时，比如可采用GPS导航系统或北斗导航系统等常用设备另外，一些辅助完成航迹记录的方法还可以是除了地理坐标信息之外兼用或者单用惯性制导、飞行位置附近的特征图像识别、光流等方式，从而能够进一步提升航迹规划的准确性。本实用新型实施例优选的是，所述无人飞行器本体1设有经由无线通信设备无线通信的用户终端，所述用户终端可经由用户界面设定拍摄点、参数和/或拍摄周期。

本实用新型实施例中优选地是，所述无线通信设备由具有不同优先级的无线局域网通信设备、平流层通信网络设备和卫星网络通信设备中的一个或多个组成。无线局域网通信设备可以是蓝牙、ZigBee或Wi-Fi器中的一个，无线局域设备可通过2.4GHz通信频率建立短距离通信，在室内或低速移动的室外环境会优选该设备建立用户终端和无人飞行器本体1之间的通信连接。平流层通信设备一般用充氦飞艇、气球作为安置转发站的平台，平台高度距地面17km～22km，无人飞行器在大范围野外飞行时，可以优选平流层通信建立用户终端和无人飞行器本体1之间的通信连接。卫星通信设备利用卫星通信信道建立用户终端和无人飞行器本体1之间的通信连接，一般是在无其他可用无线通信网络的情况下，会使用卫星通信器，作为应急通信。在一个实施例中，依据无线网络成本或无线网络接入速度，选择无线传输网络，本实用新型设计以下为优先级方案，Wi-Fi网络：优先级为0；平流层通信网络：优先级为1；卫星通信网络：优先级为2；优先级别0-2，所选择无线网络优先级由高到低，即如果同时存在多种无线信号，且信号强度有效时，用户终端和无人飞行器本体1之间的无线通信会首先选择Wi-Fi网络作为无线接入网络，依次类推。优选地，无线通信设备对2G、3G和4G移动网路通信设定优先级，其中，4G优先级大于3G，3G的优先级大于2G。

在一个实施例中，用户终端可以是无人飞行器的无线电遥控设备，例如，用户终端可包括无人飞行器飞行控制台用于控制无人飞行器本体1的飞行。进一步地，用户终端也可以是用户移动设备，诸如手机、pad等个人移动终端，又如在一个实施例中，所述用户终端为智能手机。

图2为本实用新型的另一个实施例的无人飞行器延时拍摄装置的结构示意图，本实用新型实施例将结合图2进行具体说明。

如图2所示，无人飞行器延时拍摄装置包括设在无人飞行器本体1上的用于拍摄图像的拍摄设备2、用于测量无人飞行器本体1和拍摄设备2参数的测量设备3和处理器4，所述处理器4包括定时器5和控制器6，所述无人飞行器延时拍摄装置设有存储器7和图像处理器8当无人飞行器本体1到达拍摄点时，所述拍摄设备2进行拍摄且同时所述测量设备3将测量的参数发送到所述处理器4，所述定时器5设定包括拍摄频率和拍摄次数的拍摄周期，并发送到所述控制器，所述控制器6生成指令使得所述无人飞行器本体1在拍摄周期中到达所述拍摄点，且所述拍摄设备2基于所述参数进行拍摄直到结束拍摄周期，所述拍摄设备2拍摄的图像编码后存储在所述存储器7中，所述图像处理器8基于预定条件处理所述图像。

在本实用新型实施例中优选地，所述处理器4可以包括通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路ASIC，现场可编程门阵列FPGA、模拟电路、数字电路、及其组合、或其他已知或以后开发的处理器。

在一个实施例中，所述存储器7可以是易失性存储器或非易失性存储器。存储器可以包括一个或多个只读存储器ROM、随机存取存储器RAM、快闪存储器、电子可擦除可编程只读存储器EEPROM或其它类型的存储器。

