CN205337335U - 变电站远程遥控式复合除草机器人 - Google Patents
变电站远程遥控式复合除草机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN205337335U CN205337335U CN201620164939.6U CN201620164939U CN205337335U CN 205337335 U CN205337335 U CN 205337335U CN 201620164939 U CN201620164939 U CN 201620164939U CN 205337335 U CN205337335 U CN 205337335U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- arm
- mechanical arm
- weeds
- car body
- remote control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 150000001875 compounds Chemical class 0.000 title claims abstract description 27
- 238000009333 weeding Methods 0.000 title abstract description 21
- 239000002360 explosive Substances 0.000 claims abstract description 13
- 244000025254 Cannabis sativa Species 0.000 claims abstract description 12
- 230000002363 herbicidal effect Effects 0.000 claims description 12
- 239000004009 herbicide Substances 0.000 claims description 11
- 239000007788 liquid Substances 0.000 claims description 7
- 230000000712 assembly Effects 0.000 claims description 6
- 238000000429 assembly Methods 0.000 claims description 6
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 abstract description 45
- 239000003814 drug Substances 0.000 abstract description 10
- 239000007921 spray Substances 0.000 abstract description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract 1
- 210000004247 hand Anatomy 0.000 description 12
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 2
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 2
- 238000010008 shearing Methods 0.000 description 2
- 239000004575 stone Substances 0.000 description 2
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000012010 growth Effects 0.000 description 1
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000009105 vegetative growth Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Catching Or Destruction (AREA)
Abstract
