CN205518951U - 一种餐厨垃圾原料大料预分选装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种餐厨垃圾原料大料预分选装置，包括料斗、设置在料斗上部进料侧的大料预分选机构、下部的双螺旋输送机、集液箱以及固定在料斗顶部的集气罩；大料预分选机构包括格栅框架和用于驱动格栅框架转动的格栅电机，双螺旋输送机沿送料方向向上倾斜，双螺旋输送机的驱动电机的输出侧与两螺旋主轴连接并驱动两螺旋主轴旋转，带动对应的螺旋叶片对物料进行挤压、破碎以及固液粗分离和输送。本实用新型结构合理，在餐厨垃圾原料加入接收料斗时，能对餐厨垃圾原料中的大料进行分离，减少送料及后处理设备的堵塞及缠绕，卸料时能进行固液初步分离，同时也减少恶臭。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种餐厨垃圾原料大料预分选装置，属于餐厨垃圾处理技术领域。
背景技术
餐厨垃圾原料的组分特性是由产生群体的饮食习惯、生活习惯以及后续的存放、收运体系所决定的，相较于国外的餐厨废弃物，国内的餐厨废弃物有很大的不同。其主要特点如下：1、含水率较高，达到75～85％；2、有机质含量占干重的75～90％，蕴含大量的生物质能；3、油脂含量高，达到1.5～3％；4、组分复杂，混合塑料以及有大型干扰物，例如塑料、大型桌布、大型编织袋等物料(以下统称大料)，这就造成在处理系统输料过程中堵塞、缠绕等问题；5、收集、处置过程中产生大量的恶臭，处置设备密封要求高。
目前市场上常规的餐厨垃圾原料接收系统主要采用接收料斗缓存物料，并通过螺旋输送机构出料，螺旋输送机构的螺旋主轴下端设置集液箱，可在料斗内进行初步的固液分离。但由于原始物料中含有大料，常引起螺旋主轴抱死，而无法输送，或一些大料进入后续处理设备，会导致后续设备出现故障、无法处理等问题，加之餐厨垃圾在装卸以及输送产生的有毒有害以及刺激性气体，不能有效的减小，而造成原料接收时的污染较大。
CN202897568U公开了一种餐厨垃圾处理进料接收装置，设置于料仓底部的无轴螺旋输送机将原始物料送往料斗后端处理装置，料斗上设置电动盖板，在不卸料时关闭盖板。虽然该技术解决了餐厨垃圾在输送时，能尽可能的减少有毒有害以及刺激性气体的排放，但单一螺旋机构只能起到输送物料作用，并不能起到对餐厨垃圾原料中大料的预分选作用。同时，由于设置在料仓顶部的电动盖板常为液压式操作，在液压部件出现故障时，或一次投加的餐厨垃圾较多，而操作时间较长时，仍然存在臭气外溢的问题。而CN101633412B公开了一种全自动分配仓，采用一种螺旋机构对餐厨垃圾中的固体成分进行输送和挤压，并在螺旋机构下方收集餐厨垃圾中的液体成分，但存在固体物料容易堵塞并抱死螺旋造成作业中断的问题，需要经常检修和维修。而CN102941208A公开了一种餐厨垃圾原料接收综合处理装置，包括接收仓体及螺旋输送分离结构，在螺旋底部兜槽内设置防绕钢带，并在出仓体段设置了破袋套筒，在一定程度上缓解了塑料对设备的堵塞，但对于大型的桌布等韧性大且抗切割性的大料来说效果并不理想。
发明内容
本实用新型的目的是提供一种结构合理，在餐厨垃圾原料加入接收料斗时，能对餐厨垃圾原料中的大料进行分离，减少送料及后处理设备的堵塞及缠绕，卸料时能进行固液初步分离，同时也减少恶臭的一种餐厨垃圾原料大料预分选装置。
本实用新型为达到上述目的的技术方案是：一种餐厨垃圾原料大料预分选装置，其特征在于：包括用于接收餐厨垃圾的料斗、设置在料斗上部进料侧的大料预分选机构、设置 在料斗下部的双螺旋输送机、集液箱以及固定在料斗顶部的集气罩；
