CN205808365U - 一种用于清洁机器人清洁面积覆盖率检测的装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于清洁机器人清洁面积覆盖率检测的装置。包括基座、支架和视觉检测组件，基座主要由白色平板和白色平板周围的限位框架组成，基座的中央是一块白色平板，白色平板四周包围有限位框架，限位框架两侧的长边开有第一条形凹槽与第二条形凹槽，两条条形凹槽与白色平板的长边平行；支架安装在白色平板上方，并活动连接到第一条形凹槽与第二条形凹槽中，支架上安装有视觉检测组件。本实用新型将一整块清洁机器人的工作区域分割成多块，通过支架和滑块的移动来改变相机的位置，从而对每个小块分别进行拍摄，解决了在检测过程中相机对单块大面积区域拍摄时取景范围不足的问题。

Description

一种用于清洁机器人清洁面积覆盖率检测的装置

技术领域

本实用新型涉及了一种检测装置，特别是涉及了一种用于清洁机器人清洁面积覆盖率检测的装置。

背景技术

清洁机器人是目前非常流行的一种服务机器人，市面上的清洁机器人型号各式各样，价格区间也从一两千到上万，质量更是参差不齐，对于其清洁性能，目前国内没有统一的检定规范标准，清洁面积覆盖率是清洁机器人清洁性能的一个重要参数，目前检测机构缺乏对其清洁面积进行检测的装置。

实用新型内容

为了解决背景技术中存在的问题，本实用新型提出了一种用于清洁机器人清洁面积覆盖率检测的装置。

本实用新型采用的技术方案是：

本实用新型包括基座、支架和视觉检测组件，基座主要由白色平板和白色平板周围的限位框架组成，基座的中央是一块白色平板，白色平板四周包围有限位框架，限位框架两侧的长边开有第一条形凹槽与第二条形凹槽，两条条形凹槽与白色平板的长边平行；支架安装在白色平板上方，并活动连接到第一条形凹槽与第二条形凹槽中，支架上安装有视觉检测组件。

所述支架底部嵌入到第一条形凹槽与第二条形凹槽并沿条形凹槽移动，使得视觉检测组件水平移动，进一步使得视觉检测组件能完整拍摄白色平板的平面。

所述的支架包括滑轨、滑块、第一可伸缩杆、第二可伸缩杆、第一四轮小车和第二四轮小车，滑轨水平地置于白色平板正上方，滑块嵌在滑轨上并沿滑轨移动，滑轨两端分别与第一可伸缩杆、第二可伸缩杆的顶部焊接，第一可伸缩杆底部与第一四轮小车焊接，第二可伸缩杆底部与第二四轮小车焊接，第一四轮小车和第二四轮小车分别置于第一条形凹槽、第二条形凹槽中并沿条形凹槽方向移动。

所述的视觉检测组件包括相机、镜头和连接板，相机通过连接板固定连接在所述支架上。

所述的连接板的一端通过螺纹与相机固接，连接板的另一端通过螺纹与滑块固接。

所述的第一条形凹槽与第二条形凹槽的长度各不小于250cm。

还包括辅助部件，辅助部件包括白色障碍物、黑色细沙和筛子，其中白色障碍物下表面与白色平板上表面通过胶水固接，黑色细沙经筛子铺撒于白色平板上表面。

本实用新型具有的有益效果是：

本实用新型将一整块清洁机器人的工作区域分割成多块，通过支架和滑块的移动来改变相机的位置，从而对每个小块分别进行拍摄，解决了在检测过程中相机对单块大面积区域拍摄时取景范围不足的问题。

本实用新型通过利用筛子、黑色细沙、障碍物模拟清洁机器人的工作环境，可用于检测获得清扫前后黑色细沙覆盖的面积，从而获取清洁机器人的清扫面积和清扫覆盖率。

附图说明

图1是本实用新型的总体结构示意图。

图2是伸缩杆的局部放大图。

图3是筛子示意图。

图中：1、基座，2、限位框架，3、白色平板，4、第一条形凹槽，5、第二条形凹槽，6、支架，7、滑轨，8、滑块，9、第一可伸缩杆，10、第二可伸缩杆，11、第一四轮小车，12、第二四轮小车，13相机，14镜头，15连接板，17、白色障碍物，18、清洁机器人，19、筛子。

具体实施方式

以下结合附图和实例对本实用新型进一步说明。

如图1所示，本实用新型包括基座1、支架6和视觉检测组件，基座1主要由白色平板3和白色平板3周围的限位框架2组成，基座1的中央是一块白色平板3，白色平板3四周包围有限位框架2，限位框架2两侧的长边开有第一条形凹槽4与第二条形凹槽5，两条条形凹槽与白色平板3的长边平行；支架6安装在白色平板3上方，并活动连接到第一条形凹槽4与第二条形凹槽5中，支架6上安装有视觉检测组件。

如图1所示，支架6包括滑轨7、滑块8、第一可伸缩杆9、第二可伸缩杆10、第一四轮小车11和第二四轮小车12，滑轨7水平地置于白色平板3正上方，并与白色平板3短边平行，如图2所示，滑块8嵌在滑轨7上并沿滑轨7移动，滑块8与滑轨7形成移动副，滑轨7两端分别与第一可伸缩杆9、第二可伸缩杆10的顶部焊接，第一可伸缩杆9底部与第一四轮小车11的上表面中心焊接，第二可伸缩杆10底部与第二四轮小车12的上表面中心焊接，第一四轮小车11和第二四轮小车12分别置于第一条形凹槽4、第二条形凹槽5中并沿条形凹槽方向移动，两个四轮小车分别与各自所在的条形凹槽之间形成移动副。

