CN205354691U - 工业机器人示教器用复合电缆 - Google Patents

Abstract

一种工业机器人示教器用复合电缆，属于电线电缆技术领域。包括缆芯和位于缆芯外的外护套，缆芯包括用于传输信号的信号线、用于传输电源的电源线、填充层和绕包层，信号线和电源线位于填充层内，绕包层绕包在填充层外，所述的外护套位于绕包层外，特征在于：所述的缆芯还包括有抱闸线，该抱闸线位于填充层内；在所述的外护套外结合有抗电磁干扰层。由于在缆芯内设置了抱闸线，因而当机器人出现特发性故障时能满足紧急制停要求，不仅可以体现理想的集合程度，避免在使用过程中出现打扭及乱线情形，而且能保障电缆的整洁性以及方便管护；提高缆芯内部的相互干扰能力，而且能够显著增进对外界的抗电磁干扰能力。

Description

工业机器人示教器用复合电缆

技术领域

本实用新型属于电线电缆技术领域，具体涉及一种工业机器人示教器用复合电缆。

背景技术

由于前述的工业机器人具有自动控制、可重复编程、多功能和多自由度等操作功能并且能配备诸如机械手、刀具之类的工具以及能够搬运材料、工件、危化品等的优异功能，因而随着计算机控制技术的发展，其在工业生产中的应用日益拓展。

如业界所知，工业机器人示教器用通信复合电缆通常包括电源线、信号线和抱闸线，由于其暴露在高频工作环境中，因而除了宏观结构要求简练外，还要求具有优异的耐磨性、耐油性（即耐化学腐蚀性）和耐候性，等等。

已有技术中的工业机器人用电缆的结构主要有以下两种：一是单独用于传输电能；二是将传输电能与传输信号兼于一缆。前者如中国专利授权公告号CN201477959U（机器人手臂控制电缆）、CN102855989A（一种工业机器人用耐曲绕度柔性拖链电缆）和CN204614482U（高柔耐扭转耐弯曲机器人复合电缆）。后者如CN201897987U（工业机器人用耐曲绕拖链电缆）、CN102708951B（柔性机器人手臂控制电缆）和CN204143894U（一种工业机器人用耐弯折抗腐蚀柔性电缆）。

通过对上述专利文献的阅读可知，由于后一种结构的电缆将电能传输线与信号传输线集合于一体，因而相对于前一种结构的电缆而言至少具有以下长处：一是集合度高而便于管护；二是节约资源并且可以降低成本；三是节约敷设空间。但是至少存在以下通弊：其一，由于缺乏得以实现紧急制停的控制线路（既可称“抱闸线”，也能称“刹车线”），因而当机器人出现特发性故障时只能通过切断电源线的电源应对，但是这种制停方式一方面速度慢，另一方面容易损及机器人即造成二次损害；其二，虽然属于缆芯的结构体系的屏蔽层在一定程度上能产生良好的抗电磁干扰效果，并且屏蔽层通常由细金属丝编织网套和/或铝箔绕包层担当，这在普通的通信电缆及电力电缆上被广为应用，但是由于工业机器人对抗电磁干扰的要求极其严苛，因而仅凭金属丝编织网套和/或铝箔尚不能达到业界之预期；其三，由于存在内部相互的电磁干扰情形，因而对信号输出的可靠性产生一定的影响。

发明内容

本实用新型的任务在于提供一种有助于在特发性故障时实现紧急制停而藉以避免造成二次损害、有利于显著改善抗电磁干扰效果而藉以保障信号传输的可靠性、有益于增进屏蔽效果而藉以避免电源线、信号线之间的相互干扰和有便于体现理想的集合度而藉以杜绝在使用过程中的打扭、乱线现象的工业机器人示教器用复合电缆。

本实用新型的任务是这样来完成的，一种工业机器人示教器用复合电缆，包括缆芯和位于缆芯外的外护套，缆芯包括用于传输信号的信号线、用于传输电源的电源线、填充层和绕包层，信号线和电源线位于填充层内，绕包层绕包在填充层外，所述的外护套位于绕包层外，特征在于：所述的缆芯还包括有抱闸线，该抱闸线位于填充层内；在所述的外护套外结合有抗电磁干扰层。

