CN205586208U - 外骨骼机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及外骨骼机器人。包括：外骨骼机器人上肢结构、以及外骨骼机器人下肢结构。该外骨骼机器人上肢结构包括：肩部驱动模块；大臂骨架；肘部驱动模块；小臂骨架；以及把手，把手安装在小臂骨架上，把手上设置有与肩部驱动模块和肘部驱动模块均进行信号连接的上肢传感器。该外骨骼机器人下肢结构包括：髋部驱动模块；大腿骨架；膝部驱动模块；小腿骨架；踝部驱动模块；脚部鞋子，脚部鞋子内设有与髋部驱动模块、膝部驱动模块和踝部驱动模块均进行信号连接的下肢传感器。本实用新型的外骨骼机器人能实现类似于人手臂和下肢的各种动作，并能实现人对其的随动控制。

Description

外骨骼机器人

技术领域

本实用新型涉及外骨骼机器人。

背景技术

最早的人体外骨骼机器人是1966年通用电气公司(GE)研制的Hardman助力机器人。进入21世纪之后，随着计算机、新材料、机械工程等学科技术的进步和突破，可穿戴式外骨骼机器人的发展开始进入爆发期。其中著名的有美国国防部先进研究项目局(DAPRA)的XOS和HULC、洛克希德马丁公司FORTIS、以色列创业项目Rewalk、新西兰创业项目Rex以及日本筑波大学HAL等外骨骼机器人类型产品。

外骨骼机器人是一种能够增强人体能力的可穿戴机器。它能够帮助人们跑得更快、跳得更高、能够携带更多更重的东西，并且帮助穿戴它的人在战场、建筑工地或者其它有危险的地方生存下来。

然而，出于各种技术原因，现有外骨骼机器人实现类似于人手臂和下肢的各种动作存在一定的技术难度。

实用新型内容

以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在指认出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以为稍后给出的更加详细的描述之序。

本实用新型的一个目的在于，提供一种外骨骼机器人，其能实现类似于人手臂和下肢的各种动作，并能实现人对其的随动控制。

本实用新型的以上目的通过一种外骨骼机器人来实现，该外骨骼机器人包括：外骨骼机器人上肢结构、以及外骨骼机器人下肢结构；

所述外骨骼机器人上肢结构包括：

用于固定在人体上的肩部驱动模块；

大臂骨架，所述大臂骨架与所述肩部驱动模块相连接并由所述肩部驱动模块进行动力驱动，所述大臂骨架通过大臂固定件固定在人体大臂上；

小臂骨架，所述小臂骨架与所述大臂骨架通过肘部驱动模块相连接并由所述肘部驱动模块进行动力驱动；以及

把手，所述把手安装在所述小臂骨架上，所述把手上设置有与所述肩部驱动模块和所述肘部驱动模块均进行信号连接的上肢传感器；

所述外骨骼机器人下肢结构包括：

用于固定在人体上的髋部驱动模块；

大腿骨架，所述大腿骨架连接至所述髋部驱动模块并由所述髋部驱动模块进行动力驱动，所述大腿骨架通过大腿固定件固定在人体大腿上；

小腿骨架，所述小腿骨架与所述大腿骨架通过膝部驱动模块相连接并由所述膝部驱动模块进行动力驱动，所述小腿骨架通过小腿固定件固定在人体小腿上；以及

脚部鞋子，所述脚部鞋子与所述小腿骨架通过踝部驱动模块相连接并由所述踝部驱动模块进行动力驱动，所述脚部鞋子内设有与所述髋部驱动模块、所述膝部驱动模块和所述踝部驱动模块均进行信号连接的下肢传感器。

较佳的是，所述外骨骼机器人还包括有背部骨架及与背部骨架相连接的腰部骨架；所述肩部驱动模块与所述背部骨架相连接固定，所述髋部驱动模块与所述腰部骨架相连接固定。

较佳的是，所述外骨骼机器人上肢结构还包括肩部上连接件和肩部下连接件，所述肩部上连接件与所述背部骨架通过竖直轴相连接，所述肩部下连接件与所述肩部上连接件通过水平轴相连接，所述肩部上连接件与所述背部骨架之间形成一个被动关节，所述肩部下连接件与所述肩部上连接件之间形成另一个被动关节。

