CN205632716U - 一种二足式钢结构建筑物爬壁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及钢结构建筑物爬壁机器人技术领域，具体涉及一种二足式钢结构建筑物爬壁机器人；包括两只行走的驱动腿，机身，机身的下部设有微型摄像头，驱动腿包括大腿转臂，谐波减速器，小腿支架，转脚电机，机脚座，电磁铁，谐波减速器设有多个，大腿转臂一端通过谐波减速器Ⅰ和转臂电机Ⅰ与机身连接，大腿转臂另一端通过谐波减速器Ⅱ和转臂电机Ⅱ与小腿支架连接，小腿支架下端与谐波减速器Ⅲ的输出端连接，谐波减速器Ⅲ固定设置于机脚座上，机脚座上还设有转脚电机，电磁铁固定设置在机脚座的下端，本实用新型所述机器人避免了人工在钢结构建筑物的检查、检测以及涂装的高空作业的危险，提高了工作效率，加快了工作进程。

Description

一种二足式钢结构建筑物爬壁机器人

技术领域

本实用新型涉及钢结构建筑物爬壁机器人技术领域，具体涉及一种二足式钢结构建筑物爬壁机器人。

背景技术

钢结构建筑一种新型的建筑体系有可通房地产业、建筑业、冶金业之间的行业界线，集合成为一个新的产业体系，这就是业内人士普遍看好的钢结构建筑体系。钢结构建筑相比传统的混凝土建筑而言，用钢板或型钢替代了钢筋混凝土，强度更高，抗震性更好。并且由于构件可以工厂化制作，现场安装。因而大大减少工期，由于钢材的可重复利用，可以大大减少建筑垃圾，更加绿色环保。因而被世界各国广泛采用，应用在工业建筑和民用建筑中。目前钢结构建筑在高层建筑上的运用日益成熟，逐渐成为主流的建筑工艺，是未来建筑的发展方向。近几年，钢结构建筑相比于砖混结构建筑在环保、节能、高效、工厂化生产等方面具有明显优势。深圳高325米的地王大厦、上海浦东高421米的金茂大厦、北京的京广中心、鸟巢、央视新大楼、水立方等大型建筑都采用了钢结构，北京、上海、山东、辽宁、内蒙等省市已开始进行钢结构住宅试点，其中，北京金宸公寓已被列为建设部住宅钢结构体系示范工程。高层钢结构建筑屡见不鲜人们预料21世纪是金属结构的世纪，钢结构将成为新建筑时代的脊梁。人类自17世纪70年代开始使用生铁，19世纪初开始使用熟铁建造桥梁和房屋，钢结构发展的历史要比钢筋混凝土结构发展的历史悠久，它的生命力也是越来越强。在美国，低层建筑如两层楼以下的非居住型建筑市场已有70％以上是建筑金属制品。全世界至今已完成的101幢超高层建筑中，钢筋混凝土结构16幢，纯钢结构59幢，不同形式的钢砼混合结构27幢；可以看出钢结构的发展必将促使建筑业、冶金工业、机械工业、汽车工业、农业、石油工业、商业、交通运输业得到迅速发展。

但是现有的桥梁、铁塔、屋架等钢结构建筑物的检查、检测以及涂装都是由人来完成的，工作强度大，高空作业危险等问题。

实用新型内容

鉴于以上所述现有技术中存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种二足式钢结构建筑物爬壁机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种二足式钢结构建筑物爬壁机器人，包括两只行走的驱动腿，机身，其特征在于：所述机身的下部设有微型摄像头，所述驱动腿包括大腿转臂，谐波减速器，小腿支架，转脚电机，机脚座，电磁铁，所述谐波减速器设有多个，所述大腿转臂一端通过谐波减速器Ⅰ和转臂电机Ⅰ与机身连接，所述大腿转臂另一端通过谐波减速器Ⅱ和转臂电机Ⅱ与小腿支架连接，所述小腿支架下端与谐波减速器Ⅲ的输出端连接，所述谐波减速器Ⅲ固定设置于机脚座上，所述机脚座上还设有转脚电机，所述电磁铁固定设置在机脚座的下端。

