CN205394539U - 机械臂及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型适用于机器人技术领域，提供了一种机械臂连接执行机构并带动执行机构动作，包括连接执行机构的第一连接臂、第二连接臂、驱动第一连接臂和第二连接臂运动的驱动机构以及底座组件；第一连接臂包括第一四连杆机构以及摇臂机构；第二连接臂包括固定于底座组件上的支撑座、第二四连杆机构；驱动机构包括驱动第一四连杆机构动作的第一驱动组件以及驱动第二四连杆机构动作的第二驱动组件。该机械臂通过设置第一四连杆机构和第二四连杆机构以带动执行机构动作，通过第一驱动组件驱动第一四连杆机构动作以及第二驱动组件驱动第二四连杆机构动作，以共同带动执行机构动作，第一四连杆机构和第二四连杆机构的动作相对独立互不干涉，结构简单。

Description

机械臂及机器人

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种机械臂以及具有该机械臂的机器人。

背景技术

机械臂作为移动执行机构的机械装置，以往，通过多个关节连接构成，其结构比较复杂，零件精度和加工要求较高，价格昂贵。

中国专利申请(申请号为201310101177.6)提供了一种机械臂，该机械臂由8根连杆组成，采用简单的铰接机构实现机械臂的组装，结构简单、成本较低，该方案利用了平行四边形和杠杆原理，运行稳定、可靠；并且，不需要复杂的关节结构，本身运动所需的空间小，而且根据需要，通过调整连杆的长度。然而，该机械臂存在结构累赘且连杆动作复杂的问题，8根连杆相互作用无法独立控制第二连接座。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械臂，旨在解决现有技术中机械臂中连杆动作复杂且无法独立控制执行机构的技术问题。

本实用新型是这样实现的，一种机械臂，连接执行机构并带动执行机构动作，包括连接所述执行机构的第一连接臂、一端与所述第一连接臂连接以驱动所述执行机构动作的第二连接臂、驱动所述第一连接臂和所述第二连接臂运动的驱动机构以及连接于所述第二连接臂另一端的底座组件；

所述第一连接臂包括一端与所述执行机构连接的第一四连杆机构以及一端固定于所述底座组件上另一端转动连接于所述第一四连杆机构的摇臂机构；

所述第二连接臂包括固定于所述底座组件上的支撑座、一端连接于所述支撑座且另一端连接于所述执行机构的第二四连杆机构；

所述驱动机构包括驱动所述第一四连杆机构动作的第一驱动组件以及安装于所述支撑座上并驱动所述第二四连杆机构动作的第二驱动组件。

进一步地，所述第一四连杆机构包括依次首尾相互转动连接的第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆和第四连接杆，所述第一连接杆设有与所述第二连接杆一端连接的第一连接部、与所述第四连接杆一端连接的第二连接部以及与所述摇臂机构一端连接的第三连接部，所述第一连接部、所述第二连接部和所述第三连接部构成三角形的三个顶点。

进一步地，所述第一连接部与所述第二连接部之间的长度与所述第三连接杆的长度相等，所述第二连接杆与所述第四连接杆的长度相等，所述第三连接杆的长度远小于所述第四连接杆的长度。

进一步地，所述第三连接杆与所述执行机构由一体成型而制成，或者，所述第三连接杆固定连接于所述执行机构上。

进一步地，所述摇臂机构包括一端固定于所述底座组件上的固定杆以及一端转动连接于所述固定杆的另一端以及另一端转动连接于所述第三连接部的摆动杆。

进一步地，所述第一驱动组件包括第一动力机构以及设置于所述第一动力机构上的第一驱动轴，所述第一驱动轴转动连接于第二连接部。

进一步地，所述第一驱动组件包括固定安装于所述底座组件上的安装座、连接于所述安装座与所述第二连接部之间的连接臂、安装于所述安装座上的第一动力机构以及设置于所述第一动力机构上的第一驱动轴，所述第一驱动轴转动连接于所述安装座与所述连接臂的连接处。