所述的大料预分选机构包括格栅框架和用于驱动格栅框架转动的格栅电机，格栅框架两侧固定有转动轴，安装在料斗一侧的格栅电机其输出侧与格栅框架一侧的转动轴连接，格栅框架另一侧的转动轴支承在料斗的另一侧；
所述的双螺旋输送机沿送料方向向上倾斜，双螺旋输送机包括驱动电机、两个螺旋主轴及套筒，套筒固定在料斗下部的前后端，两个螺旋主轴密封安装在套筒的轴座上，驱动电机安装在前侧的套筒上并位于排料口的前部，两个带有螺旋叶片的螺旋主轴设置在料斗内，且两螺旋主轴上对应的螺旋叶片旋转方向相反，驱动电机的输出侧与两螺旋主轴连接并驱动两螺旋主轴旋转，带动对应的螺旋叶片对物料进行挤压、破碎以及固液粗分离和输送；
所述的集液箱包括设置在螺旋主轴底部的隔筛板及位于料斗底部的集液槽，集液槽底部上设有至少一个出液口，且集液槽上部设有至少两个冲洗接口；
所述的集气罩包括后部开口的罩壳以及安装在料斗前顶部的盖板，至少一组清洗管设置在罩壳内，清洗管上设有多个朝向罩壳的喷头，罩壳及盖板上设有除臭风口。
本实用新型在料斗上部的进料侧设有大料预分选机构，料斗下部设有双螺旋输送机及集液箱，因此当料斗在接收餐厨垃圾原料时，餐厨垃圾原料是先倒至大料预分选机构的格栅框架上，先通过人工或机械操作手对餐厨垃圾原料中的大型桌布、大砧板、大塑料以及大型编织袋等等大块杂料进行抓放而分拣大料杂物，将挑除大料杂物后的餐厨垃圾原料通过能转动的格栅框架倒入料斗内，而能再次进行卸料，在双螺旋输送机上的两螺旋主轴及螺旋叶片的作用下，对垃圾物料进行挤压而实现粗破碎，并能实现餐厨垃圾原料的固液初步分离，固液粗分离后的液体进入集液箱，并从其前部的出液口排出至后续的处理设备中进行油脂回收及厌氧处理，而固液粗分离后的剩余物料沿送料方向从后向前部并从排料口排出至后续的处理装置内，使大料预分选装置将能大料预分选、挤压、粗碎及固液粗分离和送料综合在一体，结构合理，占用空间小。本实用新型针对餐厨垃圾成分复杂的特点，通过大料预分选机构上的格栅框架及人工或机械操作手操作，在源头上对餐厨垃圾原料中的大料进行预分选，有效的防止在后续设备因为堵塞、缠绕产生停止作业的情况，大幅度减少检修工作量。本实用新型采用驱动电机控制格栅框沿其转动轴中心转动，能对大料的分选后餐厨垃圾原料再次进行卸料，布料均匀，不会造成进料口的堵塞。本实用新型在料斗上设有集气罩，可对料斗内的臭气进行集中整体换风，可保证臭气不外溢，集中处理，减少有毒有害以及刺激性气体的排放。本实用新型集气罩内设有清洗管，而集液槽内设置清洗口，可通过热水定期对装置进行清洗。
附图说明
下面结合附图对本实用新型的实施例作进一步的详细描述。
图1是本实用新型餐厨垃圾原料大料预分选装置的结构示意图。
图2是图1的侧视结构示意图。
图3是图1拆除罩集气罩后的俯结构示意图。
图4是本实用新型格栅框架的结构示意图。
图5是本实用新型机械操作手的结构示意图。
其中：1—机械操作手，1-1—控制系统，1-2—底座，1-3—回转底盘，1-4—机身，1-5—第一腕部，1-6—大臂，1-7—第二腕部，1-8—小臂，1-9—第三腕部，1-10—气动钳爪，1-11—压力传感器，2—集气罩，2-1－罩壳，2-11—顶板，2-12—前挡板，2-13—侧板，2-2—清洗管，2-3—除臭风口，2-4—盖板，3—格栅框架，3-1—转动轴，3-2—纵梁，3-3—横梁，4—轴承座，5—限位机构，5-1—驱动机构，5-2—限位销，6—料斗，7—机架，8—双螺旋输送机，8-1—套筒，8-2—排料口，8-3—驱动电机，8-4—螺旋主轴，8-5—螺旋叶片，8-6—检修口，8-7—变速器，9—集液箱，9-1—冲洗接口，9-2—出液口，10—格栅电机，11—位置传感器。
具体实施方式
