CN205770147U - 螺旋桨锁定装置、垂直起降组件及无人机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种螺旋桨锁定装置、垂直起降组件及无人机，所述螺旋桨锁定装置包括第一永磁体和第二永磁体，所述垂直起降组件包括所述螺旋桨锁定装置，所述无人机包括所述垂直起降组件。本锁定装置结构简单、重量轻；同时对螺旋桨进行锁定采用的是非接触式方式，故在使用过程中锁定装置无机械磨损。

Description

螺旋桨锁定装置、垂直起降组件及无人机

技术领域

本实用新型涉及无人机技术领域，特别是涉及一种螺旋桨锁定装置、垂直起降组件及无人机。

背景技术

复合翼无人机兼顾固定翼无人机的高速飞行能力以及久航能力和多轴无人机的垂直起降能力，因此，其实用价值得到了工业无人机领域的广泛推崇。

复合翼飞行器具有两种飞行状态，低速状态和高速状态。低速状态下拉力向上的垂直螺旋桨克服全机重力，同时，通过螺旋桨拉力差和转动阻力矩差产生滚转、俯仰和偏航控制力矩。高速状态下垂直螺旋桨不工作，拉力向前的水平螺旋桨克服气动阻力，机翼产生气动升力克服重力。由于高速飞行时采用固定翼飞行模式，垂直螺旋桨无需工作，只产生气动阻力，降低了全机升阻比，影响了复合翼无人机远航与久航能力的提升。

为此，希望固定翼模式下将垂直螺旋桨锁定于迎风面积最小的前后方向。现有锁桨方案中，接触式锁桨通过偏心弹簧销等被动锁桨机构实现，当螺旋桨驱动力矩小于锁桨机构力矩阈值时，锁桨机构产生径向阻力矩能将螺旋桨锁定于固定角度。接触式机构的问题在于每一次锁定解锁循环都产生交变载荷，磨损接触部件，显著影响整个垂直螺旋桨寿命。常用的非接触式锁定方案为电磁锁，通过电路通断控制是否锁定，通过电流大小控制锁定力矩大小，在门锁等领域应用广泛，电磁锁用于无人机螺旋桨锁定的主要问题是励磁电路产生的附加重量大。设计出一种故障率更低、重量更小的垂直螺旋桨锁定装置，无疑会进一步推动复合翼无人机技术进一步发展。

实用新型内容

针对上述现有技术中提出的为实现复合翼无人机在固定翼模式下，将垂直螺旋桨锁定于迎风面积最小的前后方向而采用的接触式锁定机构或非接触式锁定机构，分别存在一定的缺陷，设计出一种故障率更低、重量更小的垂直螺旋桨锁定装置，无疑会进一步推动复合翼无人机技术进一步发展的问题，本实用新型提供了一种螺旋桨锁定装置、垂直起降组件及无人机。

本实用新型提供的螺旋桨锁定装置、垂直起降组件及无人机通过以下技术要点来解决问题：螺旋桨锁定装置，所述螺旋桨为复合翼无人机的垂直螺旋桨，所述锁定装置包括第一永磁体和第二永磁体，所述第一永磁体固定于螺旋桨的驱动轴上，在螺旋桨转动过程中，第一永磁体随螺旋桨转动，所述第二永磁体在无人机上的位置固定，且第一永磁体在转动过程中，当第一永磁体与第二永磁体两者磁吸力产生的力矩最大时，螺旋桨的长度方向平行于无人机机身的长度方向。

现有技术中无人机的垂直螺旋桨多呈条状，螺旋桨额驱动轴固定于螺旋桨的中部。以上方案中，采用包括第一永磁体和第二永磁体的锁定装置，在第一永磁体随驱动轴转动过程中，在第一永磁体和第二永磁体之间磁吸力产生的力矩大于驱动轴驱转装置驱动力矩时，将螺旋桨锁定在无人机机身的长度方向，即无人机以固定翼飞行的飞行方向，这样，可使得垂直螺旋桨的气动阻力最小，整个复合翼无人机的气动效率最高。

