CN205554577U - 一种悬停时抗干扰的无人机装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及无人机领域，具体涉及一种悬停时抗干扰的无人机装置，包括机体和布置于机体内的主控单元，所述机体周围还设有辅助螺旋桨和机翼滑翔装置，辅助螺旋桨通过主控单元控制，所述辅助螺旋桨的旋转平面垂直于水平面，且辅助螺旋桨的旋转平面方向可调，所述机翼滑翔装置安装于驱动装置上，并通过驱动装置工作带动机翼滑翔装置处于展开或收拢状态，所述机体上还安装有感知器件。本装置通过在无人机上增加辅助装置，使无人机在悬停时不会发生剧烈震动，处于平稳状态，解决了无人机极易受到外界环境影响而发生震动的问题，提高了无人机进行悬停作业的可靠性。

Description

一种悬停时抗干扰的无人机装置

技术领域

本实用新型涉及无人机领域，特别是一种悬停时抗干扰的无人机装置。

背景技术

无人机又称为无人驾驶飞机、远程遥控或自巡航飞机，是一种成本低、损耗小、机动性高的可携带负载飞行器，已被广泛应用于军事、科研、民用等多种领域。在军事领域，无人机可应用于敌情侦查、通讯中继、早期预警、靶机训练等，甚至可直接组成无人机编队进行对敌作战；在科研领域，可用于飞行试验的验证、新设备及新方案的可行性模拟评估、航拍图像的获取、恶劣环境下的取样及条件监测等；在民用领域，无人机可用于农业墒情监测、农业施肥、灾情分析、工程监理、电网线路巡视等。在一些实际应用中，无人机技术已经取得了相当好的成果，人们已逐渐认识到它的巨大潜力与作用。

四旋翼无人机作为无人机的一种，通过安装在十字形机架结构四个顶端的主螺旋桨，产生气动力，控制四旋翼无人机的飞行动作，能实现垂直起降、自由悬停、前进、倒退、超低空飞行等多种空中姿态。如图1所示，四个主螺旋桨处在同一高度平面，第一主螺旋桨1和第三主螺旋桨3逆时针旋转，第二主螺旋桨2和第四主螺旋桨4顺时针旋转，通过改变不同主螺旋桨的转速，即可实现对四旋翼无人机飞行姿态的控制。四旋翼无人机以其新颖的外形及紧凑的结构，被认为是一种最简单、最直观的稳定控制形式。

在实际使用无人机的过程中，除了起飞和降落阶段，无人机的绝大部分作业过程都是处于空中飞行或悬停状态。在作业过程中，无人机往往需要长时间悬停作业，比如监测扫描、获取清晰的航拍图像、区域监测定位等，而这些悬停作业需要无人机保持平稳状态才能较好地完成任务。但在实际应用时，由于无人机自身结构的特点，使无人机极易受到外界环境的干扰（比如风速），在悬停过程中，经常产生剧烈震动，使监测不准确、图像成形不清晰、区域定位不精确等问题时常发生，对无人机的悬停作业产生较坏的影响。

实用新型内容

本实用新型的发明目的在于克服现有技术中所存在的无人机在空中悬停时极易发生震动而导致影响无人机作业质量的问题，提供一种悬停时抗干扰的无人机装置，通过在无人机上增加辅助装置，克服了极易受到外界环境影响而发生震动的问题，使无人机在悬停时避免发生剧烈震动，而处于相对平稳状态，提高无人机悬停作业质量。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：

一种悬停时抗干扰的无人机装置，包括机体和布置于机体内的主控单元，所述机体周围还安装有辅助螺旋桨和机翼滑翔装置，辅助螺旋桨通过主控单元控制，所述辅助螺旋桨的旋转平面垂直于水平面，且辅助螺旋桨的旋转平面的方向可调，所述机翼滑翔装置安装于驱动装置上，并通过驱动装置工作带动机翼滑翔装置处于展开或收拢状态，所述机体上还安装有用于测量无人机在水平、垂直两个方向上的速度和加速度的感知器件。