进一步地，所述机械臂还包括与所述第二连接部连接的连接轴，所述连接轴与所述第二四连杆机构连接。

进一步地，所述第二四连杆机构包括依次首尾相互转动连接的第五连接杆、第六连接杆、第七连接杆和第八连接杆，所述第七连接杆设有连接所述第六连接杆的第四连接部以及连接于所述第八连接杆并连接于所述连接轴上的第五连接部。

进一步地，所述第五连接杆的长度与所述第七连接杆的长度相等，所述第六连接杆的长度与所述第八连接杆的长度相等，所述第五连接杆的长度远小于所述第六连接杆的长度。

进一步地，所述第二驱动组件包括安装于所述支撑座上的第二动力机构以及设置于所述第二动力机构上的第二驱动轴，所述第二驱动轴连接于所述第五连接杆和所述第八连接杆。

进一步地，所述第七连接杆设有延伸并连接至所述执行机构的延伸臂，所述延伸臂的长度与所述第四连接杆的长度相等。

进一步地，所述机械臂还包括多个固定连接于所述延伸臂与所述第四连接杆之间且间隔设置的限位杆。

进一步地，所述底座组件包括固定安装于安装物件上的固定底座、相对于所述固定底座转动并固定安装所述摇臂机构和所述第二四连杆机构的旋转底座以及安装于所述旋转底座上并驱动所述旋转底座相对于所述固定底座转动的第三动力机构。

本实用新型提供的机器人，包括机械臂以及与所述机械臂连接并由所述机械臂驱动其动作的执行机构，所述机械臂为上述机械臂。

本实用新型相对于现有技术的技术效果是：该机械臂通过设置所述第一四连杆机构和所述第二四连杆机构以带动所述执行机构动作，并通过所述第一驱动组件驱动所述第一四连杆机构动作以及所述第二驱动组件驱动所述第二四连杆机构动作，以共同带动所述执行机构动作，所述第一四连杆机构和所述第二四连杆机构的动作相对独立互不干涉，结构简单。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对本实用新型实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供机器人的结构图；

图2是图1中机器人的分解图；

图3是图1中机器人的局部剖视图；

图4是图1中机器人的局部结构图，省略第二四连杆机构；

图5是图1中机器人的局部结构图，省略第一四连杆机构。

附图标记说明：

100执行机构22第五连接杆

200机械臂24第六连接杆

1第一连接臂26第七连接杆

10第一四连杆机构260第四连接部

12第一连接杆262第五连接部

120第一连接部264延伸臂

122第二连接部28第八连接杆

124第三连接部30驱动机构

14第二连接杆32第一驱动组件

15第三连接杆320第一动力机构

150第一连接孔322第一驱动轴

152第二连接孔324安装座

154第一安装轴326连接臂

156第二安装轴34第二驱动组件

16第四连接杆340第二动力机构

18摇臂机构342第二驱动轴

182固定杆40底座组件

1820竖直段42固定底座

1822弯折段44旋转底座

184摆动杆46第三动力机构

2第二连接臂50连接轴

21支撑座60限位杆

20第二四连杆机构

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

请参照图1至图5，本实用新型实施例提供的机械臂200连接执行机构并带动执行机构100动作，包括连接所述执行机构100的第一连接臂1、一端与所述第一连接臂1连接以驱动所述执行机构100动作的第二连接臂2、驱动所述第一连接臂1和所述第二连接臂2运动的驱动机构30以及连接于所述第二连接臂2另一端的底座组件40；

所述第一连接臂1包括一端与所述执行机构100连接的第一四连杆机构10以及一端固定于所述底座组件40上另一端转动连接于所述第一四连杆机构10的摇臂机构18；

所述第二连接臂2包括固定于所述底座组件40上的支撑座21、一端连接于所述支撑座21且另一端连接于所述执行机构100的第二四连杆机构20；

所述驱动机构30包括驱动所述第一四连杆机构10动作的第一驱动组件32以及安装于所述支撑座21上并驱动所述第二四连杆机构20动作的第二驱动组件34。

本实用新型实施例提供的机械臂200通过设置所述第一四连杆机构10和所述第二四连杆机构20以带动所述执行机构100动作，并通过所述第一驱动组件32驱动所述第一四连杆机构10动作以及所述第二驱动组件34驱动所述第二四连杆机构20动作，以共同带动所述执行机构100动作，所述第一四连杆机构10和所述第二四连杆机构20的动作相对独立互不干涉，结构简单。