较佳的是，所述肩部驱动模块包括肩部驱动关节和用于驱动所述肩部驱动关节的肩部驱动电机；所述肘部驱动模块包括肘部驱动关节和用于驱动所述肘部驱动关节的肘部驱动电机。

较佳的是，所述外骨骼机器人上肢结构还包括护板，所述护板设置在所述小臂骨架的前端处。

较佳的是，所述上肢传感器是多轴力传感器。

较佳的是，所述大臂固定件为大臂绑带。

较佳的是，所述肩部上连接件与所述背部骨架通过竖直轴铰接，所述肩部下连接件与所述肩部上连接件通过水平轴铰接。

较佳的是，所述大臂骨架和所述小臂骨架各自具有仿生曲面。

较佳的是，所述背部骨架为呈三角架的背板。

较佳的是，所述髋部驱动模块包括髋部驱动关节和用于驱动所述髋部驱动关节的髋部驱动电机；所述膝部驱动模块包括膝部驱动关节和用于驱动所述膝部驱动关节的膝部驱动电机；所述踝部驱动模块包括踝部驱动关节和用于驱动所述踝部驱动关节的踝部驱动电机。

较佳的是，所述下肢传感器是应变片式压力传感器。

较佳的是，所述外骨骼机器人下肢结构还包括位于所述踝部驱动模块与所述脚部鞋子之间的脚部连接件。

较佳的是，所述大腿骨架和所述小腿骨架各自具有仿生曲面。

较佳的是，所述腰部骨架留有安装孔位。

较佳的是，还包括腰部固定件，所述腰部骨架通过所述腰部固定件固定在人体腰部上。

较佳的是，所述大腿固定件、小腿固定件及腰部固定件均为绑带。

较佳的是，所述外骨骼机器人下肢结构还包括位于所述髋部驱动模块与所述腰部骨架之间的髋部连接件，所述髋部连接件与所述腰部骨架之间形成一个被动关节。

较佳的是，所述背部骨架与所述腰部骨架之间通过上下肢连接件连接。

较佳的是，所述外骨骼机器人包括：位于人体左手侧和/或人体右手侧的所述外骨骼机器人上肢结构、以及位于人体左腿侧和/或人体右腿侧的所述外骨骼机器人下肢结构。

本实用新型提供的一种外骨骼机器人，由上肢传感器感测手部压力信号，并将这些压力信号转变为电信号而传送至肘部驱动模块及肩部驱动模块，继续驱动相应的小臂骨架及大臂骨架运动，该外骨骼机器人的上肢结构能实现类似于人手臂的各种动作；同时下肢传感器可以感测脚部压力信号，并将这些压力信号转变为电信号而传送至髋部驱动模块、膝部驱动模块和踝部驱动模块，从而较佳地实现外骨骼机器人下肢结构类似于人下肢的各种动作，从整体上实现类似于人手臂和下肢的各种动作，并能实现人对其的随动控制。

附图说明

在结合以下附图阅读本公开的实施例的详细描述之后，能够更好地理解本实用新型的上述特征和优点。在附图中，各部件不一定是按比例绘制，并且具有类似的相关特性或特征的部件可能具有相同或相近的附图标记。

图1是本实用新型一实施方式的外骨骼机器人上肢结构组件的示意图。

图2是本实用新型一实施方式的外骨骼机器人下肢结构组件的示意图。

图3是本实用新型一实施方式的外骨骼机器人的整体示意图。

附图标记列表

1、背部骨架

2、肩部上连接件

3、肩部下连接件

4、肩部驱动模块

5、大臂骨架

6、大臂固定件

7、肘部驱动模块

8、小臂骨架

9、把手

10、护板

11、上肢传感器

101、腰部骨架

102、髋部连接件

103、髋部驱动模块

104、腰部固定件

105、大腿骨架

106、大腿固定件

107、膝部驱动模块

108、小腿骨架

109、小腿固定件

110、踝部驱动模块

111、脚部连接件

112、脚部鞋子

具体实施方式

下面结合具体实施例和附图对本实用新型作进一步说明，在以下的描述中阐述了更多的细节以便于充分理解本实用新型，但是本实用新型显然能够以多种不同于此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下根据实际应用情况作类似推广、演绎，因此不应以此具体实施例的内容限制本实用新型的保护范围。

图1是本实用新型一实施方式的外骨骼机器人上肢结构组件的示意图。

如图1所示，外骨骼机器人的上肢结构组件可包括：安装在人体背部上的背部骨架1、位于人体左手侧的上肢结构、以及位于人体右手侧的上肢结构。位于人体左手侧的上肢结构和位于人体右手侧的上肢结构可具有基本相同的结构，并且可相对于彼此左右对称。