见图1～3所示，本实用新型的一种餐厨垃圾原料大料预分选装置，包括用于接收餐厨垃圾的料斗6、设置在料斗6上部进料侧的大料预分选机构、设置在料斗6下部的双螺旋输送机8、集液箱9以及固定在料斗6顶部的集气罩2。
见图1～4所示，本实用新型的大料预分选机构包括格栅框架3、用于驱动格栅框架3转动的格栅电机10。见图1、5所示，当餐厨垃圾原物卸在格栅框架3上，通过人工或机械操作手1抓放来分拣餐厨垃圾原物中的大料，如分拣餐厨垃圾原物中的大型桌布、大砧板或编织袋等大料杂物，解决对后续设备可能出现堵塞情况。
见图1～3所示，本实用新型的料斗6支承在机架7上，而料斗6顶部与集气罩2固定连接，料斗6底部设有集液箱9，为提高料斗6的机械强度，料斗6外周设置有多个加强筋。见图1～4所示，本实用新型格栅框架3包括多个相交的纵梁3-2和横梁3-3构成的框架，其纵梁3-2均布在横梁3-3上，而横梁3-3可采用前后疏、中部密的方式布设，使格栅框架3具有较好的强度。本实用新型格栅框架3两侧固定有转动轴3-1，安装在料斗6一侧的格栅电机10其输出侧与格栅框架3一侧的转动轴3-1连接，格栅框架3另一侧的转动轴3-1支承在料斗6的另一侧，格栅框架3横置在料斗6内，格栅框架3上的转动轴3-1通过轴承安装在轴承座4上，使格栅框架3在格栅电机10的带动下实现沿转动轴3-1中心轴线转动，将分选后的垃圾原料投入到料斗6内。本实用新型格栅框架3上的两转动轴3-1的中心线共轴，两转动轴3-1的中心线与格栅框架3的中心线偏心设置，格栅框架3与转动轴3-1前部的长度大于转动轴3-1后部的长度，而减少格栅电机10的驱动力矩。
见图1～3所示，本实用新型还具有用于对格栅框架3位置进行限位的限位机构5和用于检测格栅框架3位置的位置传感器11。
见图1～3所示，本实用新型的限位机构5安装在料斗6的侧部，限位机构5的限位销5-2为固定销或能轴向移动的销，限位时的限位销5-2与格栅框架3相接，通过限位销5-2对格栅框架3保持在水平位置，以便待料或对餐厨垃圾原料进行大料杂物分选。
见图1～3所示，本实用新型限位机构5包括安装在料斗6的一侧或两侧的驱动机构5-1及可轴向移动的限位销5-2，驱动机构5-1可采用推杆电机或采用气缸，而限位销5-2设置在驱动机构5-1的输出侧，该限位销5-2可安装在驱动机构5-1上，或该限位销5-2 为驱动机构5-1的执行件，在格栅框架3向料斗6前部翻转时，该限位销5-2缩回，而不会影响在格栅框架3的任意转动，对格栅框架3限位时伸出的限位销5-2与格栅框架3的底部或顶部相接，或伸出的限位销5-2设置在格栅框架3对应的限位孔内，方便对格栅框架3限位。
本实用新型限位机构5的限位销5-2还可固定在料斗6的一侧或两侧，对格栅框架3限位时的限位销5-2与格栅框架3的底部或顶部相接，该限位销5-2设置在格栅框架3的后下部，或限位销5-2设置格栅框架3的前上部，在格栅框架3向料斗6前部翻转复位时，通过固定的限位销5-2对格栅框架3进行限位。
见图3所示中，本实用新型的位置传感器11安装在转动轴3-1和料斗6的同一侧，该位置传感器11可采用光电开关或接近开关或行程开关等，通过位置传感器11将光电及机械信号发送格栅电机10，使格栅电机10开始动作或停止动作。