无人机在悬停时，主螺旋桨的旋转平面平行于与水平面，产生向上的拉力用以克服无人机自身的重力，并根据感知器件测得的无人机在垂直方向上的速度、加速度变化量，通过主控单元调节主螺旋桨的转速，从而消除无人机在悬空时垂直方向上的速度、加速度变化量，减少无人机悬空时垂直方向上的震动。在机体周围还设有辅助螺旋桨，辅助螺旋桨的旋转平面垂直于水平面，其提供的作用力方向为水平方向，无人机悬空时，根据感知器件测得的无人机在水平方向上的速度、加速度变化量，通过主控单元调节辅助螺旋桨的转速，从而消除无人机在悬空时水平方向上的速度、加速度变化量，减少无人机悬空时水平方向上的震动。同时，借助主螺旋桨使无人机在垂直各方向上的速度及加速度分量降至最小，同时辅助螺旋桨使无人机在水平各方向上的速度及加速度分量也降至最低，通过主控单元的控制，使驱动装置工作将机翼滑翔装置展开，由于机翼滑翔装置在水平方向的截面面积较大，无人机在竖直方向运动时所受到的空气阻力较大，因此在竖直方向上无人机的速度和加速度不会产生陡变，这就削弱了无人机悬空时在竖直方向上的震动，此时，主螺旋桨在竖直方向上对无人机的震动进行微调，在水平方向上，由辅助螺旋桨对各速度及加速度分量进行调整。无人机在起飞或降落阶段，为了减少无人机起飞和降落时受到的阻力和干扰，通过主动单元控制驱动装置，将机翼滑翔装置收拢。

作为本实用新型的优选方案，所述辅助螺旋桨为4个，对称安装于十字形机架上的4个方向，且布置于机架端部。设置4个辅助螺旋桨，使4个辅助螺旋桨可以对称安装于十字形机架上的4个端部，不需要额外增加安装支架，同时辅助螺旋桨和主螺旋桨的个数相同，便于控制在4个方向上的作用力，用以调整无人机在水平方向的速度和加速度。

作为本实用新型的优选方案，所述辅助螺旋桨的旋转平面垂直于水平面的同时，还垂直于所安装机架的轴线。将辅助螺旋桨的旋转平面调整至垂直于机架轴线，使安装于同一机架轴线方向上的两个辅助螺旋桨旋转平面平行，提供的作用力达到最大化，实现辅助螺旋桨工作效率的最大化，便于调节无人机在水平方向上的作用力。

作为本实用新型的优选方案，所述辅助螺旋桨还设有可调底座，用于调整辅助螺旋桨的旋转平面方向，所述辅助螺旋桨通过可调底座安装于机架上。在机架上设有可调底座，可调底座可以用以改变辅助螺旋桨的方向，使无人机在多种环境下的功能得到最优化。在平稳环境下，通过可调底座调整辅助螺旋桨的旋转平面方向为平行于水平面，使辅助螺旋桨产生垂直方向上的作用力，与主螺旋桨一起为无人机提供向上的拉力，此时，只需要根据感知器件所测得的无人机在垂直方向上的速度、加速度变化量，通过主控单元进行垂直方向上的调节即可实现平稳悬停，达到减小震动的目的；在风速较大等恶劣条件下，通过可调底座调整辅助螺旋桨的旋转平面方向垂直于水平面，使辅助螺旋桨产生水平方向上的作用力，此时，主螺旋桨提供向上的拉力用以克服无人机自身的重力，并根据感知器件测得的无人机在垂直方向上的速度、加速度变化量，通过调节主螺旋桨转速的方式，消除无人机在悬空时垂直方向上速度与加速度的变化，减少无人机在垂直方向上的震动，同时辅助螺旋桨的旋转平面垂直于水平面，其提供的作用力方向为水平方向，根据感知器件测得的无人机在水平方向上的速度、加速度变化量，通过主控单元调节辅助螺旋桨的转速，从而消除无人机在悬空时水平方向上的速度、加速度变化量，减少无人机悬空时水平方向上的震动。

作为本实用新型的优选方案，所述可调底座使用舵机。舵机控制电路板接收来自主控单元的控制信号，控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘，舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机的转动方向和速度，从而达到目标停止。使用舵机作为可调底座，可以根据主控单元的控制信号较好地调整辅助螺旋桨的旋转平面的方向，以便实现辅助螺旋桨作用力方向的有效控制。

作为本实用新型的优选方案，所述机翼滑翔装置包括转轴和机翼，所述机翼的一侧固定于机架上，另一侧与转轴连接，所述转轴水平固定于驱动装置上，转轴带动机翼在水平方向转动，且机翼展开后形成的面与水平面平行。转轴水平固定于驱动装置上，转轴转动时带动机翼在水平方向转动，使机翼展开后的面与水平面平行，使无人机在竖直方向上的阻力较大，不会发生速度和加速度的突变，使无人机悬停时抗干扰能力较强。

