CN205642869U - 组合式可调的起伏路面测试装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种组合式可调的起伏路面测试装置，包括：固定支架、承载平台以及若干个测试障碍子板；各个测试障碍子板的底面可拆卸拼装固定到承载平台的正面，形成测试障碍板；固定支架包括水平固定板以及垂直固定板，测试障碍板倾斜放置，其底部置于水平固定板的一个固定卡槽中，其顶部抵靠于垂直固定板的对应位置，即形成整体具有一定倾斜度、表面具有特定起伏参数的起伏测试面。优点为：为一种简便、定型、而且灵活可调的测试装置，具有固定的测试指标，可灵活调整测试装置测试障碍板的整体倾斜度以及测试障碍板表面所形成的起伏参数，从而得到具有不同通行难度的起伏测试面，具有起伏测试面的测试参数易调整的优点。

Description

组合式可调的起伏路面测试装置

技术领域

本实用新型属于机器人起伏路面行动能力测试技术领域，具体涉及一种组合式可调的起伏路面测试装置。

背景技术

随着计算机、微电子和信息技术的快速进步，机器人技术的开发速度越来越快，智能度越来越高，其应用范围也得到了极大的扩展。目前，在海洋开发、宇宙探测、工农业生产、军事、社会服务和娱乐等各个领域，机器人都有着广阔的发展空间与应用前景。

对于机器人的研究，重点需解决的问题之一为：如何测试机器人在起伏路面的通行能力，从而根据测试结果对机器人进行改进，使其能够适应各种复杂的起伏路面。

现有技术中，主要采用以下方法得到用于机器人通行能力测试的起伏路面：在泥土路面挖埋具有不同深度和高度的沟壑，并在路面堆积不同深度和高度的土包，沟壑和土包相互组合，即形成具有不同坡度参数的起伏路面。

然而，上述起伏路面用于机器人通行能力测试时，存在着较多不足，包括：在泥土路面挖掘沟壑和堆积土包时，具有施工难度大以及施工成本高的问题；另外，所形成的起伏路面易受降雨和刮风等天气因素影响，具有难维护和定形的问题。此外，上述起伏路面无法成为定型的测试装置，测试指标非固定，无法量化机器人测试能力。

实用新型内容

针对现有技术存在的缺陷，本实用新型提供一种组合式可调的起伏路面测试装置，可有效解决上述问题。

本实用新型采用的技术方案如下：

本实用新型提供一种组合式可调的起伏路面测试装置，包括：固定支架(1)、承载平台(2)以及若干个测试障碍子板(3)；

其中，各个所述测试障碍子板(3)的底面为平面，顶面为起伏面；并且，各个所述测试障碍子板(3)的起伏面的起伏参数相同或不相同；

各个所述测试障碍子板(3)的底面可拆卸拼装固定到所述承载平台(2)的正面，形成测试障碍板；

所述固定支架(1)包括水平固定板(1-1)以及与所述水平固定板(1-1)的侧面固定垂直连接的垂直固定板(1-2)，所述水平固定板(1-1)和所述垂直固定板(1-2)呈L形结构；在所述水平固定板(1-1)的表面沿横向分布有若干个固定卡槽(1-1-1)；所述固定卡槽(1-1-1)的槽宽与所述测试障碍板的厚度相匹配；

所述测试障碍板倾斜放置，其底部置于所述水平固定板(1-1)的一个所述固定卡槽(1-1-1)中，其顶部抵靠于所述垂直固定板(1-2)的对应位置，即形成整体具有一定倾斜度、表面具有特定起伏参数的起伏测试面。