现有技术中无人机的垂直螺旋桨多采用电机驱动，无人机以固定翼飞行时垂直螺旋桨不工作，考虑到固定翼飞行状态下垂直螺旋桨上有一定的大气扰动，为维持大气扰动状态下垂直螺旋桨相对于无人机方向的稳定性，即维持垂直螺旋桨的方向不变，采用设置为：第一永磁体与第二永磁体之间磁吸力产生的力矩最大时，第一永磁体与第二永磁体相互吸引可产生的对垂直螺旋桨的最大阻力矩为电机额定驱动力矩的0.5%至1%。

以上第一永磁体和第二永磁体各自的数量可分别为一个，也可以是分别为多个，也可以是两者中其中一者的数量为一个，另一个为两个。在第一永磁体和第二永磁体各自为一个时，第一永磁体和第二永磁体各自的安置位置只需保证垂直螺旋桨的长度方向位于无人机机身长度方向时，第一永磁体和第二永磁体两者的磁吸力最大；在第一永磁体和第二永磁体两者中，其中一者为一个，另一者为两个时，如第一永磁体为两个，第二永磁体为一个，两个第一永磁体相对于驱动轴的轴线环状均布，当为任意一个第一永磁体与第二永磁体的磁吸力产生的力矩最大时，垂直螺旋桨的长度方向位于无人机机身长度方向即可满足要求；当第一永磁体和第二永磁体均为多个时，只需保证在磁吸力产生的合力矩最大时，垂直螺旋桨的长度方向位于无人机机身长度方向即可满足要求。

作为以上所述螺旋桨锁定装置更进一步的技术方案：

作为第一永磁体与第二永磁体具体的实现方案，所述第二永磁体的数量为两个，且两个第二永磁体相对于螺旋桨的驱动轴轴线呈环状均布；

同一个第二永磁体上，第二永磁体靠近螺旋桨驱动轴的一侧与远离螺旋桨驱动轴的一侧极性相反；

两个第二永磁体两者中，其中一者靠近螺旋桨驱动轴的一侧为N极，另一者靠近螺旋桨驱动轴的一侧为S极；

所述第一永磁体的数量为两个，且两个第一永磁体相对于螺旋桨的驱动轴轴线呈环状均布；

同一个第一永磁体上，第一永磁体靠近螺旋桨驱动轴的一侧与远离螺旋桨驱动轴的一侧极性相反；

两个第一永磁体两者中，其中一者靠近螺旋桨驱动轴的一侧为N极，另一者靠近螺旋桨驱动轴的一侧为S极。

本方案中，只需保证其中的第一永磁体与一个第二永磁体磁吸力最大、另一个第一永磁体与另一个第二永磁体磁吸力最大，垂直螺旋桨的长度方向位于无人机机身长度方向即可满足要求。本方案中，由于第一永磁体在驱动轴上环状均布，可使得两个第一永磁体不影响驱动轴的动平衡。

作为以上包括两个第一永磁体和两个第二永磁体更进一步的技术方案，所述第一永磁体和第二永磁体均为长度方向平行于螺旋桨驱动轴轴线的条形磁体，且两个第一永磁体和两个第二永磁体四者在螺旋桨驱动轴轴线上的投影重合。本方案中，如驱动轴位于竖直方向，则第一永磁体和第二永磁体位于同样的高度上，若驱动轴倾斜，则第一永磁体和第二永磁体同步于驱动轴倾斜，且第一永磁体和第二永磁体各自端部距螺旋桨的距离相等。同时，本方案中，对应的第一永磁体与第二永磁体磁吸力最大时，以上磁吸力位于驱动轴的径向方向，利于优化驱动轴工作过程中的受力。