作为本实用新型的优选方案，所述无人机装置上设有4个相同的机翼和对应的4个转轴，均匀排布在十字形机架的4个象限区域内，带动4个机翼同时展开或收拢的4个转轴连接至同一个驱动装置上。在十字形机架的四个象限区域内均布置机翼和对应的转轴，通过同时、同步展开，可使无人机在竖直方向上受到的作用力更加均衡，防止无人机在机翼滑翔装置展开或收拢的瞬间，发生较为剧烈的震动。

作为本实用新型的优选方案，所述无人机装置还配置有脉冲宽度调制器。使用脉冲宽度调制器对无人机各方向的主螺旋桨和辅助螺旋桨的转速进行精确调整，通过调整各个主螺旋桨的转速，控制机身在竖直方向上的速度和加速度，使机体在竖直方向上的速度及加速度为零，同时通过调整各个辅助螺旋桨的转速，控制机身在水平方向上的速度和加速度，使机体在水平方向上的速度及加速度为零，确保无人机在各个方向上的速度和加速度均为零，使无人机装置在悬停时避免出现震动，处于平稳状态。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

1、在无人机机体周围设置辅助螺旋桨，辅助螺旋桨的旋转平面垂直于水平面，同时在机体上还安装有用于测量无人机在垂直、水平两个方向上的速度和加速度的感知器件，根据感知器件测得的无人机在竖直、水平两个方向上的速度和加速度变化量，通过主控单元分别调节主螺旋桨和辅助螺旋桨的转速，从而消除无人机在悬空时垂直、水平两个方向上的速度和加速度变化量，减少无人机悬空时的震动；

2、辅助螺旋桨安装于用于调整和改变辅助螺旋桨旋转平面方向的可调底座上，可调底座用以改变辅助螺旋桨的方向，使无人机在多种环境下的悬停时抗干扰能力得到提高。在平稳环境下，将辅助螺旋桨的旋转平面方向调整为平行于水平面，使辅助螺旋桨与主螺旋桨一起为无人机提供向上的拉力，只需要根据感知器件所测得的无人机在垂直方向上的速度、加速度变化量，通过主控单元进行垂直方向上的调节即可实现平稳悬停，达到减小震动的目的；在风速较大等恶劣条件下，将辅助螺旋桨的旋转平面方向调整为垂直于水平面，根据感知器件测得的无人机在水平方向上的速度、加速度变化量，通过主控单元调节辅助螺旋桨的转速，消除无人机在悬空时水平方向上的速度、加速度变化量，减少无人机悬空时水平方向上的震动，在垂直方向上依靠调整主螺旋桨的转速减少无人机的震动；

3、在无人机上设置有机翼滑翔装置，使无人机在悬停或飞行过程中，机翼滑翔装置处于展开状态，其展开平面平行与水平面，此时由于无人机在竖直方向运动时所受到的空气阻力较大，因此在竖直方向上无人机的速度和加速度不会产生陡变，这就削弱了无人机悬空时在竖直方向上的震动；

4、在无人机十字形机架的四个象限区域内均匀设置4个相同的机翼和对应的4个转轴，使无人机在竖直方向上受到的作用力更加均衡，防止无人机在机翼滑翔装置展开或收拢的瞬间，发生较为剧烈的震动。

附图说明：

图1为现有的四旋翼无人机结构原理图。

图2为本实用新型的悬停时抗干扰的无人机装置展开时的结构原理图。

图3为图2中悬停时抗干扰的无人机装置收拢时的结构原理图。

图中标记：1-第一主螺旋桨，2-第二主螺旋桨，3-第三主螺旋桨，4-第四主螺旋桨，5-第一辅助螺旋桨，6-第二辅助螺旋桨，7-第三辅助螺旋桨，8-第四辅助螺旋桨，9-第一可调底座，10-第二可调底座，11-第三可调底座，12-第四可调底座，13-第一机翼，14-第二机翼，15-第三机翼，16-第四机翼，17-第一转轴，18-第二转轴，19-第三转轴，20-第四转轴，21-驱动装置。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型作详细的说明。

