CN205502529U - 智能墙面抹灰装置 - Google Patents

Abstract

一种智能墙面抹灰装置，包括抹灰板，所述抹灰板驱动组件设有启停开关，所述智能墙面抹灰装置还包括行程控制机构，所述行程控制机构的动作端与机械臂连接，所述机械臂上安装所述抹灰板，所述行程控制机构的驱动组件、所述抹灰板驱动机组件的启停开关均用于实现智能抹灰的智能抹灰控制器连接，所述智能抹灰控制器包括用于根据待打磨抛光墙面的尺寸，标定行程控制机构的运动轴，并给出行程控制轨迹的标定模块；用于按照行程控制轨迹控制打磨抛光头作业的智能操作控制模块。本实用新型提供了一种机械化操作、提高工作效率、提升抛光效果的智能墙面抹灰装置。

Description

智能墙面抹灰装置

技术领域

本实用新型属于房屋装修设备，涉及一种用于房屋装修用墙面抹灰装置。

背景技术

在房屋装修过程中，需要对墙面进行抹灰，通常采用抹灰机进行人工处理，抹灰机属于一种电动工具，包括外壳、抹灰板和用于驱动抹灰板的驱动电机，装修工人手持所述抹灰机进行抹灰作业。

由于人工方式进行抹灰，工作效率较低；另外，抹灰质量的高低，很大程度上取决于装修工人的经验，抹灰的平整度无法有效保证；工作劳动强度较大。

发明内容

为了克服已有墙面抹灰方式的工作效率较低、抛光效果较差的不足,本实用新型提供了一种机械化操作、提高工作效率、提升抛光效果的智能墙面抹灰装置。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种智能墙面抹灰装置，包括抹灰板，所述抹灰板驱动组件设有启停开关，所述智能墙面抹灰装置还包括行程控制机构，所述行程控制机构的动作端与机械臂连接，所述机械臂上安装所述抹灰板，所述行程控制机构的驱动组件、所述抹灰板驱动机组件的启停开关均用于实现智能抹灰的智能抹灰控制器连接，所述智能抹灰控制器还包括：

用于根据待抹灰墙面的尺寸，标定行程控制机构的运动轴，并给出行程控制轨迹的标定模块；

用于按照行程控制轨迹控制抹灰板作业的智能操作控制模块；

所述抹灰板驱动组件的启停开关、行程控制机构的驱动组件均与所述智能操作控制模块连接。

进一步，所述行程控制机构包括X方向运动组件和Y方向运动组件，所述Y方向运动组件安装在X方向运动组件的动作端，所述Y方向运动组件与机械臂连接，所述X方向运动组件与X方向驱动组件连接，所述Y方向运动组件与Y方向驱动组件连接。

或者是：所述行程控制机构包括X方向运动组件、Y方向运动组件和用于调整抹灰板与待抹灰墙面之间距离的Z轴方向运动组件，所述Y方向运动组件安装在X方向运动组件的动作端，所述Y方向运动组件的动作端与Z轴方向运动组件连接，所述Z轴方向运动组件的动作端与机械臂连接，所述X方向运动组件与X方向驱动组件连接，所述Y方向运动组件与Y方向驱动组件连接，所述Z轴方向运动组件与Z方向驱动组件连接。

再进一步，所述智能墙面抹灰装置还包括用于测量加工后墙面平整度的平整度测量模块，所述平整度测量模块的输出端与所述智能抹灰控制器连接，所述智能抹灰控制器还包括：

用于将测量得到的加工后墙面平整度分布值与预设的平整度阈值进行比较的平整度比较模块；

用于当某区域平整度低于预设的平整度阈时认为不合格，并按照该区域所在位置控制行程控制机构进行反馈补偿操作的反馈补偿加工模块。

优选的，所述平整度测量模块为激光测量仪。当然，也可以采用其他测量方式，只要能够测量平整度即可。

所述抹灰板设有用于调节抹灰压力的压力调节组件。该压力调节组件，可以根据抹灰的材质和厚度进行设定，以便达到良好的抹灰效果。

所述抹灰板的正面为抹灰工位，所述抹灰板的背面安装振动电机。该振动电机的作用是提供振动，以便实现更好的抹灰效果。

所述智能打磨抛光控制器还包括通讯模块。通过该通讯模块可以与控制电脑连接，实现单机控制；或者该通讯模块与控制管理中心连接，该控制管理中心与每台智能墙面打磨抛光机组成智能网络，实现网络化控制；又或者是该通讯模块与移动通讯终端(例如手机)连接，通过移动通讯终端实现远程控制。

