CN205855292U - 一种吸盘传送装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种吸盘传送装置，包括吸盘传送机构以及控制系统，所述吸盘传送机构包括传送带、电磁阀以及多个吸盘，吸盘分别设置于传送带上，电磁阀为多个，分别与吸盘连接，用于控制吸盘开启或关闭；控制系统用于控制各电磁阀使吸盘在工件进入时开启和在工件输出时关闭。本实用新型可以连续、快速、高效的对工件进行输送，特别是多个组合应用于摄像系统进行视觉检测时，能依次把工件的每一个表面的图像数据进行采集。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种传送装置，具体涉及一种吸盘传送装置。
背景技术
在工件外观检测领域，需要用摄像头对工件的外观或尺寸进行360度全方位摄像检测时，需要把工件每一个面都送至摄像头前进行拍照检测。传统的工艺检测时需用机械手把工件夹持到摄像头前检测一次，然后用另外一个机械手夹持已经检测的表面，以便于摄像头检测上一次检测时由于需用被夹持而无法被检测的表面。采用这种输送方式进行检测，导致速度慢，效果差，无法实现连续的在线检测。
实用新型内容
针对现有技术中存在的技术问题，本实用新型的目的是：提供一种吸盘传送装置。
本实用新型的目的通过下述技术方案实现：一种吸盘传送装置，包括吸盘传送机构以及控制系统，所述吸盘传送机构包括传送带、电磁阀以及多个吸盘，吸盘分别设置于传送带上，电磁阀为多个，分别与吸盘连接，用于控制吸盘开启或关闭；
控制系统用于控制各电磁阀使吸盘在工件进入时开启和在工件输出时关闭。
优选的，吸盘均凸出于传送带的带面。
优选的，所述吸盘成多排均匀设置在传送带上，两排之间的吸盘距离相等，电磁阀为多个，分别与每排吸盘连接，用于控制每排吸盘开启或关闭；
控制系统包括控制设备、工件检测器以及吸盘传感器，工件检测器和吸盘传感器分别与控制设备连接，各电磁阀分别与控制设备连接，工件检测器以及吸盘传感器设置在传送带入口处；
工件检测器用于检测是否有工件进入；
吸盘传感器用于检测到达传送带入口处的吸盘；
控制设备用于工件进入时开启位于工件下方吸盘的电磁阀，以及根据吸盘传感器检测数据和两排吸盘之间的距离，得到移动距离后与设定的工件传输距离相比判断工件是否到达所需传送位置，若是，则控制对应吸盘的电磁阀关闭。
优选的，所述控制系统包括控制设备、入口工件检测器、入口吸盘传感器以及出口吸盘传感器，入口工件检测器、入口吸盘传感器以及出口吸盘传感器分别与控制设备连接，各电磁阀分别与控制设备连接；
入口工件检测器以及入口吸盘传感器设置在传送带入口处；
出口吸盘传感器设置在传送带出口处；
入口工件检测器用于检测是否有工件进入；
入口吸盘传感器用于检测到达传送带入口处的吸盘；
出口吸盘传感器用于检测到达传送带出口处的吸盘；
控制设备用于接收入口工件检测器、入口吸盘传感器以及出口吸盘传感器发送的数据，并根据接收到的数据通过控制各电磁阀使吸盘在工件进入时开启和在工件输出时关闭。
优选的，还包括出口工件检测器，出口工件检测器设置在传送带出口处，出口工件检测器与控制设备连接，出口工件检测器用于检测是否有工件到达传送带出口，控制设备用于接收出口工件检测器发送的数据，并控制各电磁阀使吸盘在工件输出时关闭。
优选的，所述吸盘传送机构为多个，所述多个吸盘传送机构分别首尾连接或多个吸盘传送机构的传送带入口分别设置在其中一个吸盘传送机构的下方且分别沿其传送方向设置。