在本实用新型的一个具体的实施例中，所述的信号线包括成对配置的信号传输线组、信号传输线组包层、信号传输线组屏蔽层和信号传输线组护套层，信号传输线组有复数个，每个信号传输线组包括一对信号传输导线线芯和被覆在一对信号传输导线线芯外的信号传输导线线芯被覆层，信号传输线组包层包覆在信号传输线组外，信号传输线组屏蔽层位于信号传输线组包层外，信号传输线组护套层位于信号传输线组屏蔽层外。

在本实用新型的另一个具体的实施例中，所述的信号传输线组以成缆后的电缆外径5-12倍的节距绞合；所述的信号传输线组包层为铝箔；所述的信号传输线组屏蔽层为镀锡细铜丝编织网套；所述的信号传输线组护套层为聚氨酯层；所述的一对信号传输导线线芯各由镀锡软铜丝或裸软铜丝绞合构成；所述的信号传输导线线芯被覆层为聚烯烃。

在本实用新型的又一个具体的实施例中，所述的信号线还包括有一地线，该地线设置在所述信号传输线组包层与信号传输线组屏蔽层之间。

在本实用新型的再一个具体的实施例中，所述的电源线包括电源线组和电源线组包带层，电源线组包括两根或以上的电源传输导线线芯和被覆在电源传输导线线芯外的电源传输导线线芯被覆层，电源线组包带层缠包在电源线组外。

在本实用新型的还有一个具体的实施例中，所述的电源传输导线线芯由镀锡软铜丝绞合构成；所述的电源传输导线线芯被覆层为聚烯烃；所述的电源线组包带层为无纺布。

在本实用新型的更而一个具体的实施例中，所述的电源线还包括有一接地线，该接地线设置在所述电源传输导线线芯被覆层与包带层之间。

在本实用新型的进而一个具体的实施例中，所述的绕包层为无纺布；所述的填充层为纤维绳，该纤维绳为PP绳；所述的外护套为热塑性聚氨酯弹性体；所述的抗电磁干扰层为锰锌铁氧体层，并且该锰锌铁氧体层的厚度为0.8-1.2㎜。

在本实用新型的又更而一个具体的实施例中，所述的抱闸线包括抱闸线组和抱闸线包层，抱闸线组包括一对抱闸线线芯和被覆在抱闸线线芯外的抱闸线线芯被覆层，抱闸线包层包覆在抱闸线组外。

在本实用新型的又进而一个具体的实施例中，所述的抱闸线还包括有一入地线，该入地线设置在所述抱闸线线芯被覆层与抱闸线包层之间；所述的一对抱闸线线芯各由镀锡软铜丝或裸软铜丝绞合构成；所述的抱闸线线芯被覆层为聚烯烃；所述的抱闸线包层为铝箔。

本实用新型提供的技术方案的技术效果之一，由于在缆芯内设置了抱闸线，因而当机器人出现特发性故障时能满足紧急制停要求，不仅可以体现理想的集合程度，避免在使用过程中出现打扭及乱线情形，而且能保障电缆的整洁性以及方便管护；之三，由于在信号线的结构体系中设置了信号线阻屏蔽层以及在外护套外增设了抗电磁干扰层，因而不仅可以提高缆芯内部的相互干扰能力，而且能够显著增进对外界的抗电磁干扰能力。

附图说明

图1为本实用新型的第一实施例的横截面示意图。

图2为本实用新型的第二实施例的横截面示意图。

具体实施方式

为了使公众能够更加清楚地理解本实用新型的技术实质和有益效果，申请人将在下面以实施例的方式作详细说明，但是对实施例的描述均不是对本实用新型方案的限制，任何依据本实用新型构思所作出的仅仅为形式上的而非实质性的等效变换都应视为本实用新型的技术方案范畴。

实施例1：

请参见图1，给出了一缆芯1和一位于缆芯1外的外护套2，缆芯1包括用于传输信号（控制信号，以下同）的信号线11、用于传输电源的电源线12、填充层13和绕包层14，信号线11和电源线12位于填充层13内，绕包层14绕包在填充层13外，前述的外护套2位于绕包层14外。前述填充层13的不言而喻的功用是使电缆圆整化。