视觉检测组件包括相机13、镜头14和连接板15，相机13通过连接板15固定连接在支架6的滑块8上，相机13的镜头14朝向正下方。

如图1、图3所示，具体实施中还设有辅助部件，辅助部件包括白色障碍物17、黑色细沙和筛子19，其中白色障碍物下表面与白色平板3上表面通过胶水固接，黑色细沙经筛子19铺撒于白色平板3上表面。

如图2所示，第一可伸缩杆9由固定部分和伸缩部分组成，固定部分中空，其内壁与可伸缩部分外壁之间形成移动副，固定部分侧面开有一螺纹孔，通过调节螺丝与螺孔配合的松紧程度来固定或移动可伸缩部分。

本实用新型的检测具体实施过程如下：

限位框架2的上表面比白色平板3上表面高出10cm，白色平板3呈长方形，其上表面被分割为3行4列共计12块60cm×60cm的黑边方格，限位框架2前后为实心，第一条形凹槽4与第二条形凹槽5分别位于限位框架2的左右两侧。

视觉检测组件中，相机型号采用XG200，有效像素200万，CCD传感器尺寸1/3英寸，镜头型号为2812-2MP，焦距2.8-12mm，光圈F1.4，像面尺寸1/2.7英寸。

1)为了保证拍摄范围，拍摄选用广角镜头。

2)用筛子在白色平板上铺撒黑色细沙。

3)调节可伸缩杆的高度，使相机的取景范围能够至少容纳下一整块黑边方格的区域，调节镜头至画面最清晰。

4)通过移动支架和滑块调节相机的位置，拍摄得到每一整块黑边方格区域图片，从图像中获得清扫前白色平板上被黑色细沙覆盖的面积比例S1。

6)将清洁机器人放置于平板上，让其进入自主清扫模式，10分钟后关闭清洁机器人并将其取出。

7)重复上述步骤，得到清扫后白色平板上被黑色细沙覆盖的面积比例S2，白色平板总面积P，由此可进一步得到清扫面积C＝P×(S1-S2)和机器人清洁面积覆盖率(S1-S2)/S1。

Claims (7)

1.一种用于清洁机器人清洁面积覆盖率检测的装置，其特征在于：包括基座(1)、支架(6)和视觉检测组件，基座(1)主要由白色平板(3)和白色平板(3)周围的限位框架(2)组成，基座(1)的中央是一块白色平板(3)，白色平板(3)四周包围有限位框架(2)，限位框架(2)两侧的长边开有第一条形凹槽(4)与第二条形凹槽(5)，两条条形凹槽与白色平板(3)的长边平行；支架(6)安装在白色平板(3)上方，并活动连接到第一条形凹槽(4)与第二条形凹槽(5)中，支架(6)上安装有视觉检测组件。

2.根据权利要求1所述的一种用于清洁机器人清洁面积覆盖率检测的装置，其特征在于：所述支架(6)底部嵌入到第一条形凹槽(4)与第二条形凹槽(5)并沿条形凹槽移动，使得视觉检测组件水平移动。

3.根据权利要求1所述的一种用于清洁机器人清洁面积覆盖率检测的装置，其特征在于：所述的支架(6)包括滑轨(7)、滑块(8)、第一可伸缩杆(9)、第二可伸缩杆(10)、第一四轮小车(11)和第二四轮小车(12)，滑轨(7)水平地置于白色平板(3)正上方，滑块(8)嵌在滑轨(7)上并沿滑轨(7)移动，滑轨(7)两端分别与第一可伸缩杆(9)、第二可伸缩杆(10)的顶部焊接，第一可伸缩杆(9)底部与第一四轮小车(11)焊接，第二可伸缩杆(10)底部与第二四轮小车(12)焊接，第一四轮小车(11)和第二四轮小车(12)分别置于第一条形凹槽(4)、第二条形凹槽(5)中并沿条形凹槽方向移动。

4.根据权利要求1所述的一种用于清洁机器人清洁面积覆盖率检测的装置，其特征在于：所述的视觉检测组件包括相机(13)、镜头(14)和连接板(15)，相机(13)通过连接板(15)固定连接在所述支架(6)上。

5.根据权利要求4所述的一种用于清洁机器人清洁面积覆盖率检测的装置，其特征在于：所述的连接板(15)的一端通过螺纹与相机(13)固接，连接板(15)的另一端通过螺纹与滑块(8)固接。

6.根据权利要求4所述的一种用于清洁机器人清洁面积覆盖率检测的装置，其特征在于：所述的第一条形凹槽(4)与第二条形凹槽(5)的长度各不小于250cm。

7.根据权利要求1所述的一种用于清洁机器人清洁面积覆盖率检测的装置，其特征在于：还包括辅助部件，辅助部件包括白色障碍物(17)、黑色细沙和筛子(19)，其中白色障碍物下表面与白色平板(3)上表面通过胶水固接，黑色细沙经筛子(19)铺撒于白色平板(3)上表面。