优选的，当多个吸盘传送机构的传送带入口分别设置在其中一个吸盘传送机构的下方且分别沿其传送方向设置时，所述多个吸盘传送机构包括用于传送工件的输出吸盘传送机构以及用于传送各工件并将各工件分配到各输出吸盘传送机构的分配吸盘传送机构，输出吸盘传送机构设置于分配吸盘传送机构下方且输出吸盘传送机构的传送带入口分别沿分配吸盘传送机构传送方向设置。
优选的，还设置有工件辅助导入装置，工件辅助导入装置输出口与吸盘传送机构连接，工件辅助导入装置包括输送装置、左导入板以及右导入板，左导入板和右导入板分别设置在输送装置的两侧，左导入板和右导入板之间形成沿传输方向逐渐缩小的工件摆正通道。
一种上述的吸盘传送装置的控制方法，包括以下步骤：
吸盘识别：
S1：传送带转动带动每排吸盘从吸盘传感器前方移动；
S2：每排从吸盘传感器前方经过的吸盘都触发吸盘传感器一次，吸盘传感器将被触发的信号依次反馈至控制设备；
S3：控制设备根据吸盘传感器的反馈信号，按反馈的先后顺序对反馈信号依次进行编号，直至达到吸盘总排数时停止进行编号，从而对各吸盘进行编号，并通过编号对各排吸盘进行识别；
控制输送：
S4：工件检测器检测到工件进入后，向控制设备发出信号；
S5：控制设备接收到工件检测器传送过来的信号时，根据吸盘传感器的反馈信号判断此时位于工件下方的吸盘，并控制对应于工件下方的吸盘的电磁阀开启，该吸盘吸气，对工件进行吸附；
工件随该吸盘进行传送，而在传送过程中，吸盘传感器持续被触发；
S6：控制设备记录下工件传送时吸盘传感器被触发次数，通过将吸盘传感器被触发次数乘以相邻两排吸盘间距离得到工件移动距离，再将得到的工件移动距离与设定的工件传输距离相比判断工件是否到达所需位置，若是，则控制吸附该工件的吸盘的电磁阀关闭，吸盘停止吸气，完成工件的传送。
优选的，所述吸盘传送机构为多个，所述多个吸盘传送机构分别首尾连接或多个吸盘传送机构的传送带入口分别设置在其中一个吸盘传送机构的下方且分别沿其传送方向设置；
所述各吸盘传送机构执行步骤S1-S3进行吸盘识别：
所述步骤S6具体为：控制设备记录下工件传送时吸盘传感器被触发次数，通过将吸盘传感器被触发次数乘以相邻两排吸盘间距离得到工件移动距离，再将得到的工件移动距离与设定的工件传输距离相比判断工件是否到达所需投放的吸盘传送机构上方，若是，则控制吸附该工件的吸盘的电磁阀关闭，吸盘停止吸气，工件脱离吸盘后掉落到位于其下方的吸盘传送机构；
当工件掉落到位于下方的吸盘传送机构时，下方的吸盘传送机构按以下步骤运行：
B1：工件检测器检测到工件进入后，向控制设备发出信号；
B2：控制设备接收到工件检测器传送过来的信号时，根据吸盘传感器的反馈信号判断此时位于工件下方的吸盘，并控制对应于工件下方的吸盘的电磁阀开启，该吸盘吸气，对工件进行吸附；
工件随该吸盘进行传送，而在传送过程中，吸盘传感器持续被触发；
B3：控制设备记录下工件传送时吸盘传感器被触发次数，通过将吸盘传感器被触发次数乘以相邻两排吸盘间距离得到工件移动距离，再将得到的工件移动距离与设定的工件传输距离相比判断工件是否到达所需位置，若是，则控制吸附该工件的吸盘的电磁阀关闭，吸盘停止吸气，完成工件的传送。
本实用新型相对于现有技术具有如下的优点及效果：
1、本实用新型可以连续、快速、高效的对工件进行输送，特别是多个组合应用于摄像系统进行视觉检测时，能依次把工件的每一个表面的图像数据进行采集。
2、本实用新型采用的吸盘传送装置通过吸盘吸附工件其中的一个表面从而实现传送，本实用新型还可以通过吸附工件顶面，将工件悬浮于空中进行进送，可见，本实用新型可根据不同的要求吸附工件的一个表面进行传送，可以满足不同传送的要求。而在进行视觉检测时，由于本实用新型可以通过吸附工件顶面，将工件悬浮于空中进行进送，因此就可以通过摄像头对工件的整个底面和侧面进行图像数据采集，此外，本实用新型的吸盘均凸出于传送带的带面，可以避免在直接使用平皮带输送时，由于平皮带表面的折射引起的视觉检测误差，使采集到的图像数据更准确。
