CN205632720U - 一种可地面行走的无人机 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种可地面行走的无人机，包括主壳体、第一旋翼组和第二旋翼组，所述第一旋翼组与所述第二旋翼组安装于所述棱面且对称分布在所述对称面的两侧，所述第一旋翼组包括第一旋翼和第二旋翼，所述第二旋翼组包括第三旋翼和第四旋翼，所述第一旋翼、所述第二旋翼、所述第三旋翼和所述第四旋翼的转轴平行于所述端面参考面且与所述对称面的夹角为锐角，所述第一旋翼和所述第三旋翼用于共同带动所述无人机朝向第一方向移动，所述第二旋翼和所述第四旋翼用于共同带动所述无人机朝向第二方向移动。本申请能实现无人机在地面行走的功能，增强无人机的适用环境，提升了无人机的使用性能。

Description

一种可地面行走的无人机

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，特别涉及一种可地面行走的无人机。

背景技术

随着科技社会的不断进步，无人机行业正在逐步的壮大，多旋翼无人机由于机械结构简单，动力系统简单，能够垂直起降等优点发展很快，一时间研究者趋之若鹜，纷纷开始多旋翼无人机的研究使用，全球范围内都有一股将多旋翼商业化的热潮。

现有技术中的无人机，为了让无人机能够去完成更加复杂的任务或实现无人机的多功能化，无人机的活动范围早已不在局限于最初的天空飞行。而当前的空地一体化无人机的研究则较少，因此很难满足日益复杂的使用环境要求。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种可地面行走的无人机，实现无人机的空地两栖的功能。

为实现上述目的，本申请提供如下技术方案：

本实用新型提供一种可地面行走的无人机，包括主壳体、第一旋翼组和第二旋翼组，所述主壳体沿对称面对称，所述主壳体包括两个相对设置的端面参考面和连接在所述两个端面参考面之间的棱面，所述第一旋翼组与所述第二旋翼组安装于所述棱面且对称分布在所述对称面的两侧，所述第一旋翼组包括第一旋翼和第二旋翼，所述第二旋翼组包括第三旋翼和第四旋翼，所述第一旋翼、所述第二旋翼、所述第三旋翼和所述第四旋翼的转轴平行于所述端面参考面且与所述对称面的夹角为锐角，所述第一旋翼和所述第三旋翼用于共同带动所述无人机朝向第一方向移动，所述第二旋翼和所述第四旋翼用于共同带动所述无人机朝向第二方向移动，所述第一方向和所述第二方向相反。

其中，所述主壳体呈正六棱柱结构，所述第一旋翼和所述第三旋翼分设于两个相邻的棱面上，所述第二旋翼和所述第四旋翼分设于另外两个相邻的棱面上，所述第一旋翼、所述第二旋翼、所述第三旋翼和所述第四旋翼的转轴分别平行于所对应的所述棱面。

其中，所述主壳体呈正六棱柱结构，所述第一旋翼和所述第二旋翼分设于两个相邻的棱面上，所述第三旋翼和所述第四旋翼分设于另外两个相邻的棱面上，所述第一旋翼、所述第二旋翼、所述第三旋翼和所述第四旋翼的转轴分别平行于所对应的所述棱面。

其中，还包括第五旋翼和第六旋翼，所述第五旋翼和所述第六旋翼与所述第一旋翼、所述第二旋翼、所述第三旋翼和所述第四旋翼分属于不同的所述棱面上，所述第五旋翼和所述第六旋翼的转轴正向朝向相同，所述第五旋翼和所述第六旋翼的转轴平行于对应的所述棱面且平行于主壳体端面参考面。

其中，所述第一旋翼、所述第三旋翼、所述第二旋翼、所述第四旋翼、所述第五旋翼和所述第六旋翼呈正六边形结构，所述六边形的边长与所述六棱柱底面的棱边长相等。

其中，还包括第一磁性介质和第二磁性介质，所述主壳体棱面上设置有所述第一磁性介质，所述第一旋翼、所述第二旋翼、所述第三旋翼和所述第四旋翼上设有所述第二磁性介质，所述第一磁性介质与所述第二磁性介质相互吸引，所述主壳体棱面上还设有插槽，所述第一旋翼、所述第二旋翼、所述第三旋翼和所述第四旋翼上分别设有与所述插槽相配合的插销。