下面参照图1所示的外骨骼机器人上肢结构组件的其中一个上肢结构(例如，位于人体左手侧的上肢结构)对本实用新型一实施方式的外骨骼机器人上肢结构进行说明。

根据本实用新型一实施方式，一种外骨骼机器人上肢结构，包括：

肩部驱动模块4，该肩部驱动模块4可直接固定在人体上使用，或与背部骨架1相连接固定使用；

大臂骨架5，大臂骨架5与背部骨架1通过肩部驱动模块4相连接并由肩部驱动模块4进行动力驱动，大臂骨架5通过大臂固定件6固定在人体大臂上；

小臂骨架8，小臂骨架8与大臂骨架5通过肘部驱动模块7相连接并由肘部驱动模块7进行动力驱动；以及

把手9，把手9安装在小臂骨架8上、例如安装在小臂骨架8的前端附近，把手9上设置有上肢传感器11(也就是说，把手9连接至上肢传感器11，把手9和上肢传感器11安装在小臂骨架8的前端附近)，上肢传感器11与肩部驱动模块4和肘部驱动模块7均进行信号连接(例如，借助有线或无线方式实现彼此通信)。

这样，由上肢传感器感测手部压力信号，并将这些压力信号转变为电信号而传送至肘部驱动模块及肩部驱动模块，继续驱动相应的小臂骨架及大臂骨架运动，该外骨骼机器人的上肢结构能实现类似于人手臂的各种动作，并能实现人对其的随动控制。

较佳的是，本实用新型的外骨骼机器人上肢结构还包括肩部上连接件2和肩部下连接件3，肩部上连接件2与背部骨架1通过竖直轴相连接(例如铰接)，肩部下连接件3与肩部上连接件2通过水平轴相连接(例如铰接)，肩部上连接件2与背部骨架1之间形成一个被动关节，肩部下连接件3与肩部上连接件2之间形成另一个被动关节。

较佳的是，肩部驱动模块4包括肩部驱动关节和用于驱动肩部驱动关节的肩部驱动电机。

这样，上肢传感器11所感测到的力信号可传送至肩部驱动模块4，经由肩部驱动电机驱动肩部驱动关节。

较佳的是，肘部驱动模块7包括肘部驱动关节和用于驱动肘部驱动关节的肘部驱动电机。

这样，上肢传感器11所感测到的力信号可传送至肘部驱动模块7，经由肘部驱动电机驱动肘部驱动关节。

较佳的是，外骨骼机器人上肢结构还包括护板10，护板10设置在小臂骨架8的前端处。

这样，护板10可用于保护人的手指。

较佳的是，上肢传感器11是多轴力传感器。

这样，多轴力传感器可以感测人手施加至把手9的沿着多个轴向的力信号，并将这些力信号转变为电信号而传送至肩部驱动模块4和肘部驱动模块7，从而较佳地实现外骨骼机器人上肢结构类似于人手臂的各种动作，并能较佳地实现人对外骨骼机器人上肢结构的随动控制。

较佳的是，大臂固定件6为大臂绑带。

较佳的是，背部骨架1为呈三角架的背板。这样的背部骨架满足力学要求，更加稳定可靠。

较佳的是，肩部上连接件2与背部骨架1之间形成一个被动关节，可使肩部上连接件2绕竖直轴转动，实现整个手臂的外展/内收；肩部下连接件3与肩部上连接件2之间形成另一个被动关节，可使肩部下连接件3绕水平轴转动，实现整个手臂的内旋/外旋。

较佳的是，大臂骨架5与肩部下连接件3通过肩部驱动模块4相连接，大臂骨架5与肩部下连接件3之间形成一个驱动关节(即，肩部驱动关节)，实现整个手臂的前屈/后伸。

较佳的是，小臂骨架8与大臂骨架5通过肘部驱动模块7相连接，小臂骨架8与大臂骨架5之间形成一个驱动关节(即，肘部驱动关节)，实现小臂的前屈/后伸。

这样，对于一个外骨骼机器人上肢结构而言，其可具有位于肩部的一个驱动关节和两个被动关节(即，位于肩部的一个驱动自由度和两个被动自由度)、以及位于肘部的一个驱动关节(即，位于肘部的一个驱动自由度)，总计具有两个驱动自由度和两个被动自由度，即，具有类似于人手臂的多自由度。