附图说明
图1是本实用新型的吸盘传送机构的结构示意图。
图2是图1的吸盘传送机构的主视图。
图3是本实用新型的吸盘吸附工件时的示意。
图4是工件在两个吸盘传送机构之间交接时的示意。
图5是本实用新型的工件辅助导入装置的结构示意图。
图6是本实用新型实施例三的结构示意图。
具体实施方式
下面结合实施例及附图对本实用新型作进一步详细的描述，但本实用新型的实施方式不限于此。
实施例一：
一种吸盘传送装置，包括吸盘传送机构1以及控制系统，所述吸盘传送机构包括传送带2、电磁阀以及多个吸盘3，吸盘分别设置于传送带上，电磁阀为多个，分别与吸盘连接，用于控制吸盘开启或关闭；
控制系统用于控制各电磁阀使吸盘在工件4进入时开启和在工件输出时关闭。
优选的，吸盘均凸出于传送带的带面。
优选的，所述吸盘成多排均匀设置在传送带上，两排之间的吸盘距离相等，电磁阀为多个，分别与每排吸盘连接，用于控制每排吸盘开启或关闭；
控制系统包括控制设备、工件检测器5以及吸盘传感器6，工件检测器和吸盘传感器分别与控制设备连接，各电磁阀分别与控制设备连接，工件检测器以及吸盘传感器设置在传送带入口处；
工件检测器用于检测是否有工件进入；
吸盘传感器用于检测到达传送带入口处的吸盘；
控制设备用于工件进入时开启位于工件下方吸盘的电磁阀，以及根据吸盘传感器检测数据和两排吸盘之间的距离，得到移动距离后与设定的工件传输距离相比判断工件是否到达所需传送位置，若是，则控制对应吸盘的电磁阀关闭。
优选的，还设置有工件辅助导入装置9，工件辅助导入装置输出口与吸盘传送机构连接，工件辅助导入装置包括输送装置10、左导入板11以及右导入板12，左导入板和右导入板分别设置在输送装置的输送带两侧的架体上，左导入板和右导入板之间形成沿传输方向逐渐缩小的工件摆正通道。
本实用新型的工作过程及工作原理：将工件分别放入到工件辅助导入装置的输送带上，工件随输送带进行传送，然后进入到左导入板和右导入板之间形成的工件摆正通道中，若工件没有按要求摆正或没摆放到设定位置时，工件进入到工件摆正通道后，由于工件摆正通道沿传输方向逐渐缩小，因此，工件在前进过程中与左导入板和/或右导入板接触，同时借助于输送带前进的动力，左导入板和右导入板使工件转动和/或产生移动从而对工件进行纠正，保证后序程序中的工件更顺利传送及能使更多的吸盘对工件进行吸附，使传送过程更稳定，同时也提升了工件送入的效率。
工件从工件辅助导入装置输出后，进入吸盘传送机构，工件检测器检测到工件进入后，向控制设备发出信号；
控制设备接收到工件检测器传送过来的信号时，根据吸盘传感器的反馈信号判断此时位于工件下方的吸盘，并控制对应于工件下方的吸盘的电磁阀开启，该吸盘吸气，对工件进行吸附；
将两排之间的吸盘距离设置为少于工件底面长度，可保证至少两排吸盘能同时对工件进行吸附，实现工件的稳定传送。
工件随该吸盘进行传送，而在传送过程中，吸盘传感器持续被触发；
控制设备记录下工件传送时吸盘传感器被触发次数，通过将吸盘传感器被触发次数乘以相邻两排吸盘间距离得到工件移动距离，再将得到的工件移动距离与设定的工件传输距离相比判断工件是否到达所需位置，若是，则控制该工件下方的吸盘的电磁阀关闭，吸盘停止吸气，此时工件到达所需的需出位置。
实施例二：
本实施例与实施例一不同之处在于：所述吸盘传送机构为三个，所述三个吸盘传送机构分别首尾连接，三个吸盘传送机构分别为第一吸盘传送机构、第二吸盘传送机构以及第三吸盘传送机构。