本实用新型变电站远程遥控式复合除草机器人，包括车体，所述车体的底部设有车轮和车轮驱动机构，所述车体的顶部前后两侧分别设有机械臂，其中一个机械臂的自由端设有复合剪刀手，另一个机械臂的自由端设有喷嘴，所述车体的顶部中部靠近其中一个机械臂处设有储草箱、靠近另一个机械臂处设有储药箱，所述储药箱与喷嘴之间连接有喷管，所述喷管上设有泵，车体上还设有控制器以及与控制器连接的无线数据发送接收模块。本实用新型具有两种除草方式，对于直立茎型等杂草，电动剪刀能轻松地剪断杂草；对于匍匐茎型等杂草，通过喷管、泵和喷嘴将除草药物喷洒在杂草上；本实用新型远程遥控使用，结构简单、操作方便，工作效率高。
Description
技术领域
本实用新型涉及除草设备，具体地说涉及一种变电站远程遥控式复合除草机器人。
背景技术
变电站站内设备区域和备用区域内地面大多采用小石头铺装，在夏季雨水较多时，上述区域地面的石头缝中杂草生长很快，为避免草木生长过高对变电站设备安全运行造成安全隐患及影响变电站整洁美观，需要专门安排工作人员对变电站进行巡视并开展除草清障工作。
由于变电站站场区域广、室外夏季天气炎热冬季寒冷，且进行除草工作时需要弯腰或蹲着姿势进行除草，给工作人员的除草工作带来了巨大的困难，不仅耗时长，效率低，劳动强度大。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是提供一种操作方便，可以进行所有类型杂草的清除工作的变电站远程遥控式复合除草机器人。
为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：变电站远程遥控式复合除草机器人，包括车体，所述车体的底部设有用于行走的车轮和车轮驱动机构，车轮驱动机构包括电机、变速组件和制动组件，所述车体的顶部前后两侧分别设有机械臂，其中一个机械臂的自由端设有复合剪刀手，所述复合剪刀手包括电动夹子和电动剪刀，另一个机械臂的自由端设有喷嘴，所述车体的顶部中部靠近其中一个机械臂处设有储草箱、靠近另一个机械臂处设有储药箱，所述储药箱与喷嘴之间连接有喷管，所述喷管上设有泵，车体的前端设有第一摄像头、后端设有第二摄像头，储草箱的箱壁顶部设有第三摄像头，车体上还设有控制器以及与控制器连接的无线数据发送接收模块，电机、变速组件、制动组件、第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头、机械臂、电动夹子、电动剪刀和泵均与控制器连接。
进一步的，所述机械臂包括竖直臂、第一俯仰臂、第二俯仰臂和第三俯仰臂，所述竖直臂的下端固定在车体的顶部、上端通过第一俯仰关节与第一俯仰臂的一端连接，第一俯仰臂的另一端通过第二俯仰关节与第二俯仰臂的一端连接，第二俯仰臂的另一端通过第三俯仰关节与第三俯仰臂的一端连接，第三俯仰臂的另一端即为机械臂的自由端。
进一步的，所述电动夹子和电动剪刀的开合方向均垂直于第三俯仰臂的轴向，所述电动夹子和电动剪刀的开合角的角平分线相互平行，且所述电动夹子位于电动剪刀的内侧。
进一步的，所述机械臂上沿着机械臂的延伸方向设有一排绳环，所述喷管穿过绳环。
进一步的，所述储药箱内设有液位传感器，液位传感器与控制器连接。
本实用新型的有意向效果为：
1.本实用新型具有两种除草方式，可以进行所有类型杂草的清除工作，对于直立茎型等杂草，通过控制机械臂移动复合剪刀手，其电动剪刀能轻松地剪断杂草，并通过电动夹子夹持住杂草，不仅能预先将杂草固定住，便于剪切，而且能将剪断后的杂草回收到储草箱内，避免污染环境；
对于匍匐茎型等杂草，通过喷管、泵和喷嘴将除草药物喷洒在杂草上，并且通过控制机械臂移动喷嘴，可对杂草进行精确的药物喷洒，节省除草药物，杂草在除草药物的作用下，逐渐枯萎死忙，实现清除杂草的目的；
2.本实用新型通过控制器和无线数据发送接收模块可以远程遥控使用，避免工作人员在室外经受恶劣环境的伤害，本实用新型结构简单、操作方便，可以在变电站站场内灵活移动，工作效率高，能代替人工除草，极大地减轻了工作人员的劳动强度。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
图2是本实用新型的复合剪刀手清除杂草的工作示意图。
附图中各部件的标记为：1车体、11车轮、2机械臂、21竖直臂、22第一俯仰臂、23第二俯仰臂、24第三俯仰臂、25第一俯仰关节、26第二俯仰关节、27第三俯仰关节、28绳环、3复合剪刀手、31电动夹子、32电动剪刀、4喷嘴、5储草箱、6储药箱、7喷管、8泵。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步描述：
参见图1。