其中，所述插槽呈十字形。

其中，还包括底座，所述底座上设置有卡槽和运动机构，所述第一旋翼组和所述第二旋翼组固定于所述卡槽中。

其中，所述底座为弹性材料制成。

其中，所述运动机构为万向轮或球形触点。

本申请的无人机通过在动力组件下设置底座，底座上设置有运动机构的方法，实现了无人机在地面行走的功能，增强无人机的适用环境，提升了无人机的使用性能。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请第一种实施例可地面行走的无人机分解示意图。

图2是图1所示的可地面行走的无人机结构简图。

图3为本申请第二种实施方式提供的可地面行走的无人机结构简图。

图4为本申请第三种实施方式提供的可地面行走的无人机结构简图。

图5为本申请第四种实施方式提供的可地面行走的无人机结构简图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

此外，以下各实施例的说明是参考附加的图示，用以例示本实用新型可用以实施的特定实施例。本实用新型中所提到的方向用语，例如，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“内”、“外”、“侧面”等，仅是参考附加图式的方向，因此，使用的方向用语是为了更好、更清楚地说明及理解本实用新型，而不是指示或暗指所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸地连接，或者一体地连接；可以是机械连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。若本说明书中出现“工序”的用语，其不仅是指独立的工序，在与其它工序无法明确区别时，只要能实现该工序所预期的作用则也包括在本用语中。另外，本说明书中用“～”表示的数值范围是指将“～”前后记载的数值分别作为最小值及最大值包括在内的范围。在附图中，结构相似或相同的用相同的标号表示。

请参阅图1，本实用新型的可地面行走的无人机包括：动力组件10和底座20。所述动力组件10包括主壳体11、第一旋翼组12和第二旋翼组13，所述主壳体11包括两个相对设置的端面参考面和连接所述两个端面参考面的棱面，所述主壳体11为对称结构，所述主壳体11的对称面(如图2中的AA’)垂直于所述端面。这里的端面参考面指的是主壳体11两端垂直于所述棱面的截面。所述第一旋翼组12与所述第二旋翼组13安装于所述主壳体11的棱面上。所述第一旋翼组12包括第一旋翼121和第二旋翼122，所述第二旋翼组13包括第三旋翼131和第四旋翼132。第一旋翼121与第三旋翼131相对于所述主壳体11呈镜像设置，第二旋翼122与第四旋翼132相对于所述主壳体11呈镜像设置。也就是说，所述第一旋翼组12与所述第二旋翼组13相对于所述主壳体11的对称面呈对称分布。请结合参阅图2，图2为图1中可地面行走的无人机第一种实施方式的结构简图，图中实心箭头所指方向即为各个旋翼的转轴正向。所述第一旋翼121、所述第二旋翼122、所述第三旋翼131和所述第四旋翼132的转轴平行主壳体11的端面且与所述对称面AA’的夹角为锐角，所述第一旋翼121和所述第三旋翼131的转轴正向偏向第一方向X，所述第二旋翼122和所述第四旋翼132的转轴正向偏向第二方向。所述第一方向与所述第二方向相反。可以理解的是，本实用新型中所述的转轴正向满足右手螺旋法则。即右手四指沿螺旋桨旋转方向时，大拇指所指的方向即为转轴正向。第一旋翼121和所述第三旋翼131能够驱动无人机向第一方向运动。所述第二旋翼122和所述第四旋翼132能够驱动无人机向第二方向运动。所述动力组件10安装于所述底座20上，所述底座20上设置有运动机构21。可地面行走的无人机通过底座20放置在地面上，在动力组件10的驱动下，可以在地面上行走。

进一步具体的，所述主壳体11呈正六棱柱结构，所述主壳体11的六个棱面依次设置。所述第一旋翼121和所述第三旋翼131分设于两个相邻的棱面上，所述第二旋翼122和所述第四旋翼132分设于另外两个相邻的棱面上。请结合参阅图2，每个旋翼各自固定于一个棱面上，固定于该棱面的旋翼转轴均平行于该棱面。当无人机需要往第一方向运动时，所述第一旋翼121和所述第三旋翼131旋转，所述第二旋翼122和所述第四旋翼132停止运动(或者反向运动，以改变转轴正方向)；当无人机需要往图2中右侧转弯时，所述第二旋翼122和所述第三旋翼131旋转，所述第一旋翼121和所述第四旋翼132停止运动(或者反向运动，以改变转轴正方向)。