所述抹灰板的正面为抹灰工位，所述抹灰工位带有进料口。

所述进料口与进料管的上端连接，所述进料管的下端与自动配料箱连接。通过该结构设计，避免了人工上料，实现了自动化的上料操作，提升了智能化程度。

对于高空作业的情况，所述行程控制机构可以采用类似“无人机”的技术，通过遥控器进行控制，实现抹灰作业；其中，无人机上仅携带机械臂、抹灰板和进料管，其他部件均安装在位于地面的工作平台上，这样可以有效降低无人机携带的重量。

本实用新型中，摈弃了人工操作的方式，将抹灰板安装在机械臂上，通过机器人实现抹灰操作；将机械臂安装在行程控制机构上，该行程控制机构可以带动机械臂和抹灰板沿着X轴和Y轴进行运动，该X轴和Y轴的运动空间涵盖了待抹灰的墙面的整个平面；进一步，行程控制机构还可以进行Z轴的运动，能够实现抹灰板与待打磨墙面之间的距离的调节。

另外，抹灰板驱动组件的启动开关、行程控制机构的驱动装置均与智能抹灰控制器进行连接，所述智能抹灰控制器，能够控制抹灰板的启动或停止，能够控制行程控制机构沿着X轴和Y轴的运动，以及Z轴的调节；在面对一个待抹灰的墙面，根据墙面的尺寸大小，进行行程控制机构的标定，并给出控制轨迹，然后按照控制轨迹进行智能化的控制。

在操作完成后，还设有用于检测平整度的测量模块，用于扫描操作后整个墙面的平整度，如果检测到某个平整度低于预设阈值，认为该位置存在缺陷；通过控制行程控制机构到达该位置，并再次启动抹灰板进行补加工，直到整个墙面满足平整度的要求，这样有效保证了抹灰质量。

所述抹灰板的操作工位上设有进料口，所述进料口与进料管上端连接，所述进料管的下端与配料箱连通，所述配料箱中，以混凝土为例，设有各个配方的进口，每个进口设有流量计，控制器按照配方控制自动进料，并进行搅拌均匀，当控制器确认搅拌均匀后启动输送泵通过进料管输出。

所述抹灰板上还带有压力调节组件，用于调节抹灰板工作时的压力值，且抹灰板的底面安装振动电机，当操作时进行振动，实现良好的抹灰效果。

整个装置的供电电源，可以采用蓄电池，也可以采用外接市电，所述蓄电池的充电方式，可以是有线方式，也可以采用无线方式实现。

本实用新型的有益效果主要表现在：机械化操作、提高工作效率、提升抛光效果。

附图说明

图1是智能墙面抹灰装置的示意图。

图2是智能抹灰控制器的原理图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步描述。

参照图1和图2，一种智能墙面抹灰装置，包括抹灰板1，所述抹灰板1的驱动组件设有启停开关，所述智能墙面抹灰装置还包括行程控制机构2，所述行程控制机构的动作端与机械臂3连接，所述机械臂3上安装所述抹灰板1，所述行程控制机构2的驱动组件、所述抹灰板1驱动组件的启停开关均用于实现智能抹灰的智能抹灰控制器4连接，所述智能抹灰控制器4包括：

用于根据待抹灰墙面的尺寸，标定行程控制机构的运动轴，并给出行程控制轨迹的标定模块41；

用于按照行程控制轨迹控制抹灰板作业的智能操作控制模块42；

所述抹灰板1驱动组件的启停开关、行程控制机构2的驱动组件均与所述智能操作控制模块42连接。

进一步，所述行程控制机构2包括X方向运动组件和Y方向运动组件，所述Y方向运动组件安装在X方向运动组件的动作端，所述Y方向运动组件与机械臂连接，所述X方向运动组件与X方向驱动组件连接，所述Y方向运动组件与Y方向驱动组件连接。