对于包括位于人体左手侧的上肢结构和位于人体右手侧的上肢结构的外骨骼机器人上肢结构组件而言，其可相应地总计具有四个驱动自由度和四个被动自由度。

较佳的是，大臂骨架5和小臂骨架8各自具有仿生曲面。

这样，大臂骨架5和小臂骨架8采用符合人机工程学的设计，使得整体上肢结构美观、紧凑，同时具有较好的穿戴适应性。

图2是本实用新型一实施方式的外骨骼机器人下肢结构组件的示意图。

如图2所示，外骨骼机器人下肢结构组件可包括安装在人体腰部上的腰部骨架101、位于人体左腿侧的下肢结构、以及位于人体右腿侧的下肢结构。位于人体左腿侧的下肢结构和位于人体右腿侧的下肢结构可具有基本相同的结构，并且可相对于彼此左右对称。

下面参照图2所示的外骨骼机器人下肢结构组件的其中一个下肢结构(例如，位于人体右腿侧的下肢结构)对本实用新型一实施方式的外骨骼机器人下肢结构进行说明。

根据本实用新型一实施方式，一种外骨骼机器人下肢结构，包括：

髋部驱动模块103，髋部驱动模块103可直接固定在人体上使用，或与腰部骨架101(例如通过髋部连接件102)相连接；

大腿骨架105，大腿骨架105连接至髋部驱动模块103并由髋部驱动模块103进行动力驱动，大腿骨架105通过大腿固定件106固定在人体大腿上；

小腿骨架108，小腿骨架108与大腿骨架105通过膝部驱动模块107相连接并由膝部驱动模块107进行动力驱动，小腿骨架108通过小腿固定件109固定在人体小腿上；

脚部鞋子112，脚部鞋子112与小腿骨架108通过踝部驱动模块110相连接并由踝部驱动模块110进行动力驱动，脚部鞋子112内(例如在其鞋底内)设有与髋部驱动模块103、膝部驱动模块107和踝部驱动模块111均进行信号连接的下肢传感器(例如，借助有线或无线方式实现彼此通信)。

这样，该外骨骼机器人的下肢结构能实现类似于人下肢的各种动作，并能实现人对其的随动控制。

较佳的是，大腿固定件106可以是大腿绑带；小腿固定件109可以是小腿绑带。

较佳的是，腰部骨架101可留有安装孔位，以便扩展安装能源模块、控制模块等其他模块。

较佳的是，髋部驱动模块103包括髋部驱动关节和用于驱动髋部驱动关节的髋部驱动电机。

这样，位于脚部鞋子112的鞋底内的下肢传感器所感测到的力信号可传送至髋部驱动模块103，经由髋部驱动电机驱动髋部驱动关节。

较佳的是，膝部驱动模块107包括膝部驱动关节和用于驱动膝部驱动关节的膝部驱动电机。

这样，位于脚部鞋子112的鞋底内的下肢传感器所感测到的力信号可传送至膝部驱动模块107，经由膝部驱动电机驱动膝部驱动关节。

较佳的是，踝部驱动模块110包括踝部驱动关节和用于驱动踝部驱动关节的踝部驱动电机。

这样，位于脚部鞋子112的鞋底内的下肢传感器所感测到的力信号可传送至踝部驱动模块110，经由踝部驱动电机驱动踝部驱动关节。

较佳的是，髋部驱动模块103、膝部驱动模块107和踝部驱动模块110还可各自包括减速器，以用于对各自的驱动电机进行减速。

较佳的是，外骨骼机器人下肢结构还可包括腰部固定件104，腰部骨架101通过腰部固定件104固定在人体腰部上。

较佳的是，腰部固定件104可以是腰部绑带。

较佳的是，位于脚部鞋子112的鞋底内的下肢传感器是应变片式压力传感器。

这样，应变片式压力传感器可以感测脚部压力信号(压力数据)，并将这些压力信号转变为电信号而传送至髋部驱动模块103、膝部驱动模块107和踝部驱动模块110，从而较佳地实现外骨骼机器人下肢结构类似于人下肢的各种动作，并能较佳地实现人对外骨骼机器人下肢结构的随动控制。