在该实施例中，所述第一四连杆机构10和所述第二四连杆机构20分别构成所述机械臂200的两个活动关节，通过设置所述第一四连杆机构10和所述第二四连杆机构20带动所述执行机构100动作，并改变所述执行机构100相对于所述底座组件40的位置，从而实现对不同位置的物件进行处理。优选地，所述第一四连杆机构10和所述第二四连杆机构20带动所述执行机构100保持平动。

在其他实施例中，所述第一四连杆机构10和所述第二四连杆机构20可以采用同一驱动组件实现控制。本实用新型实施例采用所述第一驱动组件32和所述第二驱动组件34分别驱动所述第一四连杆机构10和所述第二四连杆机构20运动，以保证整体结构的简单以及便于独立控制。

在该实施例中，所述第一连接臂1可相对于所述第二连接臂2转动，所述第二连接臂2相对于所述支撑座21转动，以使所述执行机构100可无限接近所述支撑座21或者远离所述支撑座21。优选地，所述第一连接臂1、所述第二连接臂2以及所述支撑座21之间的展开角度最大可以到180°以及收缩角度最小可以到0°，以大大提高所述执行机构100的可移动范围。

请参照图1、图2和图4，进一步地，所述第一四连杆机构10包括依次首尾相互转动连接的第一连接杆12、第二连接杆14、第三连接杆15和第四连接杆16，所述第一连接杆12设有与所述第二连接杆14一端连接的第一连接部120、与所述第四连接杆16一端连接的第二连接部122以及与所述摇臂机构18一端连接的第三连接部124，所述第一连接部120、所述第二连接部122和所述第三连接部124构成三角形的三个顶点。所述第一连接杆12、所述第二连接杆14、所述第三连接杆15和所述第四连接杆16首尾相连，且所述第一连接杆12连接至所述第一驱动组件32以带动连接至所述第三连接杆15的执行机构100动作，通过在所述第三连杆上设置第三连接部124以连接至所述摇臂机构18，以保证所述第一四连杆机构10具有支撑和止推结构，以保证所述第一四连杆机构10的运动幅度。所述第三连接部124位于所述第一连接杆12之远离所述执行机构100的一侧。

在该实施例中，所述第一四连杆机构10受所述第一驱动组件32推动作用时绕所述第二连接部122转动，也就说，所述第二连接部122为所述第一四连杆机构10的动力输入端。

请参照图2和图4，进一步地，所述第一连接部120与所述第二连接部122之间的长度与所述第三连接杆15的长度相等，所述第二连接杆14与所述第四连接杆16的长度相等，所述第三连接杆15的长度远小于所述第四连接杆16的长度。优选地，所述第一连接部120与所述第二连接部122之间的连接线与所述第三连接杆15平行以及所述第二连接杆14与所述第四连接杆16平行，即所述第一四连杆机构10为一平行四边形四连杆机构，以保证所述执行机构100动作幅度的一致性和稳定性。所述第三连接杆15设有第一连接孔150和第二连接孔152，利用第一安装轴154连接于所述第四连接杆16与所述第一连接孔150之间以及利用第二安装轴156连接于所述第二连接杆14与所述第二连接孔152之间，即所述第二连接杆14的两端分别连接第一连接杆12的第一连接部120以及所述第三连接杆15的第二连接孔152，所述第四连接杆16的两端分别连接所述第一连接杆12的第二连接部122和所述第三连接杆15的第一连接孔150，以构成平行四边形四连杆机构。所述第一四连杆机构10带动所述执行机构100绕所述第一安装轴154做小幅转动，以使所述执行机构100的前端处于平移状态。

在其他实施例中，所述第三连接杆15的长度可以与所述第四连接杆16的长度相等或者更长，依所述执行机构100所需摆动幅度而定。

请参照图2和图4，进一步地，所述第三连接杆15与所述执行机构100由一体成型而制成，或者，所述第三连接杆15固定连接于所述执行机构100上。所述执行机构100随着所述第三连接杆15的运动而运动，所述执行机构100还包括远离所述第一连接孔150和所述第二连接孔152的执行端，以连接不同的执行件完成不同的处理事项，例如激光雕刻、夹取物件、抓取物件、书写文字等。通过将所述第三连接杆15与所述执行机构100一体设置或者固定连接以使整个机械臂200结构简单，也保证了所述执行机构100动作的灵活性和动作精度。