或者是：所述行程控制机构2包括X方向运动组件、Y方向运动组件和用于调整抹灰板与待抹灰墙面之间距离的Z轴方向运动组件，所述Y方向运动组件安装在X方向运动组件的动作端，所述Y方向运动组件的动作端与Z轴方向运动组件连接，所述Z轴方向运动组件的动作端与机械臂连接，所述X方向运动组件与X方向驱动组件连接，所述Y方向运动组件与Y方向驱动组件连接，所述Z轴方向运动组件与Z方向驱动组件连接。

再进一步，所述智能墙面抹灰装置还包括用于测量加工后墙面平整度的平整度测量模块5，所述平整度测量模块5的输出端与所述智能抹灰控制器4连接，所述智能抹灰控制器4还包括：

用于将测量得到的加工后墙面平整度分布值与预设的平整度阈值进行比较的平整度比较模块43；

用于当某区域平整度低于预设的平整度阈时认为不合格，并按照该区域所在位置控制行程控制机构进行反馈补偿操作的反馈补偿加工模块44。

更进一步，所述平整度测量模块5为激光测量仪。当然，也可以采用其他方式。

所述抹灰板1设有用于调节抹灰压力的压力调节组件。该压力调节组件，可以根据抹灰的材质和厚度进行设定，以便达到良好的抹灰效果。

所述抹灰板1的正面为抹灰工位，所述抹灰板1的背面安装振动电机。该振动电机的作用是提供振动，以便实现更好的抹灰效果。

所述智能抹灰控制器4还包括通讯模块45。通过该通讯模块可以与控制电脑连接，实现单机控制；或者该通讯模块与控制管理中心连接，该控制管理中心与每台智能墙面抹灰机组成智能网络，实现网络化控制；又或者是该通讯模块与移动通讯终端(例如手机)连接，通过移动通讯终端实现远程控制。

所述抹灰板1的正面为抹灰工位，所述抹灰工位带有进料口。本方案的抹灰头采用电动抹灰头，抹灰板等结构均采用现有技术来实现。

所述进料口与进料管6的上端连接，所述进料管6的下端与自动配料箱7连接(图1中，进料管6仅画出一部分)。通过该结构设计，避免了人工上料，实现了自动化的上料操作，提升了智能化程度。

对于高空作业的情况，所述行程控制机构可以采用类似“无人机”的技术，通过遥控器进行控制，实现抹灰作业；其中，无人机上仅携带机械臂、抹灰板和进料管，其他部件均安装在位于地面的工作平台上，这样可以有效降低无人机携带的重量。

本实施例的方案，摈弃了人工操作的方式，将抹灰板安装在机械臂上，通过机器人实现抹灰操作；将机械臂安装在行程控制机构上，该行程控制机构可以带动机械臂和抹灰板沿着X轴和Y轴进行运动，该X轴和Y轴的运动空间涵盖了待抹灰的墙面的整个平面；进一步，行程控制机构还可以进行Z轴的运动，能够实现抹灰板与待打磨墙面之间的距离的调节。

另外，抹灰板驱动组件的启动开关、行程控制机构的驱动装置均与智能抹灰控制器进行连接，所述智能抹灰控制器，能够控制抹灰板的启动或停止，能够控制行程控制机构沿着X轴和Y轴的运动，以及Z轴的调节；在面对一个待抹灰的墙面，根据墙面的尺寸大小，进行行程控制机构的标定，并给出控制轨迹，然后按照控制轨迹进行智能化的控制。

在操作完成后，还设有用于检测平整度的测量模块，用于扫描操作后整个墙面的平整度，如果检测到某个平整度低于预设阈值，认为该位置存在缺陷；通过控制行程控制机构到达该位置，并再次启动抹灰板进行补加工，直到整个墙面满足平整度的要求，这样有效保证了抹灰质量。

所述抹灰板的操作工位上设有进料口，所述进料口与进料管上端连接，所述进料管的下端与配料箱连通，所述配料箱中，以混凝土为例，设有各个配方的进口，每个进口设有流量计，控制器按照配方控制自动进料，并进行搅拌均匀，当控制器确认搅拌均匀后启动输送泵通过进料管输出。