本实用新型变电站远程遥控式复合除草机器人，包括车体1，所述车体1的底部设有用于行走的车轮11和车轮驱动机构(未示出)，车轮驱动机构包括电机、变速组件和制动组件，所述车体1的顶部前后两侧分别设有机械臂2，其中一个机械臂2的自由端设有复合剪刀手3，所述复合剪刀手3包括电动夹子31和电动剪刀32，另一个机械臂2的自由端设有喷嘴4，所述车体1的顶部中部靠近其中一个机械臂2处设有储草箱5、靠近另一个机械臂2处设有储药箱6，所述储药箱6与喷嘴4之间连接有喷管7，所述喷管7上设有泵8，泵8固定在车体1的顶部，车体1的前端设有第一摄像头91、后端设有第二摄像头92，储草箱5的箱壁顶部设有第三摄像头93，车体1上还设有控制器(未示出)以及与控制器连接的无线数据发送接收模块(未示出)，电机、变速组件、制动组件、第一摄像头91、第二摄像头92、第三摄像头93、机械臂2、电动夹子31、电动剪刀32和泵8均与控制器连接。
上述的车轮驱动机构以及控制器和无线数据发送接收模块等均为机械自动控制领域的常见部件，可直接购得，其安装、连接方式均是公知，在此不作赘述。
使用本实用新型进行除草工作时，远程遥控操作，工作人员通过第一摄像头91和第二摄像头92观察车体1的前后环境，控制车体1的行驶路径，将本实用新型移动到变电站站场，然后观察变电站站场内杂草的位置(通过第一摄像头91和第二摄像头92)，并控制本实用新型移动到靠近杂草所在位置，然后根据杂草的类型选择清除方式，对于直立茎型等杂草，控制其中一个机械臂2使复合剪刀手3靠近杂草并贴近地面，第一摄像头91对准杂草(用于观察复合剪刀手3的动作)，之后控制复合剪刀手3的电动夹子31和电动剪刀32张开，再慢慢移动使得杂草进入电动夹子31和电动剪刀32的夹持和剪切范围内，然后控制电动夹子31闭合，夹紧杂草，再控制电动剪刀32闭合，剪断杂草，杂草剪断后，控制机械臂2使复合剪刀手3带着杂草移动到储草箱5中，最后张开电动夹子31，杂草落入储草箱5中；对于匍匐茎型等杂草，控制另一个机械臂2使喷嘴4对准杂草，第二摄像头92对准杂草(用于观察喷嘴4的动作)，最后启动泵8，将除草药物抽出并经由喷管7加压送至喷嘴4，除草药物即可通过喷嘴4喷洒在杂草上，杂草在除草药物的作用下，逐渐枯萎死忙，从而实现清除杂草的目的，除草药物是指可使杂草彻底地或选择地发生枯死的药剂，又称除莠剂，用以消灭或抑制植物生长。之后，按照上述方法继续清除下一处杂草的喷药工作；当储草箱5装满杂草后(通过第三摄像头93观察)，控制本实用新型返回，然后将杂草倒在固定的杂草放置点。
本实施例中，所述机械臂2包括竖直臂21、第一俯仰臂22、第二俯仰臂23和第三俯仰臂24，所述竖直臂21的下端固定在车体1的顶部、上端通过第一俯仰关节25与第一俯仰臂22的一端连接，第一俯仰臂22的另一端通过第二俯仰关节26与第二俯仰臂23的一端连接，第二俯仰臂23的另一端通过第三俯仰关节27与第三俯仰臂24的一端连接，第三俯仰臂24的另一端即为机械臂2的自由端。机械臂3设计成上述结构，可进行多角度弯曲，控制灵活、精确。
本实施例中，所述电动夹子31和电动剪刀32的开合方向均垂直于第三俯仰臂24的轴向，所述电动夹子31和电动剪刀32的开合角的角平分线相互平行，且所述电动夹子31位于电动剪刀32的内侧。复合剪刀手3设计成上述结构，在除草时，电动剪刀32更加贴近地面，这样能够将杂草沿根剪断，除草效果好，参见图2，而电动夹子31和电动剪刀32的开合角的角平分线相互平行，使得两者的开合范围尽可能的重合，除草时，方便杂草同时伸入夹持和剪切范围内。
本实施例中，所述机械臂2上沿着机械臂2的延伸方向设有一排绳环28，所述喷管7穿过绳环28。喷管7通过这种方式固定，不会发生缠绕，而且喷管7可在绳环28内滑动自如，不会干涉机械臂2的运行，具体应用中，喷管7的长度应当比机械臂2的长度要长，避免喷管7产生紧绷，造成损坏或干涉运行。
本实施例中，所述储药箱6内设有液位传感器，液位传感器与控制器连接。通过液位传感器可以实时获得储药箱6内除草药物的含量，从而及时补充药物。
应当理解本文所述的例子和实施方式仅为了说明，本领域技术人员可根据它做出各种修改或变化，在不脱离本实用新型精神实质的情况下，都属于本实用新型的保护范围。
Claims (5)
1.变电站远程遥控式复合除草机器人，其特征在于：包括车体(1)，所述车体(1)的底部设有用于行走的车轮(11)和车轮驱动机构，车轮驱动机构包括电机、变速组件和制动组件，所述车体(1)的顶部前后两侧分别设有机械臂(2)，其中一个机械臂(2)的自由端设有复合剪刀手(3)，所述复合剪刀手(3)包括电动夹子(31)和电动剪刀(32)，另一个机械臂(2)的自由端设有喷嘴(4)，所述车体(1)的顶部中部靠近其中一个机械臂(2)处设有储草箱(5)、靠近另一个机械臂(2)处设有储药箱(6)，所述储药箱(6)与喷嘴(4)之间连接有喷管(7)，所述喷管(7)上设有泵(8)，车体(1)的前端设有第一摄像头(91)、后端设有第二摄像头(92)，储草箱(5)的箱壁顶部设有第三摄像头(93)，车体(1)上还设有控制器以及与控制器连接的无线数据发送接收模块，电机、变速组件、制动组件、第一摄像头(91)、第二摄像头(92)、第三摄像头(93)、机械臂(2)、电动夹子(31)、电动剪刀(32)和泵(8)均与控制器连接。