优选的，所述机身上还设有工具夹持装置，可对高空作业所使用到的工具进行固定。

本实用新型的有益效果是：本实用新型通过驱动腿，机身的配合使用，提供了一种能够在钢结构建筑物上自由攀爬的机器人，并且机器人身上安装微型摄像头可以对高空处进行清晰的观测，避免了人工在钢结构建筑物的检查、检测以及涂装的高空作业的危险，提高了工作效率，加快了工作进程。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的驱动腿的小腿结构示意图；

图3是本实用新型行走过程示意图；

图4是本实用新型改变空间方向的行走过程示意图。

图中:

1—机身，2—微型摄像头，3—大腿转臂，4—小腿支架，5—转脚电机，6—机脚座，7—电磁铁，8—谐波减速器Ⅰ,9—谐波减速器Ⅱ，10—谐波减速器Ⅲ，11—转臂电机Ⅱ。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型的具体实施方式做进一步详细描述：

如图1～2所示，一种二足式钢结构建筑物爬壁机器人，包括两只行走的驱动腿，机身1，所述机身1的下部设有微型摄像头2，可以对机身1下部进行观测，所述驱动腿包括大腿转臂3，谐波减速器，小腿支架4，转脚电机5，机脚座6，电磁铁7，所述谐波减速器设有多个，所述大腿转臂3一端通过谐波减速器Ⅰ8和转臂电机Ⅰ与机身1连接，所述大腿转臂3另一端通过谐波减速器Ⅱ9和转臂电机Ⅱ11与小腿支架4连接，所述小腿支架4下端与谐波减速器Ⅲ10的输出端连接，所述谐波减速器Ⅲ10固定设置于机脚座6上，所述机脚座6上还设有转脚电机5，所述电磁铁7固定设置在机脚座6的下端。

机身1上还设有工具夹持装置，可对高空作业所使用到的工具进行固定。

工作原理如图3～4所示，二足式钢结构建筑物爬壁机器人处于自然状态，当其开始移动的时候首先，右侧电磁铁7通电，将机器人的右脚吸附在钢结构建筑物上，然后右侧的转臂电机通过谐波减速器带动大腿转臂3转动一个角度，机器人的左侧的电磁铁7断电，左侧的转臂电机和谐波减速器协同转动，带动左侧大腿转臂3转动，使得左侧的脚先抬起来，然后又在左侧的转臂电机和谐波减速器协同转动作用下，左侧的脚落在钢结构建筑物上并且此时对左侧电磁铁7进行通电进而使左侧的脚吸附在钢结构建筑物上；然后右侧的电磁铁7断电，右侧的转臂电机和谐波减速电机作用下，使得右脚抬起，然后机器人左侧的做腿弯曲动作使得右脚落下，并且吸附在钢结构上，如此机器人便完成了一个单位距离的移动。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种二足式钢结构建筑物爬壁机器人，包括两只行走的驱动腿，机身，其特征在于：所述机身的下部设有微型摄像头，所述驱动腿包括大腿转臂，谐波减速器，小腿支架，转脚电机，机脚座，电磁铁，所述谐波减速器设有多个，所述大腿转臂一端通过谐波减速器Ⅰ和转臂电机Ⅰ与机身连接，所述大腿转臂另一端通过谐波减速器Ⅱ和转臂电机Ⅱ与小腿支架连接，所述小腿支架下端与谐波减速器Ⅲ的输出端连接，所述谐波减速器Ⅲ固定设置于机脚座上，所述机脚座上还设有转脚电机，所述电磁铁固定设置在机脚座的下端。

2.根据权利要求1所述的二足式钢结构建筑物爬壁机器人，其特征在于：所述机身上还设有工具夹持装置，可对高空作业所使用到的工具进行固定。