请参照图2和图4，进一步地，所述摇臂机构18包括一端固定于所述底座组件40上的固定杆182以及一端转动连接于所述固定杆182的另一端以及另一端转动连接于所述第三连接部124的摆动杆184。通过将所述固定杆182的一端固定于所述底座组件40上以保证所述第一四连杆机构10的一端处于具有顶推和限位机构，所述摆动杆184两端分别转动连接于所述固定杆182和所述第三连接部124，以使所述第一四连杆机构10具有一定的退让空间，该退让空间是由所述固定杆182与所述摆动杆184的连接端、所述摆动杆184以及所述第三连接部124和所述第二连接部122之间的长度决定的，所述第一连接臂1的最大拉伸角度为：所述摆动杆184、所述第三连接部124和所述第一连接部120以及所述第二连接杆14处于同一直线上。

在该实施例中，所述固定杆182包括竖直固定于所述底座组件40上的竖直段1820以及沿所述竖直段1820一侧弯折延伸的弯折段1822，所述弯折段1822与所述竖直段1820形成锐角，即所述弯折段1822朝向所述执行机构100一侧倾斜，以适应所述第二连接臂2。

在该实施例中，所述第一连接部120、所述第二连接部122以及所述第三连接部124中两者之间的距离相等。

请参照图1、图2和图4，进一步地，所述第一驱动组件32包括第一动力机构320以及设置于所述第一动力机构320上的第一驱动轴322，所述第一驱动轴322转动连接于所述第二连接部122。通过将所述第一动力机构320设置于所述第四连接杆16上并且所述第一驱动轴322连接于所述第四连接杆16与所述第二连接部122之间，以带动所述第一四连杆机构10绕所述第一驱动轴322转动。优选地，所述第一动机机构为伺服电机、步进电机或者其他驱动装置。通过将所述第一动力机构320设置于所述第四连接杆16上以减小整个机械臂200的尺寸，实现体积小的功能。

请参照图2至图4，进一步地，所述第一驱动组件32包括固定安装于所述底座组件40上的安装座324、连接于所述安装座324与所述第二连接部122之间的连接臂326、安装于所述安装座324上的第一动力机构320以及设置于所述第一动力机构320上的第一驱动轴322，所述第一驱动轴322转动连接于所述安装座324与所述连接臂326的连接处。所述连接臂326与所述第二四连杆机构20相对设置，以将所述第一动力机构320的动力传递至所述第一四连杆机构10上，以带动所述第一四连杆机构10动作。通过将所述第一动力机构320设置于所述安装座324上以减小所述机械臂200的负重，提升所述机械臂200的整体灵活性。优选地，所述第一动机机构为伺服电机、步进电机或者其他驱动装置。

请参照图1至图5，进一步地，所述机械臂200还包括与所述第二连接部122连接的连接轴50，所述连接轴50与所述第二四连杆机构20连接。通过设置所述连接轴50以使所述第一连接臂1相对于所述第二连接臂2转动。所述以连接杆与所述连接轴50转动连接，所述第二四连杆机构20与所述连接轴50连接。

请参照图2和图5，进一步地，所述第二四连杆机构20包括依次首尾相互转动连接的第五连接杆22、第六连接杆24、第七连接杆26和第八连接杆28，所述第七连接杆26设有连接所述第六连接杆24的第四连接部260以及连接于所述第八连接杆28并连接于所述连接轴50上的第五连接部262。所述第五连接杆22、所述第六连接杆24、所述第七连接杆26和所述第八连接杆28首尾连接以构成四连杆结构，且所述第八连接杆28连接至所述第二驱动组件34以带动连接至所述连接轴50的第七连接杆26动作，通过设置该第二四连杆机构20以带动所述执行机构100动作，通过控制所述第二四连杆机构20的运动以保证所述第一连接臂1的运动幅度。所述连接轴50与所述第五连接部262连接，以带动所述第一连接臂1绕所述连接轴50转动。