较佳的是，髋部连接件102与腰部骨架101之间形成一个被动关节(未图示)，例如铰链，可使髋部连接件102绕垂直于人体背部的水平轴转动，实现大腿的外展/内收。

较佳的是，该外骨骼机器人的下肢结构还包括位于踝部驱动模块110与脚部鞋子112之间的脚部连接件111。

较佳的是，大腿骨架105与腰部骨架101通过髋部驱动模块103相连接，大腿骨架105与腰部骨架101之间形成一个驱动关节(即，髋部驱动关节)，实现大腿的屈/伸。

较佳的是，小腿骨架108与大腿骨架105通过膝部驱动模块107相连接，小腿骨架108与大腿骨架105之间形成一个驱动关节(即，膝部驱动关节)，实现小腿的屈/伸。

较佳的是，脚部鞋子112与小腿骨架108通过踝部驱动模块110相连接，脚部鞋子112与小腿骨架108之间形成一个驱动关节(即，踝部驱动关节)，实现脚部的背屈/跖屈。

这样，对于一个外骨骼机器人下肢结构而言，其可具有位于髋部的一个驱动关节和一个被动关节(即，位于髋部的一个驱动自由度和一个被动自由度)、位于膝部的一个驱动关节(即，位于膝部的一个驱动自由度)、以及位于踝部的一个驱动关节(即，位于踝部的一个驱动自由度)，总计具有三个驱动自由度和一个被动自由度，即，具有类似于人下肢的多自由度。

对于包括位于人体左腿侧的下肢结构和位于人体右腿侧的下肢结构的外骨骼机器人下肢结构组件而言，其可相应地总计具有六个驱动自由度和两个被动自由度。

较佳的是，大腿骨架105和小腿骨架108各自具有仿生曲面。

这样，大腿骨架105和小腿骨架108采用符合人机工程学的设计，使得整体下肢结构美观、紧凑，同时具有较好的穿戴适应性。图3是本实用新型一实施方式的外骨骼机器人的整体示意图。

根据本实用新型一实施方式，外骨骼机器人包括：背部骨架1、与背部骨架1连接的腰部骨架101、位于人体左手侧的外骨骼机器人上肢结构、位于人体右手侧的外骨骼机器人上肢结构、位于人体左腿侧的外骨骼机器人下肢结构、以及位于人体右腿侧的外骨骼机器人下肢结构；

外骨骼机器人上肢结构包括：

大臂骨架5，大臂骨架5与背部骨架1通过肩部驱动模块4相连接并由肩部驱动模块4进行动力驱动，大臂骨架5通过大臂固定件6固定在人体大臂上；

小臂骨架8，小臂骨架8与大臂骨架5通过肘部驱动模块7相连接并由肘部驱动模块7进行动力驱动；以及

把手9，把手9安装在小臂骨架8上，把手9上设置有上肢传感器11，上肢传感器11与肩部驱动模块4和肘部驱动模块7均进行信号连接；

外骨骼机器人下肢结构包括：

髋部驱动模块103，髋部驱动模块103与腰部骨架101相连接；

大腿骨架105，大腿骨架105连接至髋部驱动模块103并由髋部驱动模块103进行动力驱动，大腿骨架105通过大腿固定件106固定在人体大腿上；

小腿骨架108，小腿骨架108与大腿骨架105通过膝部驱动模块107相连接并由膝部驱动模块107进行动力驱动，小腿骨架108通过小腿固定件109固定在人体小腿上；

脚部鞋子112，脚部鞋子112与小腿骨架108通过踝部驱动模块110相连接并由踝部驱动模块110进行动力驱动，脚部鞋子112内设有与髋部驱动模块103、膝部驱动模块107和踝部驱动模块111均进行信号连接的下肢传感器。

这样，该外骨骼机器人能实现类似于人手臂和下肢的各种动作，并能实现人对其的随动控制。

较佳的是，外骨骼机器人上肢结构和外骨骼机器人下肢结构通过设置于背部骨架1和腰部骨架101之间的上下肢连接件相互连接。该上下肢连接件例如可以是连接板的形式。

较佳的是，位于人体左手侧的外骨骼机器人上肢结构和位于人体右手侧的外骨骼机器人上肢结构连接至同一个背部骨架1。

较佳的是，位于人体左腿侧的外骨骼机器人下肢结构和位于人体右腿侧的外骨骼机器人下肢结构连接至同一个腰部骨架101。

以上对本实用新型的具体实施方式进行了描述，但本领域技术人员将会理解，上述具体实施方式并不构成对本实用新型的限制，本领域技术人员可以在以上公开内容的基础上进行多种修改，而不超出本实用新型的范围。

Claims (20)