第二吸盘传送机构的入口位于第一吸盘传送机构出口的上方，第二吸盘传送机构的出口位于第三吸盘传送机构入口的上方，第二吸盘传送机构与第三吸盘传送机构呈L形设置。
本实用新型的工作过程及工作原理：此处以视觉检测为实施例进行说明：
工件从工件辅助导入装置输出后进入到第一吸盘传送机构；第一吸盘传送机构带动工件移动，移动过程中，设置于第一吸盘传送机构上方和两侧的摄像头对工件的上表面、左侧面以及右侧面进行图像信息采集。
工件从第一吸盘传送机构送入第二吸盘传送机构时，工件从第二吸盘传送机构的底面进行传送，从而将工件的底面悬空，此时，用于检测工件底面的摄像头从工件下方对工件的底面进行图像信息采集。
工件从第二吸盘传送机构送入第三吸盘传送机构时，由于，第二吸盘传送机构与第三吸盘传送机构相连呈L形设置，因此，工件在进入第三吸盘传送机构时，传送方向产生了90度的变向，形成换向的效果，即，工件的前侧面和后侧面(没进行图像信息采集的两个外表面)分别朝向设置于第三吸盘传送机构上的两个摄像头，因此在工件移动过程中，对工件的前侧面和后侧面进行图像信息采集。从而将工件的六个外表面的图像信息进行收集。
实施例三：
优选的，当多个吸盘传送机构的传送带入口分别设置在其中一个吸盘传送机构的下方且分别沿其传送方向设置时，所述多个吸盘传送机构包括用于传送工件的输出吸盘传送机构7以及用于传送各工件并将各工件分配到各输出吸盘传送机构的分配吸盘传送机构8，输出吸盘传送机构设置于分配吸盘传送机构下方且输出吸盘传送机构的传送带入口分别沿分配吸盘传送机构传送方向设置。
本实用新型的工作过程及工作原理：工件从工件辅助导入装置输出后，首先进入到分配吸盘传送机构，分配吸盘传送机构根据各工件设定的输送距离，将各工件输送到各输出吸盘传送机构的上方(即各输出吸盘传送机构的入口处)，然后，当各工件输送到对应的输出吸盘传送机构且该对应的输出吸盘传送机构的工件检测器检测到工件时，控制设备控制该对应的输出吸盘传送机构的电磁阀开启，工件下方的吸盘对工件进行吸附，然后对工件进行传送，直至将工件输出。
实施例四：
一种实施例一所述的吸盘传送装置的控制方法，包括以下步骤：
吸盘识别：
将吸盘总排数参数及两吸盘间距离参数输入到控制设备；
S1：传送带转动带动每排吸盘从吸盘传感器前方移动；
S2：每排从吸盘传感器前方经过的吸盘都触发吸盘传感器一次，吸盘传感器将被触发的信号依次反馈至控制设备；
S3：控制设备根据吸盘传感器的反馈信号，按反馈的先后顺序对反馈信号依次进行编号，直至达到吸盘总排数时停止进行编号，从而对各吸盘进行编号，并通过编号对各排吸盘进行识别；
控制输送：
S4：工件检测器检测到工件进入后，向控制设备发出信号；
S5：控制设备接收到工件检测器传送过来的信号时，根据吸盘传感器的反馈信号判断此时位于工件下方的吸盘，并控制对应于工件下方的吸盘的电磁阀开启，该吸盘吸气，对工件进行吸附；
工件随该吸盘进行传送，而在传送过程中，吸盘传感器持续被触发；
S6：控制设备记录下工件传送时吸盘传感器被触发次数，通过将吸盘传感器被触发次数乘以相邻两排吸盘间距离得到工件移动距离，再将得到的工件移动距离与设定的工件传输距离相比判断工件是否到达所需位置，若是，则控制吸附该工件的吸盘的电磁阀关闭，吸盘停止吸气，完成工件的传送。
优选的，所述吸盘传送机构为多个，所述多个吸盘传送机构分别首尾连接或多个吸盘传送机构的传送带入口分别设置在其中一个吸盘传送机构的下方且分别沿其传送方向设置；
所述各吸盘传送机构执行步骤S1-S3进行吸盘识别：
