CN205817151U - 轻量化机器人柔性定位抓具 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种轻量化机器人柔性定位抓具，其特征在于：左下定位锁紧机构、右下定位锁紧机构固定连接在左立柱、右立柱之间的地板平台顶面，左上定位锁紧机构、右上定位锁紧机构固定连接在横梁上；左下定位锁紧机构、右下定位锁紧机构、左上定位锁紧机构和右上定位锁紧机构固定连接抓具框架本体的四角，车身定位夹紧部件固定连接在抓具框架本体上，快换盘连接座固定连接在抓具框架本体中部。其通过机器人抓持抓具本体到焊装线主拼工位，实现对白车身的定位夹紧，保证白车身的几何尺寸精度及焊接质量。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种轻量化机器人柔性定位抓具，属于汽车白车身焊装装备制造领域，用于焊装生产线上，特别涉及一种结构轻量化的、机器人使用的柔性化定位抓具。
背景技术
现有焊装生产线主拼技术基本上采用固定连接的夹具，利用平移或回转式的方式实现柔性多车型切换来适应不同车型在一条生产线上进行生产。这些方式的柔性夹具及切换机构往往设计结构复杂、占地面积大、制造精度保证难度大，夹具无法实现离线维护与保养。
本次发明的轻量化机器人柔性定位抓具，可直接应用于汽车白车身焊装生产线上，实现白车身的精确定位夹紧，保证白车身焊接质量，并通过切换不同的定位抓具实现对不同车型白车身的定位焊接。本定位抓具设计结构采用了轻量化结构，大部分材质采用铝合金材料，整体重量轻，适合中等负载机器人使用，避免了重载机器人的使用，降低了生产准备成本。
发明内容
本实用新型的目的是提供一种轻量化机器人柔性定位抓具，其通过机器人抓持抓具本体到焊装线主拼工位，实现对白车身的定位夹紧，保证白车身的几何尺寸精度及焊接质量。
本实用新型的技术方案是这样实现的：轻量化机器人柔性定位抓具，其特征在于：地板平台固定连接在主拼工位地面，地板平台顶面的左右两边固定连接左立柱和右立柱，横梁通过螺栓与左立柱、右立柱的顶端固定连接，左下定位锁紧机构、右下定位锁紧机构固定连接在左立柱、右立柱之间的地板平台顶面，左上定位锁紧机构、右上定位锁紧机构固定连接在横梁上；左下定位锁紧机构、右下定位锁紧机构、左上定位锁紧机构和右上定位锁紧机构固定连接抓具框架本体的四角，车身定位夹紧部件固定连接在抓具框架本体上，快换盘连接座固定连接在抓具框架本体中部。
本实用新型的积极效果是其采用本发明可通过机器人抓取更换不同的定位抓具实现对不同白车身车型的定位夹紧，实现焊装线的柔性混流生产，极大的节约生产线的生产制造成本；同时，本柔性定位抓具在使用过程中通过左/右下定位锁紧机构、左/右上定位锁紧机构四处实现对定位抓具的定位锁紧，保证了定位抓具在使用过程中的整体刚性与稳定性，对白车身的精度质量起到保障作用。机器人柔性定位抓具框架本体及定位夹紧部件均采用铝合金材料及结构优化，实现了整体结构的轻量化，降低了机器人的负载，节约了采购成本。
附图说明
图1为本实用新型的结构图。
图2为本实用新型的俯视图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步说明：如图1、2所示，轻量化机器人柔性定位抓具，其特征在于：地板平台1固定连接在主拼工位地面，地板平台1顶面的左右两边固定连接左立柱2和右立柱3，横梁4通过螺栓与左立柱2、右立柱3的顶端固定连接，左下定位锁紧机构6、右下定位锁紧机构7固定连接在左立柱2、右立柱3之间的地板平台1顶面，左上定位锁紧机构8、右上定位锁紧机构9固定连接在横梁4上；左下定位锁紧机构6、右下定位锁紧机构7、左上定位锁紧机构8和右上定位锁紧机构9固定连接抓具框架本体5的四角，车身定位夹紧部件11固定连接在抓具框架本体5上，快换盘连接座10固定连接在抓具框架本体5中部。
实际应用中，机器人根据不同的车型生产计划，通过快换盘抓取不同的柔性定位抓具到焊装线主拼工位，移动到位后, 抓具框架本体5上的左下处安装的定位部件通过左下定位锁紧机构6实现对柔性定位抓具在和X向、Y向、Z向的定位及Y向、Z向锁紧。抓具框架本体5上的右下处安装的定位部件通过右下定位锁紧机构7实现对柔性定位抓具在Y向的定位及Y向、Z向锁紧。抓具框架本体5上的左上处安装的定位部件通过左上定位锁紧机构8实现对柔性定位抓具在Z向、Y向的定位及Y向锁紧。抓具框架本体5上的右上处安装的定位部件通过右上定位锁紧机构9实现对柔性定位抓具在X向、Z向、Y向的定位及Y向锁紧。机器人柔性定位抓具框架本体5被定位锁紧稳定后，柔性定位抓具上的车身定位夹紧部件11共计18处，可根据实际情况增减）通过电气程序控制实现对主拼工位白车身侧围产品的精确定位及夹紧，白车身侧围产品在被柔性定位抓具定位夹紧的状态下实现焊接，可充分保障白车身的几何尺寸精度及焊接质量。
抓具框架本体5采用了铝合金方管的焊接结构，框架本体上安装的车身定位夹紧部件11除了定位销定位块以外的零件均采用铝合金材料，柔性定位抓具整体重量的大幅降低，实现了柔性定位抓具整体结构的轻量化。
Claims (1)
1.轻量化机器人柔性定位抓具，其特征在于：地板平台固定连接在主拼工位地面，地板平台顶面的左右两边固定连接左立柱和右立柱，横梁通过螺栓与左立柱、右立柱的顶端固定连接，左下定位锁紧机构、右下定位锁紧机构固定连接在左立柱、右立柱之间的地板平台顶面，左上定位锁紧机构、右上定位锁紧机构固定连接在横梁上；左下定位锁紧机构、右下定位锁紧机构、左上定位锁紧机构和右上定位锁紧机构固定连接抓具框架本体的四角，车身定位夹紧部件固定连接在抓具框架本体上，快换盘连接座固定连接在抓具框架本体中部。
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2016
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