CN205685349U - 一种机器人的运行检测装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人的运行检测装置，用于避免搬运机器人在搬运玻璃等产品时出现吸附起多层玻璃的情况。其特征在于：所述面板上安装有用于检测所述面板与工件间距的测距仪，所述机器臂上安装有用于处理所述测距仪测得数据的判定模块。本实用新型的真空吸附垫具有一定的弹性，吸附重量不同的工件时，工件与面板的距离也不同，利用判定模块来比较测距仪所测数据与原始工艺参数，就可得出工件的重量是否在安全范围内，即可判断出是否吸附起多层工件，避免搬运过程中出现事故。

Description

一种机器人的运行检测装置

技术领域

本实用新型涉及自动化领域，具体涉及一种机器人的运行检测装置。

背景技术

机器人手臂能够自由地在三维空间内进行活动，能够准确快速地进行搬运、焊接、喷涂等大量重复性的工作。在传统的工厂里，搬运、焊接等工作基本上是由人工来完成的，具有劳动强度大、耗时较多、枯燥无味、工作环境恶劣、工艺一致性差、质量监控难度大等问题，企业的成本很高。因此，在这些领域中，六轴机器人取代人工作业已成为趋势。

搬运机器人一般具有带真空吸附垫或卡爪的末端执行器。其中带真空吸附垫的搬运机器人利用真空吸附垫的吸附力来保持物品，并且搬运由真空吸附垫保持的物品。在物品的尺寸小且重量轻的情况下，单个真空吸附垫就足以保持物品并搬运物品；当物品的尺寸大时，末端执行器需要安装具有多个真空吸附垫使得物品由所有真空吸附垫吸附。

一般来说，真空吸附垫在设计时都有一定的余量，用来保证搬运的安全，但是在搬运玻璃等光滑产品时，由于玻璃的特性，可下层玻璃可能吸附在上层玻璃上，即出现真空吸附垫吸附多层玻璃的情况，在搬运时，下层玻璃很可能坠落摔碎。真空吸附垫的安全余量此时不但不能保证安全，反而可能带来安全隐患。为了避免这种情况发生，就必须为末端执行器安装一款检测其工作状况的装置。

实用新型内容

为了避免搬运机器人在搬运玻璃等产品时出现吸附起多层玻璃的情况，本实用新型提供了一种机器人的运行检测装置。

本实用新型的技术方案是：

一种机器人的运行检测装置，包括机器臂，所述机器臂末端设有面板，所述面板矩形阵列有若干用于吸附工件的真空吸附垫，所述面板上安装有用于检测所述面板与工件间距的测距仪，所述机器臂上安装有用于处理所述测距仪测得数据的判定模块。

所述真空吸附垫与面板之间设有弹性件。

所述弹性件为圆柱弹簧。

所述面板上安装有至少三个不在同一条直线上的所述测距仪。

所述测距仪为超声波测距仪。

本实用新型的有益效果：

本实用新型的真空吸附垫具有一定的弹性，吸附重量不同的工件时，工件与面板的距离也不同，利用判定模块来比较测距仪所测数据与原始工艺参数，就可得出工件的重量是否在安全范围内，即可判断出是否吸附起多层工件，避免搬运过程中出现事故。

附图说明

附图1为本实用新型实施例一的示意图。

附图2为本实用新型实施例二的示意图。

附图3为本实用新型实施例三的示意图。

工件01、机器臂1、面板2、真空吸附垫3、测距仪4、弹性件5。

具体实施方式

下面结合附图、实施例对本实用新型进一步说明。

实施例一，如图1所示，一种机器人的运行检测装置，包括机器臂1，所述机器臂1末端设有面板2，所述面板2矩形阵列有若干用于吸附工件01的真空吸附垫3，所述面板2上安装有用于检测所述面板2与工件01间距的测距仪4，所述机器臂1上安装有用于处理所述测距仪4测得数据的判定模块。实施例一的真空吸附垫3具有一定的弹性，吸附重量不同的工件01时，工件01与面板2的距离也不同，利用判定模块来比较测距仪4所测数据与原始工艺参数，就可得出工件01的重量是否在安全范围内，判断出是否吸附起多层工件01，即是否需要停机，避免搬运过程中出现事故。

实施例二，如图2所示，所述真空吸附垫3与面板2之间设有弹性件5。实施例二的弹性件5相当于降低真空吸附垫3的劲力系数，即放大吸附不同重量工件时的距离差，使得测距仪4的检测更简单，也可选用精度较低的测距仪4，有效降低成本。

实施例二，如图2所示，所述弹性件5为圆柱弹簧。圆柱弹簧具有加工方便、标准化程度高的优点，与其他的弹性元件相比，同一批次的弹性元件其劲力系数能保证较好的一致性，使得测距仪4的测量更精确。

实施例三，所述面板2上安装有至少三个不在同一条直线上的所述测距仪4。实施例的三个在同一条直线上的测距仪4所得数据，用来判断工件01与面板2的夹角，通过判定模块的运算，能方便得出是否有个别真空吸附垫3出现故障、或面板2与工件01发生错位，进而判断是否需要停机，彻底杜绝事故的发生。

本实用新型的测距仪4为超声波测距仪。超声波测距仪具有设备简单、性能可靠稳定、成本低等优点，当然本实用新型也可选用精度高的激光测距仪，或测距其他仪器。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了说明本实用新型所作的举例，而并非对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其他不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷例。而这些属于本实用新型的实质精神所引申出的显而易见的变化或变动仍属于本实用新型的保护范围。

Claims (5)

1.一种机器人的运行检测装置，包括机器臂(1)，所述机器臂(1)末端设有面板(2)，所述面板(2)矩形阵列有若干用于吸附工件(01)的真空吸附垫(3)，其特征在于：所述面板(2)上安装有用于检测所述面板(2)与工件(01)间距的测距仪(4)，所述机器臂(1)上安装有用于处理所述测距仪(4)测得数据的判定模块。

2.根据权利要求1所述的机器人的运行检测装置，其特征在于：所述真空吸附垫(3)与面板(2)之间设有弹性件(5)。

3.根据权利要求2所述的机器人的运行检测装置，其特征在于：所述弹性件(5)为圆柱弹簧。

4.根据权利要求1或2或3所述的机器人的运行检测装置，其特征在于：所述面板(2)上安装有至少三个不在同一条直线上的所述测距仪(4)。

5.根据权利要求1所述的机器人的运行检测装置，其特征在于：所述测距仪(4)为超声波测距仪。