CN205852788U - 绕线式直角坐标机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种绕线式直角坐标机器人，包括支架、伺服电机、主动轮、从动轮、钢丝和滑台，所述主动轮和从动轮可转动安装于所述支架上，所述钢丝绕设于所述主动轮和从动轮之间，所述伺服电机连接于所述主动轮并可驱动所述主动轮转动，所述滑台滑动于所述支架上并与所述钢丝固定。本实用新型利用主动轮和钢丝的传动，结合伺服控制，可以实现精确的直线位移控制，且行程可达6米，这样的结构可以组合成二轴、三轴、四轴或者多轴，提供0.02mm精度的空间定位。

Description

绕线式直角坐标机器人

技术领域

本申请属于工业自动化技术领域，特别涉及一种绕线式直角坐标机器人。

背景技术

随着知识经济时代的到来，高技术及其产业化已成为世人瞩目的焦点。机器人技术作为高技术的一个重要分支普遍受到各国政府的重视，已经成为制造业中不可缺少的重要装备和手段，同时也成为衡量一个国家制造业水平和科技水平的重要标志。

现有的绕线式直角坐标机器人定位精度低、行程短，很难满足市场需要。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种绕线式直角坐标机器人，以克服现有技术中的不足。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

本申请实施例公开了一种绕线式直角坐标机器人，包括支架、伺服电机、主动轮、从动轮、钢丝和滑台，所述主动轮和从动轮可转动安装于所述支架上，所述钢丝绕设于所述主动轮和从动轮之间，所述伺服电机连接于所述主动轮并可驱动所述主动轮转动，所述滑台滑动于所述支架上并与所述钢丝固定。

优选的，在上述的绕线式直角坐标机器人中，所述支架包括相对设置的两块挡板，该两块挡板的相对面上分别形成有轨道，所述滑台的两侧配合所述轨道凸伸有凸块，所述凸块支撑于所述轨道上。

优选的，在上述的绕线式直角坐标机器人中，所述轨道包括上下并列设置的第一轨道和第二轨道，所述凸块包括分别与所述第一轨道和第二轨道配合的第一凸块和第二凸块。

优选的，在上述的绕线式直角坐标机器人中，所述支架的两端分别设有第一位置传感器和第二位置传感器，所述滑台滑动于所述第一位置传感器和第二位置传感器之间。

优选的，在上述的绕线式直角坐标机器人中，所述第一位置传感器和第二位置传感器之间还设有第三位置传感器，该第三位置传感器在所述滑台移动后进行位置校准。

优选的，在上述的绕线式直角坐标机器人中，所述第一位置传感器和第二位置传感器远离所述滑台的一端分别设置有限位装置。

优选的，在上述的绕线式直角坐标机器人中，所述伺服电机和主动轮之间连接有联轴器。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：本实用新型利用主动轮和钢线的传动，结合伺服控制，可以实现精确的直线位移控制，且行程可达6米，这样的结构可以组合成二轴、三轴、四轴或者多轴，提供0.02mm精度的空间定位。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1所示为本实用新型具体实施例中绕线式直角坐标机器人结构图；

图2所示为图1中A的放大示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行详细的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参图1所示，绕线式直角坐标机器人，包括支架1、伺服电机2、主动轮3、从动轮4、钢丝5和滑台6，主动轮3和从动轮4可转动安装于支架1上，钢丝5绕设于主动轮3和从动轮4之间，伺服电机2连接于主动轮3并可驱动主动轮3转动，滑台6滑动于支架1上并与钢丝5固定。

在该技术方案中，本案通过钢丝带动滑台往复运动，其成本低、行程长，可达到6米以上，相对于现有滚珠丝杠方式具有突出的优势。

进一步地，参图2所示，支架1包括相对设置的两块挡板11，该两块挡板11的相对面上分别形成有轨道12，滑台6的两侧配合轨道凸伸有凸块61，凸块61支撑于轨道上。优选的，轨道12包括上下并列设置的第一轨道和第二轨道，凸块61包括分别与第一轨道和第二轨道配合的第一凸块和第二凸块。

在该技术方案中，通过上下两个轨道对滑台进行支撑，相对一个轨道可以分摊支撑力，有利于提高轨道的使用寿命。易于想到的是，本案中，轨道也可以设置2个以上，比如上下设置3个或4个轨道。

进一步地，支架的两端分别设有第一位置传感器(图未示)和第二位置传感器(图未示)，滑台6滑动于第一位置传感器和第二位置传感器之间。第一位置传感器和第二位置传感器之间还设有第三位置传感器，该第三位置传感器在滑台移动后进行位置校准。

在该技术方案中，控制装置用以控制伺服电机的转速和转动方向，第一位置传感器、第二位置传感器和第三位置传感器对滑台的位置信息进行检测，并实时将信号发送给控制装置，控制装置通过控制伺服电机的转动以使得滑台在第一位置传感器和第二传感器之间往复移动。为了避免移动误差，第三传感器在滑台开始移动后对相对位置进行校准。

更进一步，第一位置传感器和第二位置传感器远离滑台的一端分别设置有限位装置。

在该技术方案中，通过弹性的限位装置，可以在位置传感器失效情况下，对滑台的最大远离位置进行限制，避免滑台冲出支架造成损坏。

进一步地，伺服电机和主动轮之间连接有联轴器9。

绕线式直角坐标机器人的工作原理在于：伺服电机跟据上位机下达的动作指令驱动主动轮进行旋转，通过联轴器带动主动轮，主动轮旋转时带动钢绳，钢绳牵引滑台沿支架两侧的导轨做直线移动，行程可达6米，移动控制精度0.02mm以内。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本申请的具体实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (7)

1.一种绕线式直角坐标机器人，其特征在于，包括支架、伺服电机、主动轮、从动轮、钢丝和滑台，所述主动轮和从动轮可转动安装于所述支架上，所述钢丝绕设于所述主动轮和从动轮之间，所述伺服电机连接于所述主动轮并可驱动所述主动轮转动，所述滑台滑动于所述支架上并与所述钢丝固定。

2.根据权利要求1所述的绕线式直角坐标机器人，其特征在于：所述支架包括相对设置的两块挡板，该两块挡板的相对面上分别形成有轨道，所述滑台的两侧配合所述轨道凸伸有凸块，所述凸块支撑于所述轨道上。

3.根据权利要求2所述的绕线式直角坐标机器人，其特征在于：所述轨道包括上下并列设置的第一轨道和第二轨道，所述凸块包括分别与所述第一轨道和第二轨道配合的第一凸块和第二凸块。

4.根据权利要求1所述的绕线式直角坐标机器人，其特征在于：所述支架的两端分别设有第一位置传感器和第二位置传感器，所述滑台滑动于所述第一位置传感器和第二位置传感器之间。

5.根据权利要求4所述的绕线式直角坐标机器人，其特征在于：所述第一位置传感器和第二位置传感器之间还设有第三位置传感器，该第三位置传感器在所述滑台移动后进行位置校准。

6.根据权利要求4所述的绕线式直角坐标机器人，其特征在于：所述第一位置传感器和第二位置传感器远离所述滑台的一端分别设置有限位装置。

7.根据权利要求1所述的绕线式直角坐标机器人，其特征在于：所述伺服电机和主动轮之间连接有联轴器。