作为以上第一永磁体和第二永磁体另一种实现方案，所述第二永磁体的数量为四个，且四个第二永磁体相对于螺旋桨的驱动轴轴线呈环状均布；

同一个第二永磁体上，第二永磁体靠近螺旋桨驱动轴的一侧与远离螺旋桨驱动轴的一侧极性相反；

四个第二永磁体四者中，相邻两者各自靠近螺旋桨驱动轴的一侧的极性相反；

所述第一永磁体的数量为四个，且四个第一永磁体相对于螺旋桨的驱动轴轴线呈环状均布；

同一个第一永磁体上，第一永磁体靠近螺旋桨驱动轴的一侧与远离螺旋桨驱动轴的一侧极性相反；

四个第一永磁体四者中，相邻两者各自靠近螺旋桨驱动轴的一侧的极性相反。

本方案区别于上述采用两个第一永磁体和采用两个第二永磁体的技术方案，在电机停止运行时，螺旋桨最多转动180°即可实现对螺旋桨的锁定，而包括两个第一永磁体和两个第二永磁体的方案需要螺旋状最多转动360°才能达到下一个锁定状态。故采用本方案，可更快的对螺旋桨进行锁定。

作为以上包括四个第一永磁体和四个第二永磁体更进一步的技术方案，所述第一永磁体和第二永磁体均为长度方向平行于螺旋桨驱动轴轴线的条形磁体，且两个第一永磁体和两个第二永磁体四者在螺旋桨驱动轴轴线上的投影重合。本方案中，对应的第一永磁体与第二永磁体磁吸力最大时，以上磁吸力位于驱动轴的径向方向，利于优化驱动轴工作过程中的受力。

作为以上螺旋桨锁定装置在无人机垂直起降组件上的具体运用方案，本实用新型还公开了一种垂直起降组件，包括垂直螺旋桨、用于驱动垂直螺旋桨转动的电机、用于安装电机的电机座，还包括如上任意一项所述的螺旋桨锁定装置，所述电机包括转子及定子，所述转子上连接有电机轴，所述第一永磁体固定于电机轴上，所述第二永磁体固定于电机座上。

作为以上所述的垂直起降组件进一步的技术方案：

所述电机为外转子无刷直流电机，所述电机轴的两端分别由电机的不同端伸出，所述垂直螺旋桨及第一永磁体固定于电机轴的不同端。

作为具体的对第一永磁体和第二永磁体的固定方案，所述电机座为块状结构，所述电机座上设置有用于安装电机的圆形盲孔及用于安装第二永磁体的卡槽，所述卡槽的数量与第二永磁体的数量相等，且卡槽的开口端与圆形盲孔的孔壁相交，所述电机安装于圆形盲孔中，所述第二永磁体安装于卡槽中，且一个卡槽中设置一块第二永磁体；

还包括固定于电机轴上的安装块，所述安装块上设置有用于安装第一永磁体的安装槽，所述安装槽的数量与第一永磁体的数量相等，所述第一永磁体安装于安装槽中，且一个安装槽中设置一块第一永磁体。 本方案中，第一永磁体和第二永磁体的位置稳定性好，同时便于以安装块的形状为变量，达到使得电机轴具有良好的动平衡性能的目的。

本实用新型还公开了一种无人机，包括无人机本体，还包括如上任意一项所述的垂直起降组件，所述垂直起降组件与无人机本体固定连接。

具体的，以上第一永磁体和第二永磁体可采用钕铁硼永磁体。

本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型提供了一种螺旋桨锁定装置及包括该锁定装置的垂直起降组件及无人机，本锁定装置结构简单、重量轻；同时对螺旋桨进行锁定采用的是非接触式方式，故在使用过程中锁定装置无机械磨损。