优选的，所述测试障碍子板(3)包括测试障碍基础板(3-1)以及若干个测试体(3-2)；各个所述测试体(3-2)固定于所述测试障碍基础板(3-1)。

优选的，所述测试体(3-2)为具有不规则曲面的立方体。

优选的，所述测试体(3-2)包括若干个长方体和/或若干个正方体和/或若干个半球体和/或若干个具有弧形曲面的立方体。

优选的，各个所述长方体的长、宽和高相同或不相同；各个所述正方体的长、宽和高相同或不相同；各个所述半球体的直径相同或不相同。

本实用新型提供的组合式可调的起伏路面测试装置具有以下优点：

(1)为一种简便、定型、而且灵活可调的测试装置，具有固定的测试指标，能够量化机器人对起伏路面的通行能力；而且，可根据实际测试需求，灵活调整测试装置测试障碍板的整体倾斜度、灵活调整每个测试障碍子板的放置角度、灵活对所选择的若干块测试障碍子板进行任意组合，均可形成具有不同通行难度的起伏测试面，满足测试需求，具有起伏测试面的测试参数易调整的优点；

(2)可以在实验室较小的空间内模拟复杂的路况，对机器人进行通过性和灵活性测试，具有占用空间小、装置制造及组装成本低以及易维护的优点。

附图说明

图1为本实用新型实施例一提供的组合式可调的起伏路面测试装置的立体结构示意图；

图2为本实用新型实施例一提供的组合式可调的起伏路面测试装置的侧面示意图；

图3为本实用新型实施例一提供的承载平台和若干个测试障碍子板组装后得到的测试障碍板的结构示意图；

图4为本实用新型实施例一提供的测试障碍子板的一种结构示意图；

图5为本实用新型实施例二提供的组合式可调的起伏路面测试装置的立体结构示意图；

图6为本实用新型实施例二提供的组合式可调的起伏路面测试装置的侧面示意图；

图7为本实用新型实施例二提供的组合式可调的起伏路面测试装置的主视图；

图8为本实用新型实施例二提供的测试障碍板的结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

本实用新型提供一种组合式可调的起伏路面测试装置，用于对机器人进行起伏路面通行能力测试。

实施例一

如图1所示，为最终组装得到的一种起伏路面测试装置的立体结构示意图；如图2所示，为最终组装得到的一种起伏路面测试装置的侧面示意图；包括：固定支架1、承载平台2以及若干个测试障碍子板3。

以下对各个部分分别详细介绍：

(1)测试障碍子板

各个测试障碍子板3的底面为平面，顶面为起伏面；并且，各个测试障碍子板3的起伏面的起伏参数相同或不相同。

参考图4，为测试障碍子板的一种具体示例。测试障碍子板3包括测试障碍基础板3-1以及若干个测试体3-2；各个测试体3-2固定于测试障碍基础板3-1。其中，测试障碍基础板为平面板，是一种用于提供安装拼接测试体的平台。

测试体是指已加工好的表面为平面或曲面的立体结构件，本实用新型对测试体的具体形状并不限制，例如，测试体3-2为长方体和/或正方体和/或半球体和/或具有弧形曲面的立方体。进一步的，各个长方体的长、宽和高相同或不相同；各个正方体的长、宽和高相同或不相同；各个半球体的直径相同或不相同。

因此，选择不同形状和大小的测试体，拼装到测试障碍基础板后，各个测试体的表面相互搭接配合，即组装得到不同的起伏路面。当然，灵活调整每个测试障碍子板的放置角度，以及，灵活对所选择的若干块测试障碍子板进行任意组合，均可形成不同的起伏路面。

此外，测试体和测试障碍基础板可采用可拆卸连接方式，实现灵活调整组装得到的起伏路面起伏参数的目的。

(2)测试障碍板

在制作得到若干个具有不同起伏面参数的测试障碍子板后，灵活选择若干个测试障碍子板，再将所选择的测试障碍子板接装到承载平台2的正面，即形成测试障碍板；参考图3，为测试障碍板的一种具体示例。

可见，本实用新型中，通过调整各个测试障碍子板的拼装方式，即可灵活拼装得到具有不同起伏参数的测试障碍板，具有测试障碍板的起伏参数易调整的优点。

(3)固定支架

固定支架1包括水平固定板1-1以及与水平固定板1-1的侧面固定垂直连接的垂直固定板1-2，水平固定板1-1和垂直固定板1-2呈L形结构；在水平固定板1-1的表面沿横向分布有若干个固定卡槽1-1-1；固定卡槽1-1-1的槽宽与测试障碍板的厚度相匹配。