作为本实用新型提供的技术方案的技术要点：前述的缆芯1的结构体系还包括有抱闸线15，该抱闸线15位于填充层13内；在前述的外护套2外结合有抗电磁干扰层21。

前述的信号线11包括成对配置的信号传输线组111、信号传输线组包层112、信号传输线组屏蔽层113和信号传输线组护套层114，信号传输线组111有复数个，在本实施例中，该信号传输线组111有四个，每个信号传输线组111包括一对信号传输导线线芯1111和被覆在一对信号传输导线线芯1111外的信号传输导线线芯被覆层1112，信号传输线组包层112包覆在信号传输线组111外，信号传输线组屏蔽层113位于信号传输线组包层112外，信号传输线组护套层114位于信号传输线组屏蔽层113外。

前述的信号传输线组111以成缆后的电缆外径10倍的节距绞合；前述的信号传输线组包层112为铝箔；前述的信号传输线组屏蔽层113为镀锡细铜丝编织网套；前述的信号传输线组护套层114为聚氨酯层；前述的一对信号传输导线线芯1111各由镀锡软铜丝绞合构成；前述的信号传输导线线芯被覆层1112为聚烯烃。

在本实施例中，虽然例举了信号传输线组111以成缆后的电缆外径10倍的节距绞合，但也可以为5倍、8倍或12倍的节距绞合；前述的一对信号传输导线线芯1111也可由裸软铜丝绞合构成。

优选地，前述的信号线11还包括有一地线115，该地线115设置在前述信号传输线组包层112与信号传输线组屏蔽层113之间。

请继续见图1，前述的电源线12包括电源线组121和电源线组包带层122，电源线组121包括两根或以上的电源传输导线线芯1211和被覆在各电源传输导线线芯1211外的电源传输导线线芯被覆层1212，电源线组包带层122缠包在电源线组121外。在本实施例中，前述的电源传输导线线芯1211的数量为三根。

前述的电源传输导线线芯1211由镀锡软铜丝绞合构成；前述的电源传输导线线芯被覆层1212为聚烯烃；前述的电源线组包带层122为无纺布。

优选地，前述的电源线12还包括有一接地线123，该接地线123设置在前述电源传输导线线芯被覆层1212与包带层122之间。

在本实施例中，前述的绕包层14为无纺布；前述的填充层13为纤维绳，该纤维绳为PP绳；前述的外护套2为热塑性聚氨酯弹性体；前述的抗电磁干扰层21为锰锌铁氧体层，并且该锰锌铁氧体层的优选的厚度为0.8-1.2㎜，较好地为0.9-1.1㎜，最好为1㎜，本实施例选择1㎜。在缆芯1外挤覆外护套2时以注塑方式（也可称注塑工艺）将锰锌铁氧体层结合到外护套2的外表面，即在外护套2外形成一锰锌铁氧体磁套。

仍见图1，前述的抱闸线15包括抱闸线组151和抱闸线包层152，抱闸线组包括一对抱闸线线芯1511和被覆在抱闸线线芯1511外的抱闸线线芯被覆层1512，抱闸线包层152包覆在抱闸线组151外。

在本实施例中，前述的抱闸线15还包括有一入地线153，该入地线153设置在前述抱闸线线芯被覆层1512与抱闸线包层152之间；前述的一对抱闸线线芯1511各由镀锡软铜丝或裸软铜丝绞合构成；前述的抱闸线线芯被覆层1512为聚烯烃；前述的抱闸线包层152为铝箔。

在本实施例中，前述的抱闸线15有两个抱闸线组151，分别位于电源线12的两侧，并且每个抱闸线组151有两根即一对抱闸线线芯1511。

实施例2：

请参见图2，仅将信号传输线组111的数量改为两个，将两个抱闸线组151的结构体系的抱闸线线芯1511的数量各增至四根，其余均同对实施例1的描述。

综上所述，本实用新型提供的技术方案弥补了已有技术中的不足，顺利地完成了发明任务，如实地兑现了申请人在上面的技术效果栏中记载的技术效果。

Claims (10)