见图1～3所示，本实用新型双螺旋输送机8沿送料方向向上倾斜，双螺旋输送机8斜置在料斗6的下部，双螺旋输送机8包括驱动电机8-3、两个螺旋主轴8-4及套筒8-1，套筒8-1固定在料斗6下部的前后端，两个螺旋主轴8-4密封安装在套筒8-1的轴座上，驱动电机8-3安装在前侧的套筒8-1上，且前侧套筒8-1的前下部设有至少一个排料口8-2，可采用多个排料口，通过倾斜的双螺旋输送机8将固液粗分离后的液体收集到集液箱9内，剩余餐厨垃圾物料通过套筒8-1上排料口8-2排出，本实用新型在套筒8-1的前上部还设有检修口8-6，便于日常维护。本实用新型采用前后两个套筒8-1并固定在料斗6前后端以保持密封状态，两个带有螺旋叶片8-5的螺旋主轴8-4设置在料斗6内，且两螺旋主轴8-4上对应的螺旋叶片8-5旋转方向相反，驱动电机8-3的输出侧与两螺旋主轴8-4连接并驱动两螺旋主轴8-4旋转，带动对应的螺旋叶片8-5对物料进行挤压、破碎以及固液粗分离和输送，将大料杂物预分选、挤压、粗碎及固液粗分离和送料集为一体。本实用新型驱动电机8-3通过变速器8-7与两螺旋主轴8-4连接，使一个驱动电机8-3带动两螺旋主轴8-4转动以降低运行能耗。本实用新型也可以采用两个驱动电机8-3分别与各自的螺旋主轴8-4连接，当驱动电机8-3带动两螺旋主轴8-4同时向内转动时，进入料斗6内的餐厨垃圾原料在两螺旋主轴8-4上的螺旋叶片8-5作用下进行挤压，对餐厨垃圾原料进行粗破碎，进行初步的固液分离，液相在重力作用下进入集液箱9内；而当驱动电机8-3带动两螺旋主轴8-4同时向外转动时，两螺旋主轴8-4上的螺旋叶片8-5将挤压后的物料推向前部的排料口8-2排至前部的处理设备中。因此能通过本实用新型的驱动电机8-3的正反转，实现对餐厨垃圾原物时行挤压、粗破碎及对其向前输送，结构紧凑、合理。本实用新型双螺旋输送机8上的两螺旋主轴8-4的螺旋叶片8-5之间的距离H小于50mm，如该距离H小于30mm，通过控制该距离能对餐厨垃圾原物时行最佳的挤压和粗破碎，并具有最佳固液分离效果。见图1、3所示，本实用新型可采用两个或三个双螺旋输送机8，能满足不同需求的处理量。
见图1、2所示，本实用新型的集液箱9包括设置在螺旋主轴8-4底部的隔筛板及位于料斗6底部集液槽，集液槽底部上设有至少一个出液口9-2，集液槽底部上设有至少一个出液口9-2，集液槽与料斗6连接，隔筛板与集液槽或/和料斗6连接，集液槽采用相连 接的两侧板、两端板以及底板，集液槽的两侧板为下收倾斜设置，且侧板与水平面之间的夹角α大于60°，有利于沥液的排除，料斗6内的沥液通过多孔结构的隔筛板进入集液槽内。本实用新型的集液箱9上的隔筛板上的筛孔孔径在5～25mm之间，如筛孔孔径在10～20mm，筛孔为圆孔或多边形孔不限，集液槽斜置的底板上设有至少一个出液口9-2，最好是在底板上设置两个出料口，能及时将料液通过输送管送到前部的液相处理设备中。见图2所示，本实用新型集液槽上设有至少两个冲洗接口9-1，可将冲洗接口9-1设置在前后侧端板上，通过多个冲洗接口9-1接入自来水或蒸汽进行冲洗，定期对集液槽进行清洗。
见图1～2所示，本实用新型集气罩2包括后部开口的罩壳2-1以及安装在料斗6前顶部的盖板2-4，将集气罩2安装在料斗6顶部，至少一组清洗管2-2设置在罩壳2-1内，清洗管2-2上设有多个朝向罩壳2-1的喷头，接入自来水或蒸汽定期冲洗罩壳内壁，以保持良好的卫生状态。见图1所示，本实用新型罩壳2-1包括相连接的顶板2-11、两个侧板2-13及前挡板2-12，且罩壳2-1上设有加强筋，罩壳2-1的前挡板2-12中上部向后倾斜，使集气罩2设计斜坡形，能减少除臭风量，罩壳2-1后部设有卸料门，该卸料门可采用感应门，能进一步减少除臭风量。见图1所示，本实用新型罩壳2-1及盖板2-4上设有除臭风口2-3，除臭风口2-3接除臭收集管道，对料斗内的臭气进行集中整体换风，可保证臭气不外溢，集中处理，不对外界产生二次污染。