可以理解的是，当无人机需要往第二方向运动或往图2中左侧转弯时时，各个旋翼的工作方式与上述相反。在其他实施例中，也可以将图2中所有旋翼转轴的正向旋转180°，其工作过程也与上述工作过程类似的，此处不再赘述。

进一步的，可地面行走的无人机还包括第五旋翼15和第六旋翼16，所述第五旋翼15和所述第六旋翼16分设置于所述主壳体11上其余的两个未设有旋翼的棱面上。也就是说，所述第五旋翼15和所述第六旋翼16与所述第一旋翼121、所述第二旋翼122、所述第三旋翼131和所述第四旋翼132分属于不同的棱面上，所述第五旋翼15和所述第六旋翼16的转轴正向相同，所述第五旋翼15和所述第六旋翼16的转轴平行于对应的棱面且平行于主壳体11端面面。图2中所述第五旋翼15和所述第六旋翼16的转轴正向朝向第一方向，用于推动可地面行走的无人机向第一方向运动。当改变所述第五旋翼15和所述第六旋翼16的转轴正向朝向，使其朝第二方向时，可以用于推动可地面行走的无人机向第二方向运动。

进一步具体的，所述第一旋翼121、所述第三旋翼131、所述第二旋翼122、所述第四旋翼132、所述第五旋翼15和所述第六旋翼16皆呈正六边形结构，并且所述六边形的边长与所述六棱柱底面的棱边长相等。这样设置的好处在于，当可地面行走的无人机需要转换成飞行模式时，即每个旋翼的转轴方向垂直于水平面，此时相邻的旋翼之间可以相互抵靠，以增强结构的稳定性。

进一步具体的，可地面行走的无人机还包括第一磁性介质17和第二磁性介质18，所述主壳体11的每个棱面上设置有所述第一磁性介质17，所述第一旋翼121、所述第二旋翼122、所述第三旋翼131、所述第四旋翼132、所述第五旋翼15和所述第六旋翼16上设有所述第二磁性介质18，所述第一磁性介质17与所述第二磁性介质18相互吸引，以固定旋翼与主壳体11。所述主壳体棱面上还设有插槽110，所述第一旋翼121、所述第二旋翼122、所述第三旋翼131、所述第四旋翼132、所述第五旋翼15和所述第六旋翼16上分别设有与所述插槽110相配合的插销111。通过插销111与插槽110的配合，实现定位功能。

进一步具体的，所述插槽110大致呈十字形，也就是说所述插销111呈十字形。这样设计的好处在于，可以根据不同的需求，调整旋翼系统20的角度，实现多种飞行模式。例如，可以将所有旋翼的转轴正向朝上设置，以实现无人机的飞行模式。

进一步具体的，所述底座20上设置有六个卡槽201，所述第一旋翼121、所述第三旋翼131、所述第二旋翼122、所述第四旋翼132、所述第五旋翼15和所述第六旋翼16皆固定于所述卡槽201中。所述底座20为弹性材料制成，例如为橡胶，弹性塑料等。优选的，所述底座20可以通过注塑成型或者吹塑成型制成，底座有一定的强度起到支撑和保护作用。通过将旋翼卡进卡槽201中产生的相互之间的压紧力，将动力组件10与底座20固定成一体。同时这种连接方式也便于将底座20从主机组件10上拆卸，以形成不同工作模式。所述底座20上的运动机构21可以为万向轮或球形触点。

请参阅图3，图3为可地面行走的无人机第二种实施方式的结构简图，图中实心箭头所指方向即为各个旋翼的转轴正向，每个旋翼各自固定于一个棱面上。具体的，所述第一旋翼121和所述第二旋翼122分设于两个相邻的棱面上，所述第三旋翼131和所述第四旋翼132分设于另外两个相邻的棱面上，固定于该棱面的旋翼转轴均平行于该棱面。当无人机需要往第一方向运动时，所述第一旋翼121和所述第三旋翼131旋转，所述第二旋翼122和所述第四旋翼132停止运动(或者反向运动，以改变转轴正方向)；当无人机需要往图3中右侧转弯时，所述第一旋翼121和所述第四旋翼132旋转，所述第二旋翼122和所述第三旋翼131停止运动(或者反向运动，以改变转轴正方向)。可以理解的是，当无人机需要往第二方向运动或往图3中左侧转弯时时，各个旋翼的工作方式与上述相反。在其他实施例中，也可以将图2中所有旋翼转轴的正向旋转180°，其工作过程也与上述工作过程类似的，此处不再赘述。