附图说明

图1是本实用新型所述的包括螺旋桨锁定装置的垂直起降组件一个具体实施例的爆炸图；

图2是本实用新型所述螺旋桨锁定装置一个具体实施例中，反映第一永磁体与第二永磁体位置关系及第一永磁体与第二永磁体安装位置的爆炸图；

图3是本实用新型所述的包括螺旋桨锁定装置的垂直起降组件一个具体实施例的俯视图，其中，第一永磁体与第二永磁体的数量均为四个；

图4是本实用新型所述的垂直起降组件一个具体实施例中电机的俯视图；

图5是本实用新型所述的包括螺旋桨锁定装置的垂直起降组件一个具体实施例的俯视图，其中，第一永磁体与第二永磁体的数量均为两个。

图中的编号依次为：1、电机，101、转子，102、定子，2、电机轴，3、电机座，4、螺旋桨，5、第一永磁体，6、第二永磁体。

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型作进一步的详细说明，但是本实用新型的结构不仅限于以下实施例。

实施例1：

如图1、图2、图3及图5所示，螺旋桨锁定装置，所述螺旋桨4为复合翼无人机的垂直螺旋桨，所述锁定装置包括第一永磁体5和第二永磁体6，所述第一永磁体5固定于螺旋桨4的驱动轴上，在螺旋桨4转动过程中，第一永磁体5随螺旋桨4转动，所述第二永磁体6在无人机上的位置固定，且第一永磁体5在转动过程中，当第一永磁体5与第二永磁体6两者磁吸力产生的力矩最大时，螺旋桨4的长度方向平行于无人机机身的长度方向。

现有技术中无人机的垂直螺旋桨多呈条状，螺旋桨4额驱动轴固定于螺旋桨4的中部。以上方案中，采用包括第一永磁体5和第二永磁体6的锁定装置，在第一永磁体5随驱动轴转动过程中，在第一永磁体5和第二永磁体6之间磁吸力产生的力矩大于驱动轴驱转装置驱动力矩时，将螺旋桨4锁定在无人机机身的长度方向，即无人机以固定翼飞行的飞行方向，这样，可使得垂直螺旋桨的气动阻力最小，整个复合翼无人机的气动效率最高。

现有技术中无人机的垂直螺旋桨多采用电机1驱动，无人机以固定翼飞行时垂直螺旋桨不工作，考虑到固定翼飞行状态下垂直螺旋桨上有一定的大气扰动，为维持大气扰动状态下垂直螺旋桨相对于无人机方向的稳定性，即维持垂直螺旋桨的方向不变，采用设置为：第一永磁体5与第二永磁体6之间磁吸力产生的力矩最大时，第一永磁体5与第二永磁体6相互吸引可产生的对垂直螺旋桨的最大阻力矩为电机1额定驱动力矩的0.5%至1%。

本实施例中根据现有复合翼无人机飞行的典型工况，设计为：螺旋桨4产生6.2kg拉力，转速4200rpm，为外转子101无刷直流电机1的电机1的功率830W，则额定驱动力矩为1.88Nm，则设计的锁定装置的最大阻力矩设计为0.0094Nm至0.0188Nm。考虑大气扰动力矩的影响，则阵风与风切变对于20inch螺旋桨4基本为定常气流，产生的力矩可忽略不计，只有大气湍流会产生扰动力矩，按照严苛环境，风速变化率每米0.05m/s，则扰动力矩0.075Nm，这意味着设计最大阻力矩能在极端情况下保证垂直螺旋桨锁定角度不变。

以上第一永磁体5和第二永磁体6各自的数量可分别为一个，也可以是分别为多个，也可以是两者中其中一者的数量为一个，另一个为两个。在第一永磁体5和第二永磁体6各自为一个时，第一永磁体5和第二永磁体6各自的安置位置只需保证垂直螺旋桨的长度方向位于无人机机身长度方向时，第一永磁体5和第二永磁体6两者的磁吸力最大；在第一永磁体5和第二永磁体6两者中，其中一者为一个，另一者为两个时，如第一永磁体5为两个，第二永磁体6为一个，两个第一永磁体5相对于驱动轴的轴线环状均布，当为任意一个第一永磁体5与第二永磁体6的磁吸力产生的力矩最大时，垂直螺旋桨的长度方向位于无人机机身长度方向即可满足要求；当第一永磁体5和第二永磁体6均为多个时，只需保证在磁吸力产生的合力矩最大时，垂直螺旋桨的长度方向位于无人机机身长度方向即可满足要求。

