CN205778928U - 一种混凝土喷射车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种混凝土喷射车，包括牵引系统、车身稳定系统和臂架系统，臂架系统包括臂架、喷头以及监控装置，监控装置设置于基本臂的末端；臂架系统还包括控制器和用以驱动监控装置转动的驱动装置；控制器包括，位置参数采集装置，用以检测喷头相对于监控装置的当前位置参数，转动角度计算装置，预存各位置参数与喷头相对于监控装置转动角度之间的函数关系，并根据函数关系以及当前位置参数计算转动角度，且根据转动角度输出控制信号至驱动装置的控制信号输入端；采用上述结构的混凝土喷射车具有能实时监控施工现场、提供施工质量、保证施工进度、提供生产效率、适应各种复杂施工环境的优点。

Description

一种混凝土喷射车

技术领域

本实用新型属于工程机械技术领域，尤其涉及一种混凝土喷射车。

背景技术

在现代的建筑工程中混凝土喷射车被广泛应用于水电隧道、地下厂房、地铁工程、铁路隧道等领域，设计野外。隧道等各种复杂的工作环境。

根据工程环境的需要混凝土喷射车具有臂架系统，为了满足在各种环境条件下的快递作业，需要臂架能沿多个方向多个平面内伸缩转动，现有的臂架系统为由多节臂架、连杆、油缸、连接件铰接而成的可折叠展开和伸缩的平面四连杆机构组成的结构，这种结构的臂架系统结构很好地适应了工程的需要，但是结构复杂，造价高，操作难度大；由于施工环境的复杂性，在施工的工程中工程技术专家不能对作业面进行实时监控，如果出现质量问题只能通过后期返工整改，增加了生产成本，延误了工期。

发明内容

本实用新型的目的在于解决现有技术混凝土喷射车不能实时监控工程质量的问题，而提供具备实时监控工程质量的一种混凝土喷射车。

本实用新型所采用的技术方案是：

一种混凝土喷射车，包括牵引系统、车身稳定系统和臂架系统，所述臂架系统包括臂架、喷头以及监控装置，所述臂架包括大臂和小臂，所述大臂与所述小臂铰接，所述小臂包括基本臂和两级伸缩臂，所述第一级伸缩臂滑动嵌套于基本臂内，第二伸缩臂滑动嵌套于第第一伸缩臂内，所述喷头安装于第二伸缩臂末端，其特征在于，所述监控装置设置于基本臂的末端；所述臂架系统还包括控制器和用以驱动监控装置转动的驱动装置；

所述控制器包括，位置参数采集装置，用以检测所述喷头相对于所述监控装置的当前位置参数，转动角度计算装置，预存各位置参数与所述喷头相对于所述监控装置转动角度之间的函数关系，并根据所述函数关系以及所述当前位置参数计算所述转动角度，且根据所述转动角度输出控制信号至所述驱动装置的控制信号输入端。

进一步，所述位置参数采集装置采集所述第二伸缩臂相对于基本臂的位移变化量，以及所述基本臂相对于水平面的角度变化量和所述喷头相对于基本臂水平轴线的角度变化量。

进一步，所述驱动装置包括步进旋转电机和顶升液压缸，所述监控装置与两个所述步进旋转电机连接，两个所述步进旋转电机分别驱动所述监控装置沿相互垂直的两个平面转动，所述顶升液压缸驱动所述监控装置向上升高。

进一步，所述臂架系统还包括在所述基本臂上监控装置的后面安装的与所述监控装置位于一条直线上的照明装置，所述照明装置与所述监控装置同步动作。

进一步，所述监控装置采用GPRS和RS485双重通信方式。

所述牵引系统为履带式机车。

进一步，所述车身稳定系统为与所述牵引系统铰接在一起的液压支腿，所述液压支腿有4个，分别设置在牵引系统的四个角处。

本实用新型的有益效果在于：

1.臂架系统设置远离喷头安装的监控装置，既能监控工程施工的过程，监控装置也不易被灰浆等物资覆盖，有利于保证施工的安全和施工的质量；

2.臂架系统还设有控制器和驱动装置，当臂架进行伸缩以及喷头转动时，控制器可以实时检测喷头相对于摄像头的位置变化，并根据位置变化控制驱动监控装置转动，使监控装置始终朝向喷头，也就是自动跟踪聚焦喷头的具体位置，工程技术专家在监控室里就可以实时监控到施工的作业画面；

3.在臂架上还设有随监控装置同步动作的照明装置，既保证了监控摄像头的用光量，同时也为施工提供了实时的照明；

4.照明装置的通信方式采用GPRS和RS485双重通信方式，可以远程监控施工进程；

5.牵引系统使用履带式机车，能适应不同的复杂的工程环境；

6.在履带式机车上设有液压支腿作为稳定系统，增加了整机工作的稳定性。

本实用新型提供的一种混凝土喷射车具有能实时监控施工现场、提供施工质量、保证施工进度、提供生产效率、适应各种复杂施工环境的优点。

附图说明

图1为本实用新型提供的一种混凝土喷射车的立体结构示意图。

图2为本实用新型提供的一种混凝土喷射车的监控装置与驱动装置的位置关系平面结构示意图。

图3为本实用新型提供的一种混凝土喷射车的臂架平面结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明。

实施例，一种混凝土喷射车，如图1～图3所示，包括牵引系统1、车身稳定系统2和臂架系统，所述臂架系统包括臂架、喷头5以及监控装置6，所述臂架包括大臂3和小臂，所述大臂3与所述小臂铰接，所述小臂包括基本臂40和两级伸缩臂，所述第一级伸缩臂滑动嵌套于基本臂40内，第二伸缩臂42滑动嵌套于第第一伸缩臂41内，所述喷头5安装于第二伸缩臂42末端，其特征在于，所述监控装置6设置于基本臂40的末端；所述臂架系统还包括控制器和用以驱动监控装置6转动的驱动装置。