见图1、5所示，本实用新型位于格栅框架3上方至少有一个用于抓放大料的机械操作手1，且机械操作手1的气动钳爪1-10上安装有压力传感器1-11。见图5所示，本实用新型的机械操作手1为关节式机械手，机械操作手1包括底座1-2、回转底盘1-3、机身1-4，底座1-2内设有控制系统1-1，底座1-2固定在格栅框架3上方的集气罩2上，也可设置在集气罩2上的固定横梁上，机身1-4安装在底座1-2上，回转底盘1-3安装在机身1-4上，安装在机身1-4上的第一腕部1-5与大臂1-6一端连接，大臂1-6的另一端通过第二腕部1-7与小臂1-8的一端连接，小臂1-8的另一端通过第三腕部1-9与气动钳爪1-10连接，在各腕部及回转底盘1-3上均设有步进电机，通过PLC发出控制脉冲信号控制各步进电机运转，实现大臂1-6和小臂1-8的进给和定位，同时回转底盘1-3也依照PLC发出的命令控制步进电机的运转，带动机身1-4旋转从而实现机械操作手1整体旋转运动，控制第一腕部1-5、第二腕部1-7以及第三腕部1-9实现不同幅度的旋转运动，精确定位大臂1-6和小臂1-8的进给位置。本实用新型采用的气动钳爪1-10为两指自由关节手爪，依照PLC发出的命令通过气动系统驱动气动钳爪1-10夹紧、张开运动而抓放而分拣大料杂物，分拣大料杂物的重量可达50公斤。本实用新型通过格栅机构配合机械操作手操作，避免工人接触垃圾，卫生条件好。
见图1～5所示，当餐厨垃圾收集车进入指定卸料位后，卸料门打开，将餐厨垃圾原料卸至大料预分选装置的格栅框架3上，格栅框架3处于横位，将餐厨垃圾原料卸在格栅框架3上，机械操作手1抓放餐厨垃圾原料中对后续设备可能造成堵塞情况的大型桌布、大砧板等大料杂物而进行分拣，分拣完毕后启动格栅电机10，带动格栅框架3旋转180 °，将餐厨垃圾原料翻至料斗6内，料斗6内的双螺旋输出机8上的两螺旋主轴8-4转动，并带动螺旋叶片8-5对大块废弃物及袋装废弃物进行粗破碎，同时挤压出餐厨垃圾原料中的水分，而产生大量沥液经料斗6底部的隔筛板而进入集液槽内，集液槽内的沥水通过出液口9-2排至后续液相处理设备中，而料斗6中剩余物料经双螺旋输送机8通过排料口8-2送至后续处理设备中。
Claims (12)
1.一种餐厨垃圾原料大料预分选装置，其特征在于：包括用于接收餐厨垃圾的料斗(6)、设置在料斗(6)上部进料侧的大料预分选机构、设置在料斗(6)下部的双螺旋输送机(8)、集液箱(9)以及固定在料斗(6)顶部的集气罩(2)；
所述的大料预分选机构包括格栅框架(3)和用于驱动格栅框架(3)转动的格栅电机(10)，格栅框架(3)两侧固定有转动轴(3-1)，安装在料斗(6)一侧的格栅电机(10)其输出侧与格栅框架(3)一侧的转动轴(3-1)连接，格栅框架(3)另一侧的转动轴(3-1)支承在料斗(6)的另一侧；
所述的双螺旋输送机(8)沿送料方向向上倾斜，双螺旋输送机(8)包括驱动电机(8-3)、两个螺旋主轴(8-4)及套筒(8-1)，套筒(8-1)固定在料斗(6)下部的前后端，两个螺旋主轴(8-4)密封安装在套筒(8-1)的轴座上，驱动电机(8-3)安装在前侧的套筒(8-1)上并位于排料口(8-2)的前部，两个带有螺旋叶片(8-5)的螺旋主轴(8-4)设置在料斗(6)内，且两螺旋主轴(8-4)上对应的螺旋叶片(8-5)旋转方向相反，驱动电机(8-3)的输出侧与两螺旋主轴(8-4)连接并驱动两螺旋主轴(8-4)旋转，带动对应的螺旋叶片(8-5)对物料进行挤压、破碎以及固液粗分离和输送；
所述的集液箱(9)包括设置在螺旋主轴(8-4)底部的隔筛板及位于料斗(6)底部的集液槽，集液槽底部上设有至少一个出液口(9-2)，且集液槽上部设有至少两个冲洗接口(9-1)；