实施例2：

如图1、图2、图3及图5所示，本实施例在实施例1的基础上作进一步限定：作为以上所述螺旋桨4锁定装置更进一步的技术方案：

作为第一永磁体5与第二永磁体6具体的实现方案，所述第二永磁体6的数量为两个，且两个第二永磁体6相对于螺旋桨4的驱动轴轴线呈环状均布；

同一个第二永磁体6上，第二永磁体6靠近螺旋桨4驱动轴的一侧与远离螺旋桨4驱动轴的一侧极性相反；

两个第二永磁体6两者中，其中一者靠近螺旋桨4驱动轴的一侧为N极，另一者靠近螺旋桨4驱动轴的一侧为S极；

所述第一永磁体5的数量为两个，且两个第一永磁体5相对于螺旋桨4的驱动轴轴线呈环状均布；

同一个第一永磁体5上，第一永磁体5靠近螺旋桨4驱动轴的一侧与远离螺旋桨4驱动轴的一侧极性相反；

两个第一永磁体5两者中，其中一者靠近螺旋桨4驱动轴的一侧为N极，另一者靠近螺旋桨4驱动轴的一侧为S极。

本方案中，只需保证其中的第一永磁体5与一个第二永磁体6磁吸力最大、另一个第一永磁体5与另一个第二永磁体6磁吸力最大，垂直螺旋桨的长度方向位于无人机机身长度方向即可满足要求。本方案中，由于第一永磁体5在驱动轴上环状均布，可使得两个第一永磁体5不影响驱动轴的动平衡。

作为以上包括两个第一永磁体5和两个第二永磁体6更进一步的技术方案，所述第一永磁体5和第二永磁体6均为长度方向平行于螺旋桨4驱动轴轴线的条形磁体，且两个第一永磁体5和两个第二永磁体6四者在螺旋桨4驱动轴轴线上的投影重合。本方案中，如驱动轴位于竖直方向，则第一永磁体5和第二永磁体6位于同样的高度上，若驱动轴倾斜，则第一永磁体5和第二永磁体6同步于驱动轴倾斜，且第一永磁体5和第二永磁体6各自端部距螺旋桨4的距离相等。同时，本方案中，对应的第一永磁体5与第二永磁体6磁吸力最大时，以上磁吸力位于驱动轴的径向方向，利于优化驱动轴工作过程中的受力。

作为以上第一永磁体5和第二永磁体6另一种实现方案，所述第二永磁体6的数量为四个，且四个第二永磁体6相对于螺旋桨4的驱动轴轴线呈环状均布；

同一个第二永磁体6上，第二永磁体6靠近螺旋桨4驱动轴的一侧与远离螺旋桨4驱动轴的一侧极性相反；

四个第二永磁体6四者中，相邻两者各自靠近螺旋桨4驱动轴的一侧的极性相反；

所述第一永磁体5的数量为四个，且四个第一永磁体5相对于螺旋桨4的驱动轴轴线呈环状均布；

同一个第一永磁体5上，第一永磁体5靠近螺旋桨4驱动轴的一侧与远离螺旋桨4驱动轴的一侧极性相反；

四个第一永磁体5四者中，相邻两者各自靠近螺旋桨4驱动轴的一侧的极性相反。

本方案区别于上述采用两个第一永磁体5和采用两个第二永磁体6的技术方案，在电机1停止运行时，螺旋桨4最多转动180°即可实现对螺旋桨4的锁定，而包括两个第一永磁体5和两个第二永磁体6的方案需要螺旋状最多转动360°才能达到下一个锁定状态。故采用本方案，可更快的对螺旋桨4进行锁定。