所述控制器包括，位置参数采集装置，用以检测所述喷头5相对于所述监控装置6的当前位置参数，转动角度计算装置，预存各位置参数与所述喷头5相对于所述监控装置6转动角度之间的函数关系，并根据所述函数关系以及所述当前位置参数计算所述转动角度，且根据所述转动角度输出控制信号至所述驱动装置的控制信号输入端；所述臂架系统还包括在所述基本臂40上监控装置6的后面安装的与所述监控装置6位于一条直线上的照明装置9，所述照明装置9与所述监控装置6同步动作。

所述位置参数采集装置采集所述第二伸缩臂42相对于基本臂40的位移变化量，以及所述基本臂40相对于水平面的角度变化量和所述喷头5相对于基本臂40水平轴线的角度变化量。位置参数采集装置用以检测喷头5相对于监控装置6的位置参数，位置参数包括位移、角度等参数，臂架在作业中，基本臂40内的伸缩臂会伸缩变化，喷头5相对于监控装置6的方位随之改变，则喷头5的位置参数会发生变动，并从连接的位置参数采集装置中获取喷头5的当前位置参数，根据预存的函数关系以及获取的当前位置参数计算监控装置6的转动角度和升降位移，且将计算得出的转动角度的数字信号转换为电信号，从控制器的输出端输入至驱动装置的控制信号输入端，驱动装置驱动监控装置6上升或下降相应的位移以及转动相应的角度，同时控制器控制照明装置9的第二驱动装置跟随监控装置6做相应的动作。

具体地，位置参数采集装置采集第二伸缩臂42相对于基本臂40的位移变化量，以及喷头5相对于基本臂40水平轴线的转动角度变化量，上述的位移和角度变化量均可以通过传感器类元件进行检测，具体通过在基本臂40上安装位移传感器100，在喷头5上安装角度传感器101实现。

所述驱动装置包括步进旋转电机7和顶升液压缸8，所述监控装置6与两个所述步进旋转电机7连接，两个所述步进旋转电机7分别驱动所述监控装置6沿相互垂直的两个平面转动，所述顶升液压缸8驱动所述监控装置6向上升高；步进旋转电机7包括第一步进旋转电机707和第二步进旋转电机717，二者均与监控摄像头60连接，驱动监控摄像头60沿相互垂直的两个平面转动，当基本臂40内的伸缩臂伸出时，控制器控制顶升液压缸8把监控装置6顶升到较高的位移，以使监控摄像头60有一个开阔的视野，保证监控摄像头60始终指向喷头5作业位。

所述监控装置6采用GPRS和RS485双重通信方式，既能在施工现场的监控室同时也能远程实时监控作业现场情况。

所述混凝土喷射车的牵引系统1为履带式机车，车身稳定系统2为与所述牵引系统1铰接在一起的液压支腿，所述液压支腿有4个，分别设置在牵引系统1的四个角处。

由以上的具体实施方式可以看出，本实用新型一种混凝土喷射车具有能实时监控施工现场、提供施工质量、保证施工进度、提供生产效率、适应各种复杂施工环境的优点。

Claims (7)

1.一种混凝土喷射车，包括牵引系统、车身稳定系统和臂架系统，所述臂架系统包括臂架、喷头以及监控装置，所述臂架包括大臂和小臂，所述大臂与所述小臂铰接，所述小臂包括基本臂和两级伸缩臂，所述第一级伸缩臂滑动嵌套于基本臂内，第二伸缩臂滑动嵌套于第一伸缩臂内，所述喷头安装于第二伸缩臂末端，其特征在于，所述监控装置设置于基本臂的末端；所述臂架系统还包括控制器和用以驱动监控装置转动的驱动装置；

所述控制器包括，位置参数采集装置，用以检测所述喷头相对于所述监控装置的当前位置参数，转动角度计算装置，预存各位置参数与所述喷头相对于所述监控装置转动角度之间的函数关系，并根据所述函数关系以及所述当前位置参数计算所述转动角度，且根据所述转动角度输出控制信号至所述驱动装置的控制信号输入端。

2.根据权利要求1所述的一种混凝土喷射车，其特征在于，所述位置参数采集装置采集所述第二伸缩臂相对于基本臂的位移变化量，以及所述基本臂相对于水平面的角度变化量和所述喷头相对于基本臂水平轴线的角度变化量。

3.根据权利要求2所述的一种混凝土喷射车，其特征在于，所述驱动装置包括步进旋转电机和顶升液压缸，所述监控装置与两个所述步进旋转电机连接，两个所述步进旋转电机分别驱动所述监控装置沿相互垂直的两个平面转动，所述顶升液压缸驱动所述监控装置向上升高。

4.根据权利要求3所述的一种混凝土喷射车，其特征在于，所述臂架系统还包括在所述基本臂上监控装置的后面安装的与所述监控装置位于一条直线上的照明装置，所述照明装置与所述监控装置同步动作。

5.根据权利要求4所述的一种混凝土喷射车，其特征在于，所述监控装置采用GPRS和RS485双重通信方式。

6.根据权利要求5所述的一种混凝土喷射车，其特征在于，所述牵引系统为履带式机车。

7.根据权利要求6所述的一种混凝土喷射车，其特征在于，所述车身稳定系统为与所述牵引系统铰接在一起的液压支腿，所述液压支腿有4个，分别设置在牵引系统的四个角处。