本实用新型的无人飞行器延时拍摄装置实施的延时拍摄主要包括延时拍摄图像收集过程，以及后期的延时拍摄图像合成过程。其中延时拍摄图像收集过程是指，采用无人飞行器在预定的时间，按照预定的频率，反复针对同一对象进行相同方式的拍摄，并且将这些拍摄结果编号和存储起来。其中后期延时拍摄图像合成过程，即形成延时拍摄结果的过程，典型的包括：将这些延时拍摄的素材作为动图的制作基础，形成时序的动图；或者将这些延时拍摄的素材作为合成图的基础，形成一张完整的合成图。

例如，对于不断发生变化的单个对象来说，制作动图会有预料不到的效果。比如，某地发生道路重大交通事故，本地政府紧急调配人手，利用一晚上时间，完成了道通设施的维护，对于这样在8个小时内的同一地的对象不断发生变化的情况，按照每15分钟拍摄一张照片的方式，能够得到32张照片，然后以之为素材形成一张总播放时间2秒钟的动图，能够形象的反映出在紧张的时间段内，政府如何有效的完成一项利民工程。

例如，对于全局发生变化的对象来说，制作成合成图有预料不到的效果。比如对于一场2小时的网球赛来说，某网球选手在场地的活动情况是随机的，但是通过2分钟一次的俯视航拍，能够得到60张延时拍摄图像，然后以之为素材形成一张合成图，这张合成图的效果就是，在同一块场地上同时显示出60个或重叠或不重叠的选手位置，能够直观的反映出选手的活动规律。

本实用新型实施例中优选地是，所述拍摄设备2拍摄的图像按照拍摄顺序编码存储在所述存储器7中，所述图像处理器8基于编码形成时序动图或合成全局合成图。

本实用新型实施例中优选地是，在无人飞行器本体1起飞到降落的全过程中，测量设备3在所述全过程中测量无人飞行器本体参数，当所述拍摄设备2拍摄时，所述测量设备3同时测量拍摄设备参数，包括无人飞行器本体参数和拍摄设备参数的参数发送到所述处理器4，所述定时器5设定包括拍摄频率和拍摄次数的拍摄周期，并发送到所述控制器6，所述控制器6生成指令使得所述无人飞行器本体1飞行所述全过程且所述拍摄设备2基于所述参数进行拍摄直到结束拍摄周期。

在这个实施例中，实施了无人飞行器本体飞行全过程记录方式的单次延时拍摄过程，当无人飞行器开机并进入单次延时拍摄过程确认阶段时，首先系统记录当前的起飞点的坐标，包括通过高度计采集的高度坐标、通过GPS等全球卫星定位导航系统所采集的地理位置坐标等；然后在用户操控无人飞行器起飞并抵达理想的拍摄点的过程中，系统可通过例如IMU等设备全程记录飞行过程的指令，也可通过中高频的样本点采集的方式，记录下飞行器的飞行轨迹；接着，用户控制无人飞行器完成在拍摄点的拍摄，此时系统记录下该拍摄点的高度、地理位置坐标、无人飞行器的朝向、拍摄设备的拍摄参数拍摄俯仰角、快门、光圈等拍摄参数；最后，用户控制无人飞行器从拍摄点返航到起飞点该过程也可通过某些无人飞行器自带的返航模式完成。如此，系统将上述整个过程所涉及到的相应飞行参数进行统计，并且确保基于上述坐标参数和轨迹参数，无人飞行器在采取自动航行的模式下，能够自动重复上述起飞、拍摄、降落的全过程。

当然，也可以和如图1所示的实施例中，当无人飞行器开机并进入单次延时拍摄过程确认阶段时，类似的，系统记录当前的起飞点的坐标；然后在用户操控无人飞行器起飞并抵达理想的拍摄点之后，系统记录下拍摄点的对应参数和坐标；如此，系统在最终重复延时拍摄过程的时候，只要确保无人飞行器从起飞点起飞，在拍摄点拍摄，并且回到起飞点降落待机即可。另外，一种变形的方式是，在起飞点起飞，并且在拍摄点拍摄之后，飞行器垂直降落在拍摄点下方的地面上，之后的重复延时拍摄过程，只需要在拍摄点拍摄和拍摄点下方的地面上临时待机即可。鉴于，当前基于一个具体的高度信息和地理坐标为目的地的无人飞行器飞行过程，对于本领域技术人员来说属于显而易见的内容，也并非本申请技术方案的重点，因此，在此对其飞行过程的具体实现原理不再详细说明。