作为以上包括四个第一永磁体5和四个第二永磁体6更进一步的技术方案，所述第一永磁体5和第二永磁体6均为长度方向平行于螺旋桨4驱动轴轴线的条形磁体，且两个第一永磁体5和两个第二永磁体6四者在螺旋桨4驱动轴轴线上的投影重合。本方案中，对应的第一永磁体5与第二永磁体6磁吸力最大时，以上磁吸力位于驱动轴的径向方向，利于优化驱动轴工作过程中的受力。

实施例3：

如图1至图5所示，本实施例提供了一种包括以上任意一个实施例提供的任意一个螺旋桨4锁定装置的无人机垂直起降组件方案，包括垂直螺旋桨、用于驱动垂直螺旋桨转动的电机1、用于安装电机1的电机轴3，还包括如上任意一项所述的螺旋桨4锁定装置，所述电机1包括转子101及定子102，所述转子101上连接有电机轴2，所述第一永磁体5固定于电机轴2上，所述第二永磁体6固定于电机轴3上。

作为以上所述的垂直起降组件进一步的技术方案：

所述电机1为外转子101无刷直流电机1，所述电机轴2的两端分别由电机1的不同端伸出，所述垂直螺旋桨及第一永磁体5固定于电机轴2的不同端。

作为具体的对第一永磁体5和第二永磁体6的固定方案，所述电机轴3为块状结构，所述电机轴3上设置有用于安装电机1的圆形盲孔及用于安装第二永磁体6的卡槽，所述卡槽的数量与第二永磁体6的数量相等，且卡槽的开口端与圆形盲孔的孔壁相交，所述电机1安装于圆形盲孔中，所述第二永磁体6安装于卡槽中，且一个卡槽中设置一块第二永磁体6；

还包括固定于电机轴2上的安装块，所述安装块上设置有用于安装第一永磁体5的安装槽，所述安装槽的数量与第一永磁体5的数量相等，所述第一永磁体5安装于安装槽中，且一个安装槽中设置一块第一永磁体5。 本方案中，第一永磁体5和第二永磁体6的位置稳定性好，同时便于以安装块的形状为变量，达到使得电机轴2具有良好的动平衡性能的目的。

实施例4：

本实施例提供了一种无人机，包括无人机本体，还包括如上实施例3所述的垂直起降组件，所述垂直起降组件与无人机本体固定连接。

具体的，以上第一永磁体5和第二永磁体6可采用钕铁硼永磁体。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施方式只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型的技术方案下得出的其他实施方式，均应包含在本实用新型的保护范围内。

Claims (9)

1.螺旋桨锁定装置，所述螺旋桨（4）为复合翼无人机的垂直螺旋桨，其特征在于，所述锁定装置包括第一永磁体（5）和第二永磁体（6），所述第一永磁体（5）固定于螺旋桨的驱动轴上，在螺旋桨（4）转动过程中，第一永磁体（5）随螺旋桨（4）转动，所述第二永磁体（6）在无人机上的位置固定，且第一永磁体（5）在转动过程中，当第一永磁体（5）与第二永磁体（6）两者磁吸力产生的力矩最大时，螺旋桨（4）的长度方向平行于无人机机身的长度方向。