进一步的，可地面行走的无人机还包括第五旋翼15和第六旋翼16，所述第五旋翼15和所述第六旋翼16分设置于所述主壳体11上其余的两个未设有旋翼的棱面上，所述第五旋翼15和所述第六旋翼16的转轴正向相同，所述第五旋翼15和所述第六旋翼16的转轴平行于对应的棱面且平行于水平面。图3中所述第五旋翼15和所述第六旋翼16的转轴正向朝向垂直第一方向，用于推动可地面行走的无人机向垂直第一方向运动。

可以理解的是，由于本实用新型的旋翼与主机壳11之间采用可拆卸连接。因此，还可以有如图4所示的第三种实施方式和图5所示的第四种实施方式的运动模式。图4所示的运动模式可以实现原地旋转或者是螺旋行进。图5的运动模式可以实现向一个方向快速移动。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例"或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种可地面行走的无人机，其特征在于，包括主壳体、第一旋翼组和第二旋翼组，所述主壳体沿对称面对称，所述主壳体包括两个相对设置的端面参考面和连接在所述两个端面参考面之间的棱面，所述第一旋翼组与所述第二旋翼组安装于所述棱面且对称分布在所述对称面的两侧，所述第一旋翼组包括第一旋翼和第二旋翼，所述第二旋翼组包括第三旋翼和第四旋翼，所述第一旋翼、所述第二旋翼、所述第三旋翼和所述第四旋翼的转轴平行于所述端面参考面且与所述对称面的夹角为锐角，所述第一旋翼和所述第三旋翼用于共同带动所述无人机朝向第一方向移动，所述第二旋翼和所述第四旋翼用于共同带动所述无人机朝向第二方向移动，所述第一方向和所述第二方向相反。

2.如权利要求1所述的可地面行走的无人机，其特征在于，所述主壳体呈正六棱柱结构，所述第一旋翼和所述第三旋翼分设于两个相邻的棱面上，所述第二旋翼和所述第四旋翼分设于另外两个相邻的棱面上，所述第一旋翼、所述第二旋翼、所述第三旋翼和所述第四旋翼的转轴分别平行于所对应的所述棱面。

3.如权利要求1所述的可地面行走的无人机，其特征在于，所述主壳体呈正六棱柱结构，所述第一旋翼和所述第二旋翼分设于两个相邻的棱面上，所述第三旋翼和所述第四旋翼分设于另外两个相邻的棱面上，所述第一旋翼、所述第二旋翼、所述第三旋翼和所述第四旋翼的转轴分别平行于所对应的所述棱面。

4.如权利要求2或3所述的可地面行走的无人机，其特征在于，还包括第五旋翼和第六旋翼，所述第五旋翼和所述第六旋翼与所述第一旋翼、所述第二旋翼、所述第三旋翼和所述第四旋翼分属于不同的所述棱面上，所述第五旋翼和所述第六旋翼的转轴正向朝向相同，所述第五旋翼和所述第六旋翼的转轴平行于对应的所述棱面且平行于主壳体端面参考面。

5.如权利要求4所述的可地面行走的无人机，其特征在于，所述第一旋翼、所述第三旋翼、所述第二旋翼、所述第四旋翼、所述第五旋翼和所述第六旋翼呈正六边形结构，所述六边形的边长与所述六棱柱底面的棱边长相等。

6.如权利要求1所述的可地面行走的无人机，其特征在于，还包括第一磁性介质和第二磁性介质，所述主壳体棱面上设置有所述第一磁性介质，所述第一旋翼、所述第二旋翼、所述第三旋翼和所述第四旋翼上设有所述第二磁性介质，所述第一磁性介质与所述第二磁性介质相互吸引，所述主壳体棱面上还设有插槽，所述第一旋翼、所述第二旋翼、所述第三旋翼和所述第四旋翼上分别设有与所述插槽相配合的插销。

7.如权利要求6所述的可地面行走的无人机，其特征在于，所述插槽呈十字形。

8.如权利要求1所述的可地面行走的无人机，其特征在于，还包括底座，所述底座上设置有卡槽和运动机构，所述第一旋翼组和所述第二旋翼组固定于所述卡槽中。

9.如权利要求8所述的可地面行走的无人机，其特征在于，所述底座为弹性材料制成。

10.如权利要求8所述的可地面行走的无人机，其特征在于，所述运动机构为万向轮或球形触点。