所述步骤S6具体为：控制设备记录下工件传送时吸盘传感器被触发次数，通过将吸盘传感器被触发次数乘以相邻两排吸盘间距离得到工件移动距离，再将得到的工件移动距离与设定的工件传输距离相比判断工件是否到达所需投放的吸盘传送机构上方，若是，则控制吸附该工件的吸盘的电磁阀关闭，吸盘停止吸气，工件脱离吸盘后掉落到位于其下方的吸盘传送机构；
当工件掉落到位于下方的吸盘传送机构时，下方的吸盘传送机构按以下步骤运行：
B1：工件检测器检测到工件进入后，向控制设备发出信号；
B2：控制设备接收到工件检测器传送过来的信号时，根据吸盘传感器的反馈信号判断此时位于工件下方的吸盘，并控制对应于工件下方的吸盘的电磁阀开启，该吸盘吸气，对工件进行吸附；
工件随该吸盘进行传送，而在传送过程中，吸盘传感器持续被触发；
B3：控制设备记录下工件传送时吸盘传感器被触发次数，通过将吸盘传感器被触发次数乘以相邻两排吸盘间距离得到工件移动距离，再将得到的工件移动距离与设定的工件传输距离相比判断工件是否到达所需位置，若是，则控制吸附该工件的吸盘的电磁阀关闭，吸盘停止吸气，完成工件的传送。
实施例五：
本实施例与实施例一不同之处在于：所述控制系统包括控制设备、入口工件检测器、入口吸盘传感器以及出口吸盘传感器，入口工件检测器、入口吸盘传感器以及出口吸盘传感器分别与控制设备连接，各电磁阀分别与控制设备连接；
入口工件检测器以及入口吸盘传感器设置在传送带入口处；
出口吸盘传感器设置在传送带出口处；
入口工件检测器用于检测是否有工件进入；
入口吸盘传感器用于检测到达传送带入口处的吸盘；
出口吸盘传感器用于检测到达传送带出口处的吸盘；
控制设备用于接收入口工件检测器、入口吸盘传感器以及出口吸盘传感器发送的数据，并根据接收到的数据通过控制各电磁阀使吸盘在工件进入时开启和在工件输出时关闭。
优选的，还包括出口工件检测器，出口工件检测器设置在传送带出口处，出口工件检测器与控制设备连接，出口工件检测器用于检测是否有工件到达传送带出口，控制设备用于接收出口工件检测器发送的数据，并控制各电磁阀使吸盘在工件输出时关闭。
上述实施例为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种吸盘传送装置，其特征在于：包括吸盘传送机构以及控制系统，所述吸盘传送机构包括传送带、电磁阀以及多个吸盘，吸盘分别设置于传送带上，电磁阀为多个，分别与吸盘连接，用于控制吸盘开启或关闭；
控制系统用于控制各电磁阀使吸盘在工件进入时开启和在工件输出时关闭。
2.根据权利要求1所述的吸盘传送装置，其特征在于：吸盘均凸出于传送带的带面。
3.根据权利要求1所述的吸盘传送装置，其特征在于：所述吸盘成多排均匀设置在传送带上，两排之间的吸盘距离相等，电磁阀为多个，分别与每排吸盘连接，用于控制每排吸盘开启或关闭；
控制系统包括控制设备、工件检测器以及吸盘传感器，工件检测器和吸盘传感器分别与控制设备连接，各电磁阀分别与控制设备连接，工件检测器以及吸盘传感器设置在传送带入口处；
工件检测器用于检测是否有工件进入；
吸盘传感器用于检测到达传送带入口处的吸盘；
控制设备用于工件进入时开启位于工件下方吸盘的电磁阀，以及根据吸盘传感器检测数据和两排吸盘之间的距离，得到移动距离后与设定的工件传输距离相比判断工件是否到达所需传送位置，若是，则控制对应吸盘的电磁阀关闭。
4.根据权利要求1所述的吸盘传送装置，其特征在于：所述控制系统包括控制设备、入口工件检测器、入口吸盘传感器以及出口吸盘传感器，入口工件检测器、入口吸盘传感器以及出口吸盘传感器分别与控制设备连接，各电磁阀分别与控制设备连接；