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例

本实施例用于无人机在空中悬停时的情形。

如图2所示，悬停时抗干扰的无人机装置，包括机体和布置于机体内的主控单元，所述机体周围还安装有辅助螺旋桨和机翼滑翔装置，辅助螺旋桨通过主控单元控制，所述辅助螺旋桨的旋转平面垂直于水平面，且辅助螺旋桨的旋转平面方向可调，所述机翼滑翔装置安装于驱动装置上，并通过驱动装置21工作带动机翼滑翔装置处于展开或收拢状态，所述机体上还安装有用于测量无人机在水平、垂直两个方向上的速度和加速度的感知器件。

无人机在悬停时，主螺旋桨的旋转平面平行于与水平面，产生向上的拉力用以克服无人机自身的重力，并根据感知器件测得的无人机在垂直方向上的速度、加速度变化量，通过主控单元调节主螺旋桨的转速，从而消除无人机在悬空时垂直方向上的速度、加速度变化量，减少无人机悬空时垂直方向上的震动。在机体周围还设有辅助螺旋桨，辅助螺旋桨的旋转平面垂直于水平面，其提供的作用力方向为水平方向，无人机悬空时，根据感知器件测得的无人机在水平方向上的速度、加速度变化量，通过主控单元调节辅助螺旋桨的转速，从而消除无人机在悬空时水平方向上的速度、加速度变化量，减少无人机悬空时水平方向上的震动。同时，借助主螺旋桨使无人机在垂直各方向上的速度及加速度分量降至最小，同时辅助螺旋桨使无人机在水平各方向上的速度及加速度分量也降至最低，通过主控单元的控制，使驱动装置工作，驱动装置的驱动轴转动将机翼滑翔装置展开，由于机翼滑翔装置在水平方向的截面面积较大，无人机在竖直方向运动时所受到的空气阻力较大，因此在竖直方向上无人机的速度和加速度不会产生陡变，这就削弱了无人机悬空时在竖直方向上的震动，此时，主螺旋桨在竖直方向上对无人机的震动进行微调，在水平方向上，由辅助螺旋桨对各速度及加速度分量进行调整。无人机在起飞或降落阶段，如图3所示，为了减少无人机起飞和降落时受到的阻力和干扰，通过主动单元控制驱动装置工作，使驱动装置的驱动轴转动，带动机翼滑翔装置收拢。

辅助螺旋桨为4个，对称安装于十字形机架上的4个方向，且布置于机架端部，辅助螺旋桨的旋转平面垂直于水平面的同时，还垂直于所安装机架的轴线，所述辅助螺旋桨还设有可调底座，用于调整辅助螺旋桨的旋转平面方向，辅助螺旋桨通过可调底座安装于机架上。

如图2所示，第一主螺旋桨1、第二主螺旋桨2、第三主螺旋桨3、第四主螺旋桨4布置于十字形机架结构上，将十字形机架的布置平面看作直角坐标平面，则第一主螺旋桨1和第二主螺旋桨3分别布置在X轴的正负方向上，从俯视方向看，主螺旋桨旋转方向为逆时针旋转，旋转平面平行于水平面，为无人机提供向上的拉力，用以克服无人机自身的重力。第二主螺旋桨2和第四主螺旋桨4分别布置在Y轴的正负方向上，从俯视方向看，主螺旋桨旋转方向为顺时针方向，旋转平面平行于水平面，为无人机提供向上的拉力，用以克服无人机自身的重力，第一辅助螺旋桨5通过第一可调底座9安装于第一主螺旋桨1的外侧的十字形机架上，第二辅助螺旋桨6通过第二可调底座10安装于第二主螺旋桨2的外侧的十字形机架上。第三辅助螺旋桨7通过第三可调底座11安装于第三主螺旋桨3的外侧的十字形机架上，第四辅助螺旋桨8通过第四可调底座12安装于第四主螺旋桨4的外侧的十字形机架上，采取这种结构特点，使无人机在安装辅助螺旋桨时不需要额外增加安装支架，同时辅助螺旋桨和主螺旋桨的个数相同，便于控制在4个方向上的作用力，用以调整无人机在水平方向的速度和加速度。辅助螺旋桨在工作时，分别从X轴、Y轴的正方向看，第一辅助螺旋桨5和第四辅助螺旋桨8为逆时针转动，第二辅助螺旋桨6和第三辅助螺旋桨7为顺时针转动，同时为无人机提供水平方向上的作用力。