1.一种外骨骼机器人，其特征在于，包括：外骨骼机器人上肢结构、以及外骨骼机器人下肢结构；

所述外骨骼机器人上肢结构包括：

用于固定在人体上的肩部驱动模块；

大臂骨架，所述大臂骨架与所述肩部驱动模块相连接并由所述肩部驱动模块进行动力驱动，所述大臂骨架上设置有用于固定在人体大臂上的大臂固定件；

小臂骨架，所述小臂骨架与所述大臂骨架通过肘部驱动模块相连接并由所述肘部驱动模块进行动力驱动；以及

把手，所述把手安装在所述小臂骨架上，所述把手上设置有与所述肩部驱动模块和所述肘部驱动模块均进行信号连接的上肢传感器；

所述外骨骼机器人下肢结构包括：

用于固定在人体上的髋部驱动模块；

大腿骨架，所述大腿骨架连接至所述髋部驱动模块并由所述髋部驱动模块进行动力驱动，所述大腿骨架上设置有用于固定在人体大腿上的大腿固定件；

小腿骨架，所述小腿骨架与所述大腿骨架通过膝部驱动模块相连接并由所述膝部驱动模块进行动力驱动，所述小腿骨架上设置有用于固定在人体小腿上的小腿固定件；以及

脚部鞋子，所述脚部鞋子与所述小腿骨架通过踝部驱动模块相连接并由所述踝部驱动模块进行动力驱动，所述脚部鞋子内设有与所述髋部驱动模块、所述膝部驱动模块和所述踝部驱动模块均进行信号连接的下肢传感器。

2.如权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述外骨骼机器人还包括有背部骨架及与背部骨架相连接的腰部骨架；所述肩部驱动模块与所述背部骨架相连接固定，所述髋部驱动模块与所述腰部骨架相连接固定。

3.如权利要求2所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述外骨骼机器人上肢结构还包括肩部上连接件和肩部下连接件，所述肩部上连接件与所述背部骨架通过竖直轴相连接，所述肩部下连接件与所述肩部上连接件通过水平轴相连接，所述肩部上连接件与所述背部骨架之间形成一个被动关节，所述肩部下连接件与所述肩部上连接件之间形成另一个被动关节。

4.如权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述肩部驱动模块包括肩部驱动关节和用于驱动所述肩部驱动关节的肩部驱动电机；所述肘部驱动模块包括肘部驱动关节和用于驱动所述肘部驱动关节的肘部驱动电机。

5.如权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述外骨骼机器人上肢结构还包括护板，所述护板设置在所述小臂骨架的前端处。

6.如权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述上肢传感器是多轴力传感器。

7.如权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述大臂固定件为大臂绑带。

8.如权利要求3所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述肩部上连接件与所述背部骨架通过竖直轴铰接，所述肩部下连接件与所述肩部上连接件通过水平轴铰接。

9.如权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述大臂骨架和所述小臂骨架各自具有仿生曲面。

10.如权利要求2所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述背部骨架为呈三角架的背板。

11.如权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述髋部驱动模块包括髋部驱动关节和用于驱动所述髋部驱动关节的髋部驱动电机；所述膝部驱动模块包括膝部驱动关节和用于驱动所述膝部驱动关节的膝部驱动电机；所述踝部驱动模块包括踝部驱动关节和用于驱动所述踝部驱动关节的踝部驱动电机。

12.如权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述下肢传感器是应变片式压力传感器。

13.如权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述外骨骼机器人下肢结构还包括位于所述踝部驱动模块与所述脚部鞋子之间的脚部连接件。

14.如权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述大腿骨架和所述小腿骨架各自具有仿生曲面。

15.如权利要求2所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述腰部骨架留有安装孔位。

16.如权利要求2所述的外骨骼机器人，其特征在于，还包括腰部固定件，所述腰部骨架通过所述腰部固定件固定在人体腰部上。

17.如权利要求16所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述大腿固定件、小腿固定件及腰部固定件均为绑带。

18.如权利要求2所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述外骨骼机器人下肢结构还包括位于所述髋部驱动模块与所述腰部骨架之间的髋部连接件，所述髋部连接件与所述腰部骨架之间形成一个被动关节。

19.如权利要求2所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述背部骨架与所述腰部骨架之间通过上下肢连接件连接。

20.如权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述外骨骼机器人包括：位于人体左手侧和/或人体右手侧的所述外骨骼机器人上肢结构、以及位于人体左腿侧和/或人体右腿侧的所述外骨骼机器人下肢结构。