2.根据权利要求1所述的螺旋桨锁定装置，其特征在于，所述第二永磁体（6）的数量为两个，且两个第二永磁体（6）相对于螺旋桨（4）的驱动轴轴线呈环状均布；

同一个第二永磁体（6）上，第二永磁体（6）靠近螺旋桨（4）驱动轴的一侧与远离螺旋桨（4）驱动轴的一侧极性相反；

两个第二永磁体（6）两者中，其中一者靠近螺旋桨（4）驱动轴的一侧为N极，另一者靠近螺旋桨（4）驱动轴的一侧为S极；

所述第一永磁体（5）的数量为两个，且两个第一永磁体（5）相对于螺旋桨（4）的驱动轴轴线呈环状均布；

同一个第一永磁体（5）上，第一永磁体（5）靠近螺旋桨（4）驱动轴的一侧与远离螺旋桨（4）驱动轴的一侧极性相反；

两个第一永磁体（5）两者中，其中一者靠近螺旋桨（4）驱动轴的一侧为N极，另一者靠近螺旋桨（4）驱动轴的一侧为S极。

3.根据权利要求2所述的螺旋桨锁定装置，其特征在于，所述第一永磁体（5）和第二永磁体（6）均为长度方向平行于螺旋桨（4）驱动轴轴线的条形磁体，且两个第一永磁体（5）和两个第二永磁体（6）四者在螺旋桨（4）驱动轴轴线上的投影重合。

4.根据权利要求1所述的螺旋桨锁定装置，其特征在于，所述第二永磁体（6）的数量为四个，且四个第二永磁体（6）相对于螺旋桨（4）的驱动轴轴线呈环状均布；

同一个第二永磁体（6）上，第二永磁体（6）靠近螺旋桨（4）驱动轴的一侧与远离螺旋桨（4）驱动轴的一侧极性相反；

四个第二永磁体（6）四者中，相邻两者各自靠近螺旋桨（4）驱动轴的一侧的极性相反；

所述第一永磁体（5）的数量为四个，且四个第一永磁体（5）相对于螺旋桨（4）的驱动轴轴线呈环状均布；

同一个第一永磁体（5）上，第一永磁体（5）靠近螺旋桨（4）驱动轴的一侧与远离螺旋桨（4）驱动轴的一侧极性相反；

四个第一永磁体（5）四者中，相邻两者各自靠近螺旋桨（4）驱动轴的一侧的极性相反。

5.根据权利要求4所述的螺旋桨锁定装置，其特征在于，所述第一永磁体（5）和第二永磁体（6）均为长度方向平行于螺旋桨（4）驱动轴轴线的条形磁体，且两个第一永磁体（5）和两个第二永磁体（6）四者在螺旋桨（4）驱动轴轴线上的投影重合。

6.垂直起降组件，包括垂直螺旋桨（4）、用于驱动垂直螺旋桨（4）转动的电机（1）、用于安装电机（1）的电机座（3），其特征在于，还包括如权利要求1至5中任意一项所述的螺旋桨锁定装置，所述电机（1）包括转子（101）及定子（102），所述转子（101）上连接有电机轴（2），所述第一永磁体（5）固定于电机轴（2）上，所述第二永磁体（6）固定于电机座（3）上。

7.根据权利要求6所述的垂直起降组件，其特征在于，所述电机（1）为外转子无刷直流电机，所述电机轴（2）的两端分别由电机（1）的不同端伸出，所述垂直螺旋桨（4）及第一永磁体（5）固定于电机轴（2）的不同端。

8.根据权利要求6所述的垂直起降组件，其特征在于，所述电机座（3）为块状结构，所述电机座（3）上设置有用于安装电机（1）的圆形盲孔及用于安装第二永磁体（6）的卡槽，所述卡槽的数量与第二永磁体（6）的数量相等，且卡槽的开口端与圆形盲孔的孔壁相交，所述电机（1）安装于圆形盲孔中，所述第二永磁体（6）安装于卡槽中，且一个卡槽中设置一块第二永磁体（6）；

还包括固定于电机轴（2）上的安装块，所述安装块上设置有用于安装第一永磁体（5）的安装槽，所述安装槽的数量与第一永磁体（5）的数量相等，所述第一永磁体（5）安装于安装槽中，且一个安装槽中设置一块第一永磁体（5）。

9.无人机，包括无人机本体，其特征在于，还包括如权利要求6所述的垂直起降组件，所述垂直起降组件与无人机本体固定连接。