设置4个辅助螺旋桨，使4个辅助螺旋桨可以对称安装于十字形机架上的4个端部，不需要额外增加安装支架，同时辅助螺旋桨和主螺旋桨的个数相同，便于控制在4个方向上的作用力，用以调整无人机在水平方向的速度和加速度。

辅助螺旋桨的旋转平面调整至垂直于机架轴线，使安装于同一机架轴线方向上的两个辅助螺旋桨旋转平面平行，提供的作用力达到最大化，实现辅助螺旋桨工作效率的最大化，便于调节无人机在水平方向上的作用力，同时在机架上设有可调底座，可调底座可以用以改变辅助螺旋桨的方向，使无人机在多种环境下的功能得到最优化。在平稳环境下，通过可调底座调整辅助螺旋桨的旋转平面方向为平行于水平面，使辅助螺旋桨产生垂直方向上的作用力，与主螺旋桨一起为无人机提供向上的拉力，此时，只需要根据感知器件所测得的无人机在垂直方向上的速度、加速度变化量，通过主控单元进行垂直方向上的调节即可实现平稳悬停，达到减小震动的目的；在风速较大等恶劣条件下，通过可调底座调整辅助螺旋桨的旋转平面方向垂直于水平面，使辅助螺旋桨产生水平方向上的作用力，此时，主螺旋桨提供向上的拉力用以克服无人机自身的重力，并根据感知器件测得的无人机在垂直方向上的速度、加速度变化量，通过调节主螺旋桨转速的方式，消除无人机在悬空时垂直方向上速度与加速度的变化，减少无人机在垂直方向上的震动，同时辅助螺旋桨的旋转平面垂直于水平面，其提供的作用力方向为水平方向，根据感知器件测得的无人机在水平方向上的速度、加速度变化量，通过主控单元调节辅助螺旋桨的转速，从而消除无人机在悬空时水平方向上的速度、加速度变化量，减少无人机悬空时水平方向上的震动。

机翼滑翔装置包括转轴和机翼，机翼的一侧固定于机架上，另一侧与转轴连接，转轴水平固定于驱动装置21上，转轴带动机翼在水平方向转动，且机翼展开后形成的面与水平面平行，驱动装置21安装于机架中心，通过驱动装置21工作，带动转轴绕机体中心做圆周运动时，将机翼展开或收拢。通过转轴与驱动装置的刚性连接，可以快速将机翼滑翔装置展开或收拢，无人机装置上设有4个相同的机翼和对应的4个转轴，均匀排布在十字形机架的4个象限区域内，如图3所示，第一机翼13和第一转轴17布置在第四象限区域内，第二机翼14和第二转轴18布置在第一象限区域内，第三机翼15和第三转轴19布置在第二象限区域内，第四机翼16和第四转轴20布置在第三象限区域内，所有的机翼与对应的转轴连接，每个转轴带动对应的机翼展开或收拢，且4个转轴连接至同一个驱动装置上，通过驱动装置21工作，4个机翼同时展开或同时收拢。在十字形机架的四个象限区域内均布置机翼和对应的转轴，通过同时、同步展开，可使无人机在竖直方向上受到的作用力更加均衡，防止无人机在机翼滑翔装置展开或收拢的瞬间，发生较为剧烈的震动。

在本实施例中，可调底座使用舵机，舵机控制电路板接收来自主控单元的控制信号，控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘，舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机的转动方向和速度，从而达到目标停止。使用舵机作为可调底座，可以根据主控单元的控制信号较好地调整辅助螺旋桨的旋转平面的方向，以便实现辅助螺旋桨作用力方向的有效控制。

所述无人机装置还配置有脉冲宽度调制器。使用脉冲宽度调制器对无人机各方向的主螺旋桨和辅助螺旋桨的转速进行精确调整，通过调整各个主螺旋桨的转速，控制机身在竖直方向上的速度和加速度，使机体在竖直方向上的速度及加速度为零，同时通过调整各个辅助螺旋桨的转速，控制机身在水平方向上的速度和加速度，使机体在水平方向上的速度及加速度为零，确保无人机在各个方向上的速度和加速度均为零，使无人机装置在悬停时避免出现震动，处于平稳状态。