1.一种工业机器人示教器用复合电缆，包括缆芯(1)和位于缆芯(1)外的外护套(2)，缆芯(1)包括用于传输信号的信号线(11)、用于传输电源的电源线(12)、填充层(13)和绕包层(14)，信号线(11)和电源线(12)位于填充层(13)内，绕包层(14)绕包在填充层(13)外，所述的外护套(2)位于绕包层(14)外，其特征在于：所述的缆芯(1)还包括有抱闸线(15)，该抱闸线(15)位于填充层(13)内；在所述的外护套(2)外结合有抗电磁干扰层(21)。

2.根据权利要求1所述的工业机器人示教器用复合电缆，其特征在于所述的信号线(11)包括成对配置的信号传输线组(111)、信号传输线组包层(112)、信号传输线组屏蔽层(113)和信号传输线组护套层(114)，信号传输线组(111)有复数个，每个信号传输线组(111)包括一对信号传输导线线芯(1111)和被覆在一对信号传输导线线芯(1111)外的信号传输导线线芯被覆层(1112)，信号传输线组包层(112)包覆在信号传输线组(111)外，信号传输线组屏蔽层(113)位于信号传输线组包层(112)外，信号传输线组护套层(114)位于信号传输线组屏蔽层(113)外。

3.根据权利要求2所述的工业机器人示教器用复合电缆，其特征在于所述的信号传输线组(111)以成缆后的电缆外径5-12倍的节距绞合；所述的信号传输线组包层(112)为铝箔；所述的信号传输线组屏蔽层(113)为镀锡细铜丝编织网套；所述的信号传输线组护套层(114)为聚氨酯层；所述的一对信号传输导线线芯(1111)各由镀锡软铜丝或裸软铜丝绞合构成；所述的信号传输导线线芯被覆层(1112)为聚烯烃。

4.根据权利要求2或3所述的工业机器人示教器用复合电缆，其特征在于所述的信号线(11)还包括有一地线(115)，该地线(115)设置在所述信号传输线组包层(112)与信号传输线组屏蔽层(113)之间。

5.根据权利要求1所述的工业机器人示教器用复合电缆，其特征在于所述的电源线(12)包括电源线组(121)和电源线组包带层(122)，电源线组(121)包括两根或以上的电源传输导线线芯(1211)和被覆在电源传输导线线芯(1211)外的电源传输导线线芯被覆层(1212)，电源线组包带层(122)缠包在电源线组(121)外。

6.根据权利要求5所述的工业机器人示教器用复合电缆，其特征在于所述的电源传输导线线芯(1211)由镀锡软铜丝绞合构成；所述的电源传输导线线芯被覆层(1212)为聚烯烃；所述的电源线组包带层(122)为无纺布。

7.根据权利要求5或6所述的工业机器人示教器用复合电缆，其特征在于所述的电源线(12)还包括有一接地线(123)，该接地线(123)设置在所述电源传输导线线芯被覆层(1212)与包带层(122)之间。

8.根据权利要求1所述的工业机器人示教器用复合电缆，其特征在于所述的绕包层(14)为无纺布；所述的填充层(13)为纤维绳，该纤维绳为PP绳；所述的外护套(2)为热塑性聚氨酯弹性体；所述的抗电磁干扰层(21)为锰锌铁氧体层，并且该锰锌铁氧体层的厚度为0.8-1.2㎜。

9.根据权利要求1所述的工业机器人示教器用复合电缆，其特征在于所述的抱闸线(15)包括抱闸线组(151)和抱闸线包层(152)，抱闸线组包括一对抱闸线线芯(1511)和被覆在抱闸线线芯(1511)外的抱闸线线芯被覆层(1512)，抱闸线包层(152)包覆在抱闸线组(151)外。

10.根据权利要求9所述的工业机器人示教器用复合电缆，其特征在于所述的抱闸线(15)还包括有一入地线(153)，该入地线(153)设置在所述抱闸线线芯被覆层(1512)与抱闸线包层(152)之间；所述的一对抱闸线线芯(1511)各由镀锡软铜丝或裸软铜丝绞合构成；所述的抱闸线线芯被覆层(1512)为聚烯烃；所述的抱闸线包层(152)为铝箔。