请参照图2和图5，进一步地，所述第五连接杆22的长度与所述第七连接杆26的长度相等，所述第六连接杆24的长度与所述第八连接杆28的长度相等，所述第五连接杆22的长度远小于所述第六连接杆24的长度。优选地，所述第五连接杆22与所述第七连接杆26平行以及所述第六连接杆24与所述第八连接杆28平行，即所述第二四连杆机构20为一平行四边形四连杆机构，以保证所述第一连接臂1和所述执行机构100动作幅度的一致性和稳定性。

在该实施例中，所述第八连接杆28与所述连接臂326相对设置且宽度和形状均大致相同，以构成所述机械臂200的外观件，且所述第八连接杆28和所述连接臂326的宽度远大于所述第六连接杆24的宽度，所述第五连接杆22、所述第六连接杆24和所述第七连接杆26位于所述第八连接杆28与所述连接臂326之间，利用所述第八连接杆28和所述连接臂326起到一定的隐藏作用，提升了整个机械臂200的外观和美感。

在其他实施例中，所述第五连接杆22的长度可以与所述第六连接杆24的长度相等或者更长，依所述执行机构100所需摆动幅度而定。

请参照图2、图3和图5，进一步地，所述第二驱动组件34包括安装于所述支撑座21上的第二动力机构340以及设置于所述第二动力机构340上的第二驱动轴342，所述第二驱动轴342连接于所述第五连接杆22和所述第八连接杆28。通过将所述第二动力机构340设置于所述支撑座21上并连接所述第五连接杆22和所述第八连接杆28，以带动所述第二四连杆机构20绕所述第二驱动轴342转动。

在该实施例中，所述第一动力机构320与第二动力机构340相对设置，或者，所述第一动力机构320和所述第二动力机构340分别设置于所述第二连接臂2的两端。

请参照图2至图5，进一步地，所述第七连接杆26设有延伸并连接至所述执行机构100的延伸臂264，所述延伸臂264的长度与所述第四连接杆16的长度相等。所述延伸壁的另一端连接于所述第三连接杆15的第一连接孔150，并与所述第四连接杆16相对设置。

在该实施例中，所述第四连接杆16与所述延伸臂264的宽度大致相同且形状也大致相同，且所述第四连接杆16与所述延伸臂264相对设置，以构成所述机械臂200的外观件，且所述第四连接杆16的宽度远大于所述第二连接杆14的宽度，所述第一连接杆12、所述第二连接杆14和所述第三连接杆15位于所述第四连接杆16和所述延伸臂264之间，利用所述第四连接杆16和所述延伸臂264起到一定的隐藏作用，提升了整个机械臂200的外观和美感。

请参照图2至图5，进一步地，所述机械臂200还包括多个固定连接于所述延伸臂264与所述第四连接杆16之间且间隔设置的限位杆60。通过设置所述限位杆60以限制所述第二连接杆14的摆动幅度。同样地，所述第八连接杆28与所述连接臂326之间也设有多个间隔设置的限位杆60，以限制所述第六连接杆24的摆动幅度。

请参照图3，进一步地，所述底座组件40包括固定安装于安装物件上的固定底座42、相对于所述固定底座42转动并固定安装所述摇臂机构18和所述第二四连杆机构20的旋转底座44以及安装于所述旋转底座44上并驱动所述旋转底座44相对于所述固定底座42转动的第三动力机构46。所述第三动力机构46驱动所述旋转底座44相对于所述固定底座42做旋转运动，从而带动所述第一连接臂1和所述第二连接臂2做旋转运动。优选地，所述第三动力机构46为伺服电机、步进电机或者其他驱动装置。

在该实施例中，所述第三动机构位于所述支撑座21与所述安装座324之间，以减小体积，保证整个机械臂200整体结构的紧凑性。在其他实施例中，所述第三机构与所述支撑座21设置于所述旋转底座44的相对两侧。