在实践中实施该装置时，根据如下方法按步骤施行：

a、无人机在准备起飞时，关闭机翼滑翔装置，并通过主控单元打开主螺旋桨和辅助螺旋桨，主螺旋桨为无人机提供向上的拉力，用以克服无人机自身和搭载载荷的重力，辅助螺旋桨为无人机提供水平方向上的作用力，用以克服无人机在水平方向上受到的作用力，无人机在主螺旋桨和辅助螺旋桨的作用下上升；

b、当无人机上升至指定高度进行悬停作业时，通过感知器件测得无人机在垂直方向上的速度变化量、加速度变化量，由主控单元调整主螺旋桨的转速，使无人机在垂直方向上的速度和加速为零；

c、通过感知器件测得无人机在水平方向上的速度变化量和加速度变化量，由主控单元调整辅助螺旋桨的转速，使无人机在水平方向上的速度和加速为零；

d、通过主控单元控制驱动装置转动，驱动装置的驱动轴转动带动机翼滑翔装置的转轴转动，从而使机翼展开，使无人机在一定高度位置悬停作业；

e、无人机持续进行悬停作业时，通过主控单元对主螺旋桨和辅助螺旋桨的转速进行微调，使无人机在垂直方向和水平方向上的速度、加速度均为零；

f、无人机完成作业准备降落后，通主控单元控制驱动装置转动，驱动轴带动机翼滑翔装置的转轴转动，使机翼收拢，再通过主控单元控制无人机的主螺旋桨和辅助螺旋桨，使无人机安全平稳着落。

采取上述步骤控制无人机，使无人机在垂直方向和水平方向上的速度、加速度为零，减少无人机悬空时在垂直方向和水平方向上的震动，同时，通过主控单元控制驱动装置转动，使机翼滑翔装置打开，无人机在水平方向的截面面积较大，其所受到的空气阻力也较大，因此在竖直方向上无人机的速度和加速度不会产生陡变，这就削弱了无人机悬空时在竖直方向上的震动。

在步骤a中，由于辅助螺旋桨设有用于调整辅助螺旋桨旋转平面方向的可调底座，且辅助螺旋桨通过可调底座安装于机架上，可以通过可调底座将辅助螺旋桨调整至其旋转平面平行与水平面，使辅助螺旋桨与主螺旋桨一起提供向上的拉力，用以克服无人机自重和搭载载荷的重力；当风速较大等外界环境比较恶劣时，通过调整辅助螺旋桨，使其旋转平面垂直于水平面，在水平方向上提供作用力，使无人机在起飞时抗干扰能力强，在悬停时，减少震动。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种悬停时抗干扰的无人机装置，包括机体和布置于机体内的主控单元，其特征在于，所述机体周围还安装辅助螺旋桨和机翼滑翔装置，辅助螺旋桨通过主控单元控制，所述辅助螺旋桨的旋转平面垂直于水平面，且辅助螺旋桨的旋转平面的方向可调，所述机翼滑翔装置安装于驱动装置上，并通过驱动装置工作带动机翼滑翔装置处于展开或收拢状态，所述机体上还安装有用于测量无人机在水平、垂直两个方向上的速度和加速度的感知器件。

2.根据权利要求1所述的悬停时抗干扰的无人机装置，其特征在于，所述辅助螺旋桨为4个，对称安装于十字形机架上的4个方向，且布置于机架端部。

3.根据权利要求2所述的悬停时抗干扰的无人机装置，其特征在于，所述辅助螺旋桨的旋转平面垂直于水平面的同时，还垂直于所安装机架的轴线。

4.根据权利要求2所述的悬停时抗干扰的无人机装置，其特征在于，所述辅助螺旋桨还设有可调底座，用于调整辅助螺旋桨的旋转平面方向，所述辅助螺旋桨通过可调底座安装于机架上。

5.根据权利要求4所述的悬停时抗干扰的无人机装置，其特征在于，所述可调底座使用舵机。

6.根据权利要求1所述的悬停时抗干扰的无人机装置，其特征在于，所述机翼滑翔装置包括转轴和机翼，所述机翼的一侧固定于机架上，另一侧与转轴连接，所述转轴水平固定于驱动装置上，转轴带动机翼在水平方向转动，且机翼展开后形成的面与水平面平行。

7.根据权利要求6所述的悬停时抗干扰的无人机装置，其特征在于，无人机装置上设有4个相同的机翼和对应的4个转轴，均匀排布在十字形机架的4个象限区域内，带动4个机翼同时展开或收拢的4个转轴连接至同一个驱动装置上。

8.根据权利要求3、5或7之一所述的悬停时抗干扰的无人机装置，其特征在于，无人机装置还配置有脉冲宽度调制器。