入口工件检测器以及入口吸盘传感器设置在传送带入口处；
出口吸盘传感器设置在传送带出口处；
入口工件检测器用于检测是否有工件进入；
入口吸盘传感器用于检测到达传送带入口处的吸盘；
出口吸盘传感器用于检测到达传送带出口处的吸盘；
控制设备用于接收入口工件检测器、入口吸盘传感器以及出口吸盘传感器发送的数据，并根据接收到的数据通过控制各电磁阀使吸盘在工件进入时开启和在工件输出时关闭。
5.根据权利要求4所述的吸盘传送装置，其特征在于：还包括出口工件检测器，出口工件检测器设置在传送带出口处，出口工件检测器与控制设备连接，出口工件检测器用于检测是否有工件到达传送带出口，控制设备用于接收出口工件检测器发送的数据，并控制各电磁阀使吸盘在工件输出时关闭。
6.根据权利要求1-5任一所述的吸盘传送装置，其特征在于：所述吸盘传送机构为多个，所述多个吸盘传送机构分别首尾连接或多个吸盘传送机构的传送带入口分别设置在其中一个吸盘传送机构的下方且分别沿其传送方向设置。
7.根据权利要求6所述的吸盘传送装置，其特征在于：当多个吸盘传送机构的传送带入口分别设置在其中一个吸盘传送机构的下方且分别沿其传送方向设置时，所述多个吸盘传送机构包括用于传送工件的输出吸盘传送机构以及用于传送各工件并将各工件分配到各输出吸盘传送机构的分配吸盘传送机构，输出吸盘传送机构设置于分配吸盘传送机构下方且输出吸盘传送机构的传送带入口分别沿分配吸盘传送机构传送方向设置。
8.根据权利要求1所述的吸盘传送装置，其特征在于：还设置有工件辅助导入装置，工件辅助导入装置输出口与吸盘传送机构连接，工件辅助导入装置包括输送装置、左导入板以及右导入板，左导入板和右导入板分别设置在输送装置的两侧，左导入板和右导入板之间形成沿传输方向逐渐缩小的工件摆正通道。
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201620767608.1U CN205855292U (zh) | 2016-07-19 | 2016-07-19 | 一种吸盘传送装置 |
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Cited By (3)
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|---|---|---|---|---|
| CN106081569A (zh) * | 2016-07-19 | 2016-11-09 | 广东水利电力职业技术学院 | 一种吸盘传送装置及其控制方法 |
| CN108326499A (zh) * | 2018-03-21 | 2018-07-27 | 沈阳维顶机器人有限公司 | 一种自动化小工件焊接设备 |
| CN109975316A (zh) * | 2019-03-26 | 2019-07-05 | 新昌浙江工业大学科学技术研究院 | 鼓形滚子的全表面瑕疵检测方法 |
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| CN106081569B (zh) * | 2016-07-19 | 2018-04-20 | 广东水利电力职业技术学院 | 一种吸盘传送装置及其控制方法 |
| CN108326499A (zh) * | 2018-03-21 | 2018-07-27 | 沈阳维顶机器人有限公司 | 一种自动化小工件焊接设备 |
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