所述的集气罩(2)包括后部开口的罩壳(2-1)以及安装在料斗(6)前顶部的盖板(2-4)，至少一组清洗管(2-2)设置在罩壳(2-1)内，清洗管(2-2)上设有多个朝向罩壳(2-1)的喷头，罩壳(2-1)及盖板(2-4)上设有除臭风口(2-3)。
2.根据权利要求1所述的餐厨垃圾原料大料预分选装置，其特征在于：所述的格栅框架(3)包括多个相交的纵梁(3-2)和横梁(3-3)构成的框架，格栅框架(3)横置在料斗(6)内，格栅框架(3)上的转动轴(3-1)通过轴承安装在轴承座(4)上。
3.根据权利要求1所述的餐厨垃圾原料大料预分选装置，其特征在于：所述格栅框架(3)上的两转动轴(3-1)的中心线共轴，两转动轴(3-1)的中心线与格栅框架(3)的中心线偏心设置。
4.根据权利要求1所述的餐厨垃圾原料大料预分选装置，其特征在于：还具有用于对格栅框架(3)位置进行限位的限位机构(5)和用于检测格栅框架(3)位置的位置传感器(11)。
5.根据权利要求4所述的餐厨垃圾原料大料预分选装置，其特征在于：所述的限位机构(5)包括安装在料斗(6)的一侧或两侧的驱动机构(5-1)及可轴向移动的限位销(5-2)，限位销(5-2)设置在驱动机构(5-1)的输出侧，对格栅框架(3)限位时伸出的限位销(5-2)与格栅框架(3)的底部或顶部相接，或伸出的限位销(5-2)设置在格栅框架(3)对应的限位孔内。
6.根据权利要求4所述的餐厨垃圾原料大料预分选装置，其特征在于：所述限位机 构(5)的限位销(5-2)固定在料斗(6)的一侧或两侧，对格栅框架(3)限位时的限位销(5-2)与格栅框架(3)的底部或顶部相接。
7.根据权利要求1所述的餐厨垃圾原料大料预分选装置，其特征在于：所述隔筛板上的筛孔孔径在5～25mm之间。
8.根据权利要求1所述的餐厨垃圾原料大料预分选装置，其特征在于：所述集液槽的两侧板为下收倾斜设置，且侧板与水平面之间的夹角α大于60°。
9.根据权利要求1所述的餐厨垃圾原料大料预分选装置，其特征在于：所述双螺旋输送机(8)上的两螺旋主轴(8-4)的螺旋叶片(8-5)之间的距离H小于50mm。
10.根据权利要求1所述的餐厨垃圾原料大料预分选装置，其特征在于：所述罩壳(2-1)包括相连接的顶板(2-11)、两个侧板(2-13)及前挡板(2-12)，且罩壳(2-1)上设有加强筋，罩壳(2-1)的前挡板(2-12)中上部向后倾斜，且罩壳(2-1)后部设有卸料门。
11.根据权利要求1所述的餐厨垃圾原料大料预分选装置，其特征在于：位于格栅框架(3)上方至少有一个用于抓放大料的机械操作手(1)，且机械操作手(1)的气动钳爪(1-10)上安装有压力传感器(1-11)。
12.根据权利要求11所述的餐厨垃圾原料大料预分选装置，其特征在于：所述机械操作手(1)为关节式机械手，机械操作手(1)包括底座(1-2)、回转底盘(1-3)、机身(1-4)，底座(1-2)内设有控制系统(1-1)，机身(1-4)安装在底座(1-2)上，回转底盘(1-3)安装在机身(1-4)上，安装在机身(1-4)上的第一腕部(1-5)与大臂(1-6)一端连接，大臂(1-6)的另一端通过第二腕部(1-7)与小臂(1-8)的一端连接，小臂(1-8)的另一端通过第三腕部(1-9)与气动钳爪(1-10)连接。
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2016
- 2016-03-11 CN CN201620190666.2U patent/CN205518951U/zh active Active
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