请参照图1至图5，本实用新型实施例提供的机器人包括机械臂200以及与所述机械臂200连接并由所述机械臂200驱动其动作的执行机构100，所述机械臂200为上述机械臂200。本实用新型实施例提供的机器人包括上述各实施例提供的机械臂200，该机械臂200与上述各实施例提供的机械臂200具有相同的结构，且所起作用相同，此处不赘述。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种机械臂，连接执行机构并带动执行机构动作，其特征在于，包括连接所述执行机构的第一连接臂、一端与所述第一连接臂连接以驱动所述执行机构动作的第二连接臂、驱动所述第一连接臂和所述第二连接臂运动的驱动机构以及连接于所述第二连接臂另一端的底座组件；

所述第一连接臂包括一端与所述执行机构连接的第一四连杆机构以及一端固定于所述底座组件上另一端转动连接于所述第一四连杆机构的摇臂机构；

所述第二连接臂包括固定于所述底座组件上的支撑座、一端连接于所述支撑座且另一端连接于所述执行机构的第二四连杆机构；

所述驱动机构包括驱动所述第一四连杆机构动作的第一驱动组件以及安装于所述支撑座上并驱动所述第二四连杆机构动作的第二驱动组件。

2.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第一四连杆机构包括依次首尾相互转动连接的第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆和第四连接杆，所述第一连接杆设有与所述第二连接杆一端连接的第一连接部、与所述第四连接杆一端连接的第二连接部以及与所述摇臂机构一端连接的第三连接部，所述第一连接部、所述第二连接部和所述第三连接部构成三角形的三个顶点。

3.如权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述第一连接部与所述第二连接部之间的长度与所述第三连接杆的长度相等，所述第二连接杆与所述第四连接杆的长度相等，所述第三连接杆的长度远小于所述第四连接杆的长度。

4.如权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述第三连接杆与所述执行机构由一体成型而制成，或者，所述第三连接杆固定连接于所述执行机构上。

5.如权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述摇臂机构包括一端固定于所述底座组件上的固定杆以及一端转动连接于所述固定杆的另一端以及另一端转动连接于所述第三连接部的摆动杆。

6.如权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述第一驱动组件包括第一动力机构以及设置于所述第一动力机构上的第一驱动轴，所述第一驱动轴转动连接于第二连接部。

7.如权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述第一驱动组件包括固定安装于所述底座组件上的安装座、连接于所述安装座与所述第二连接部之间的连接臂、安装于所述安装座上的第一动力机构以及设置于所述第一动力机构上的第一驱动轴，所述第一驱动轴转动连接于所述安装座与所述连接臂的连接处。

8.如权利要求2至7任意一项所述的机械臂，其特征在于，还包括与所述第二连接部连接的连接轴，所述连接轴与所述第二四连杆机构连接。

9.如权利要求8所述的机械臂，其特征在于，所述第二四连杆机构包括依次首尾相互转动连接的第五连接杆、第六连接杆、第七连接杆和第八连接杆，所述第七连接杆设有连接所述第六连接杆的第四连接部以及连接于所述第八连接杆并连接于所述连接轴上的第五连接部。

10.如权利要求9所述的机械臂，其特征在于，所述第五连接杆的长度与所述第七连接杆的长度相等，所述第六连接杆的长度与所述第八连接杆的长度相等，所述第五连接杆的长度远小于所述第六连接杆的长度。

11.如权利要求9所述的机械臂，其特征在于，所述第二驱动组件包括安装于所述支撑座上的第二动力机构以及设置于所述第二动力机构上的第二驱动轴，所述第二驱动轴连接于所述第五连接杆和所述第八连接杆。

12.如权利要求9所述的机械臂，其特征在于，所述第七连接杆设有延伸并连接至所述执行机构的延伸臂，所述延伸臂的长度与所述第四连接杆的长度相等。

13.如权利要求12所述的机械臂，其特征在于，还包括多个固定连接于所述延伸臂与所述第四连接杆之间且间隔设置的限位杆。

14.如权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述底座组件包括固定安装于安装物件上的固定底座、相对于所述固定底座转动并固定安装所述摇臂机构和所述第二四连杆机构的旋转底座以及安装于所述旋转底座上并驱动所述旋转底座相对于所述固定底座转动的第三动力机构。

15.一种机器人，包括机械臂以及与所述机械臂连接并由所述机械臂驱动其动作的执行机构，其特征在于，所述机械臂为如权利要求1至14任意一项所述的机械臂。