本实用新型实施例中优选地是，根据不同的延时拍摄任务，其具体重复拍摄的频率和拍摄的次数也是不同的，这个具体频率和次数的选择可以是直接套用缺省的参数模板在定时器5中设定，也可以由用户终端根据其实际需要来进行适当的选择或者指定。通常而言，频率是固定的，但是对于某些特殊的情况，根据用户的需求，这个频率也可以是根据拍摄对象的特点来变化的设定的。

依据已经采集到的单次延时拍摄过程的特征，以及上述参数设定与确认阶段所确定的频率与次数，在重复延时拍摄过程阶段，无人飞行器只要依据上述特征和参数，反复实施相同的飞行过程和拍摄过程，并将拍摄得到的素材编号并存储起来即可。鉴于无人飞行器实施的航拍已经实现了自动化，比如说只要知道了飞行高度、飞行地理坐标、拍摄参数，对于无人飞行器来说，只要朝向该目标直线飞行过去，然后按照拍摄参数中包括的预设方向、快门等信息进行拍摄即可。由于这种重复任务并不涉及任何需要人为介入才能完成的过程，所以极大节省了人力，并且也保证了任务完成的稳定性和可靠性。相反，如果是由一个人来反复实施这个拍摄过程，反而可能因为主观上的不确定性，导致多次拍摄过程的不确定性增加，最终影响延时拍摄成果的效果。

本实用新型实施例中优选地是，在无人飞行器本体1起飞到降落的全过程中，所述拍摄设备2进行拍摄且同时所述测量设备3将拍摄点和测量的参数发送到所述处理器，所述定时器5设定包括拍摄频率和拍摄次数的拍摄周期，且发送到所述控制器6，所述控制器6生成指令使得所述无人飞行器本体1在拍摄周期中到达所述拍摄点且所述拍摄设备2基于所述参数进行拍摄直到结束拍摄周期。

在实施例中，单次延时拍摄过程可以按照全过程记录的方式实施，也可以按照拍摄点记录的方式实施，也可以是上述两种方式的结合。所谓全过程记录，就是记录从无人飞行器起飞、拍摄、降落的全过程，并将整个过程作为重复实施的必要参数来进行记录。所谓拍摄点记录，就是记录无人飞行器具体实施拍摄的时候的飞行高度、飞行位置、拍摄参数等参数，然后依据上述参数实施重复拍摄。两种方式的结合包括，采用全过程记录方式来重复实施拍摄，但是在具体实施拍摄的时候，另拍摄点记录方式所记录的拍摄点信息进行校对，在信息误差不超过一定合理阈值的情况下，实施拍摄，否则就向用户发出警告或者重新实施拍摄过程。两种方式的结合还包括，首次采用全过程记录方式来重复实施拍摄，然后同时也通过拍摄点记录方式获得了该记录点的信息，然后在降落时直接原地降落待机，之后的重复实时拍摄过程就不再采用全过程记录方式，而是采用拍摄点记录的方式来重复，由于首次降落是原地降落，所以后续的每次重复实施拍摄的过程都是直上直下的进行即可，提升了任务的稳定性，避免了拍摄的不确定性。这种方式对于拍摄场地情况比较简单，障碍物比较少，降落地点比较平坦的情况尤为合适。操控者在首次操控时，要选择最佳拍摄点，可能涉及到复杂的飞行过程，但是一旦确认了首次拍摄点之后，则后续的重复拍摄过程中，无人飞行器不用反复在起始点和拍摄点之间来回奔波，而是直接可以在拍摄点和拍摄点正下方的临时待机点之间飞行即可。