因此，将测试障碍板倾斜放置，其底部置于水平固定板1-1的一个固定卡槽1-1-1中，其顶部抵靠于垂直固定板1-2的对应位置，即形成整体具有一定倾斜度、表面具有特定起伏参数的起伏测试面。此外，调整测试障碍板所卡入的固定卡槽，使测试障碍板卡入另一个固定卡槽，即实现调整测试障碍板整体倾斜度的目的，从而形成一种新的起伏测试面，具有测试障碍板的测试参数调整灵活多样的优点。

实施例二

本实施例与实施例一的区别仅在于：测试障碍子板所具有的起伏面的起伏参数不同。

如图5、图6和图7所示，分别为组合式可调的起伏路面测试装置的立体结构示意图、侧面示意图和主视图；如图8所示，为单独的测试障碍板的结构示意图。

也就是说，可根据实际需求，灵活设计得到具有所需起伏面的测试障碍子板。

综上所述，本实用新型提供的组合式可调的起伏路面测试装置具有以下优点：

(1)为一种简便、定型、而且灵活可调的测试装置，具有固定的测试指标，能够量化机器人对起伏路面的通行能力；而且，可根据实际测试需求，灵活调整测试装置测试障碍板的整体倾斜度、灵活调整每个测试障碍子板的放置角度、灵活对所选择的若干块测试障碍子板进行任意组合，均可形成具有不同通行难度的起伏测试面，满足测试需求，具有起伏测试面的测试参数易调整的优点；

(2)可以在实验室较小的空间内模拟复杂的路况，对机器人进行通过性和灵活性测试，具有占用空间小、装置制造及组装成本低以及易维护的优点。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视本实用新型的保护范围。

Claims (5)

1.一种组合式可调的起伏路面测试装置，其特征在于，包括：固定支架(1)、承载平台(2)以及若干个测试障碍子板(3)；

其中，各个所述测试障碍子板(3)的底面为平面，顶面为起伏面；并且，各个所述测试障碍子板(3)的起伏面的起伏参数相同或不相同；

各个所述测试障碍子板(3)的底面可拆卸拼装固定到所述承载平台(2)的正面，形成测试障碍板；

所述固定支架(1)包括水平固定板(1-1)以及与所述水平固定板(1-1)的侧面固定垂直连接的垂直固定板(1-2)，所述水平固定板(1-1)和所述垂直固定板(1-2)呈L形结构；在所述水平固定板(1-1)的表面沿横向分布有若干个固定卡槽(1-1-1)；所述固定卡槽(1-1-1)的槽宽与所述测试障碍板的厚度相匹配；

所述测试障碍板倾斜放置，其底部置于所述水平固定板(1-1)的一个所述固定卡槽(1-1-1)中，其顶部抵靠于所述垂直固定板(1-2)的对应位置，即形成整体具有一定倾斜度、表面具有特定起伏参数的起伏测试面。

2.根据权利要求1所述的组合式可调的起伏路面测试装置，其特征在于，所述测试障碍子板(3)包括测试障碍基础板(3-1)以及若干个测试体(3-2)；各个所述测试体(3-2)固定于所述测试障碍基础板(3-1)。

3.根据权利要求2所述的组合式可调的起伏路面测试装置，其特征在于，所述测试体(3-2)为具有不规则曲面的立方体。

4.根据权利要求2所述的组合式可调的起伏路面测试装置，其特征在于，所述测试体(3-2)包括若干个长方体和/或若干个正方体和/或若干个半球体和/或若干个具有弧形曲面的立方体。

5.根据权利要求4所述的组合式可调的起伏路面测试装置，其特征在于，各个所述长方体的长、宽和高相同或不相同；各个所述正方体的长、宽和高相同或不相同；各个所述半球体的直径相同或不相同。