所述抹灰板上还带有压力调节组件，用于调节抹灰板工作时的压力值，且抹灰板的底面安装振动电机，当操作时进行振动，实现良好的抹灰效果。

为了实现更进一步智能化，该智能墙面抹灰机的机架安装行走机构，行走机构通过轮盘实现移动，该行走机构的驱动组件是受控的；当一个待抹灰的墙面完成后，可以通过相互位置的坐标位置差，将整个智能墙面抹灰机从当前墙面移动到下一个待抹灰的墙面，并按照下一个待抹灰的墙面的尺寸进行标定，并进行同样的智能化操作控制，由此，替代了装修工人实现了房屋内多个墙面的整体抹灰。该行走机构包括四个支撑脚，该四个支撑脚是可伸缩结构，当底面某一个位置高低不平时，所在的支撑脚可以通过伸缩结构的调节，使得行程控制机构的位置保持稳定，保证抹灰板的工作稳定性。

整个装置的供电电源，可以采用蓄电池，也可以采用外接市电，所述蓄电池的充电方式，可以是有线方式，也可以采用无线方式实现。

本实施例的墙面是泛指房屋装修过程涉及的各种壁面，例如房间的四周墙面、外墙或顶面等，可以是竖直面、平面或斜面。

本说明书的实施例所述的内容仅仅是对实用新型构思的实现形式的列举，本实用新型的保护范围不应当被视为仅限于实施例所陈述的具体形式，本实用新型的保护范围也及于本领域技术人员根据本实用新型构思所能够想到的等同技术手段。

Claims (10)

1.一种智能墙面抹灰装置，包括抹灰板，抹灰板驱动组件设有启停开关，其特征在于：所述智能墙面抹灰装置还包括行程控制机构，所述行程控制机构的动作端与机械臂连接，所述机械臂上安装所述抹灰板，所述行程控制机构的驱动组件、所述抹灰板驱动组件的启停开关均与用于实现智能抹灰的智能抹灰控制器连接，所述智能抹灰控制器还包括：

用于根据待抹灰墙面的尺寸，标定行程控制机构的运动轴，并给出行程控制轨迹的标定模块；

用于按照行程控制轨迹控制抹灰板作业的智能操作控制模块；

所述抹灰板驱动组件的启停开关、行程控制机构的驱动组件均与所述智能操作控制模块连接。

2.如权利要求1所述的智能墙面抹灰装置，其特征在于：所述行程控制机构包括X方向运动组件和Y方向运动组件，所述Y方向运动组件安装在X方向运动组件的动作端，所述Y方向运动组件与机械臂连接，所述X方向运动组件与X方向驱动组件连接，所述Y方向运动组件与Y方向驱动组件连接。

3.如权利要求1所述的智能墙面抹灰装置，其特征在于：所述行程控制机构包括X方向运动组件、Y方向运动组件和用于调整抹灰板与待抹灰墙面之间距离的Z轴方向运动组件，所述Y方向运动组件安装在X方向运动组件的动作端，所述Y方向运动组件的动作端与Z轴方向运动组件连接，所述Z轴方向运动组件的动作端与机械臂连接，所述X方向运动组件与X方向驱动组件连接，所述Y方向运动组件与Y方向驱动组件连接，所述Z轴方向运动组件与Z方向驱动组件连接。

4.如权利要求1~3之一所述的智能墙面抹灰装置，其特征在于：所述智能墙面抹灰装置还包括用于测量加工后墙面平整度的平整度测量模块，所述平整度测量模块的输出端与所述智能抹灰控制器连接，所述智能抹灰控制器还包括：

用于将测量得到的加工后墙面平整度分布值与预设的平整度阈值进行比较的平整度比较模块；

用于当某区域平整度低于预设的平整度阈时认为不合格，并按照该区域所在位置控制行程控制机构进行反馈补偿操作的反馈补偿加工模块。

5.如权利要求4所述的智能墙面抹灰装置，其特征在于：所述平整度测量模块为激光测量仪。

6.如权利要求1~3之一所述的智能墙面抹灰装置，其特征在于：所述抹灰板设有用于调节抹灰压力的压力调节组件。

7.如权利要求1~3之一所述的智能墙面抹灰装置，其特征在于：所述抹灰板的正面为抹灰工位，所述抹灰板的背面安装振动电机。

8.如权利要求1~3之一所述的智能墙面抹灰装置，其特征在于：所述智能抹灰控制器还包括通讯模块。

9.如权利要求1~3之一所述的智能墙面抹灰装置，其特征在于：所述抹灰板的正面为抹灰工位，所述抹灰工位带有进料口。

10.如权利要求9所述的智能墙面抹灰装置，其特征在于：所述进料口与进料管的上端连接，所述进料管的下端与自动配料箱连接。