在本实用新型中，由于重复实施拍摄的频率是可预测的，无人飞行器的电池更换可以在间歇期实施，如此也解决了当前无人飞行器续航能力不足的问题。再者，对于常规的延时拍摄而言，对于画面的静止度要求非常高，所以通常都是采用固定的三角架，然后长期实施自动拍摄的方式来实现的。无人飞行器实施的航拍，其所能实现的重复度是有限度的，由于风力、高度计准确性、地理位置坐标检测的精密度等多方面因素的影响，航拍无人机所能实现的重复性是受限的，但是由于航拍往往拍摄的是宏观的、较大场面的对象，所以就具体延时拍摄成果的效果而言，又是相对可以接受的。并且随着当前图像处理技术的发展，在大致相同的图像素材的基础上，通过一些特征点的定位，能够实现对图像位置精细调整，从而让同一对象的多幅拍摄结果的合成不至于出现明显的重影。

尽管以上结合附图对本实用新型的实施方案进行了描述，但本实用新型并不局限于上述的具体实施方案和应用领域，上述的具体实施方案仅仅是示意性的、指导性的，而不是限制性的。本领域的普通技术人员在本说明书的启示下和在不脱离本实用新型权利要求所保护的范围的情况下，还可以做出很多种的形式，这些均属于本实用新型保护之列。

Claims (10)

1.一种无人飞行器延时拍摄装置，其包括设在无人飞行器本体(1)上的用于拍摄图像的拍摄设备(2)、用于测量无人飞行器本体(1)和拍摄设备(2)参数的测量设备(3)和处理器(4)，所述处理器(4)包括定时器(5)和控制器(6)，其特征在于：

所述拍摄设备(2)拍摄图像且同时所述测量设备(3)将测量的参数发送到所述处理器(4)，设定拍摄周期的所述定时器(5)发送所述拍摄周期到所述控制器，所述控制器(6)生成指令到所述无人飞行器本体(1)，所述无人飞行器本体(1)到达拍摄点且所述拍摄设备(2)基于所述参数拍摄。

2.根据权利要求1所述的无人飞行器延时拍摄装置，其特征在于：所述测量设备(3)包括定位单元、高度计、陀螺仪、加速度计、磁传感器、角度传感器、快门传感器和光线传感器中的一个或多个。

3.根据权利要求1所述的无人飞行器延时拍摄装置，其特征在于：所述无人飞行器本体(1)设有航迹规划装置。

4.根据权利要求1所述的无人飞行器延时拍摄装置，其特征在于：所述无人飞行器延时拍摄装置设有存储器(7)和图像处理器(8)。

5.根据权利要求2中所述的无人飞行器延时拍摄装置，其特征在于：所述陀螺仪为MEMS陀螺仪、所述加速度计为MEMS加速度计、所述定位单元为GPS单元或所述高度计为气压高度计。

6.根据权利要求1所述的无人飞行器延时拍摄装置，其特征在于：所述无人飞行器本体(1)设有经由无线通信设备无线通信的用户终端。

7.根据权利要求6所述的无人飞行器延时拍摄装置，其特征在于：所述无线通信设备由具有不同优先级的无线局域网通信设备、平流层通信网络设备和卫星网络通信设备中的一个或多个组成。

8.根据权利要求6所述的无人飞行器延时拍摄装置，其特征在于：所述用户终端是手机、pad或飞控台。

9.根据权利要求1所述的无人飞行器延时拍摄装置，其特征在于：所述处理器(4)是通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路ASIC，现场可编程门阵列FPGA、模拟电路、数字电路或其组合。

10.根据权利要求4所述的无人飞行器延时拍摄装置，其特征在于：存储器(7)包括一个或多个只读存储器ROM、随机存取存储器RAM、快闪存储器或电子可擦除可编程只读存储器EEPROM。