2.如权利要求1所述的变电站远程遥控式复合除草机器人，其特征在于：所述机械臂(2)包括竖直臂(21)、第一俯仰臂(22)、第二俯仰臂(23)和第三俯仰臂(24)，所述竖直臂(21)的下端固定在车体(1)的顶部、上端通过第一俯仰关节(25)与第一俯仰臂(22)的一端连接，第一俯仰臂(22)的另一端通过第二俯仰关节(26)与第二俯仰臂(23)的一端连接，第二俯仰臂(23)的另一端通过第三俯仰关节(27)与第三俯仰臂(24)的一端连接，第三俯仰臂(24)的另一端即为机械臂(2)的自由端。
3.如权利要求2所述的变电站远程遥控式复合除草机器人，其特征在于：所述电动夹子(31)和电动剪刀(32)的开合方向均垂直于第三俯仰臂(24)的轴向，所述电动夹子(31)和电动剪刀(32)的开合角的角平分线相互平行，且所述电动夹子(31)位于电动剪刀(32)的内侧。
4.如权利要求1或2所述的变电站远程遥控式复合除草机器人，其特征在于：所述机械臂(2)上沿着机械臂(2)的延伸方向设有一排绳环(28)，所述喷管(7)穿过绳环(28)。
5.如权利要求1或2所述的变电站远程遥控式复合除草机器人，其特征在于：所述储药箱(6)内设有液位传感器，液位传感器与控制器连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201620164939.6U CN205337335U (zh) | 2016-03-03 | 2016-03-03 | 变电站远程遥控式复合除草机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201620164939.6U CN205337335U (zh) | 2016-03-03 | 2016-03-03 | 变电站远程遥控式复合除草机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN205337335U true CN205337335U (zh) | 2016-06-29 |
Family
ID=56184632
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201620164939.6U Active CN205337335U (zh) | 2016-03-03 | 2016-03-03 | 变电站远程遥控式复合除草机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN205337335U (zh) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106718158A (zh) * | 2017-01-14 | 2017-05-31 | 许建芹 | 一种园林管理机器人 |
| CN106797811A (zh) * | 2017-01-14 | 2017-06-06 | 许建芹 | 一种畦地葡萄秋季剪枝机器人 |
| CN107877506A (zh) * | 2017-12-25 | 2018-04-06 | 贵州大学 | 一种单线牵拉式机械抓手及其使用方法 |
| CN109362682A (zh) * | 2018-10-15 | 2019-02-22 | 合肥工业大学 | 一种静电喷雾植保机器人及其控制方法 |
| CN110140540A (zh) * | 2019-06-05 | 2019-08-20 | 金陵科技学院 | 一种大型树木健康检测修剪喷药一体维护设备 |
-
2016
- 2016-03-03 CN CN201620164939.6U patent/CN205337335U/zh active Active
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106718158A (zh) * | 2017-01-14 | 2017-05-31 | 许建芹 | 一种园林管理机器人 |
| CN106797811A (zh) * | 2017-01-14 | 2017-06-06 | 许建芹 | 一种畦地葡萄秋季剪枝机器人 |
| CN106797811B (zh) * | 2017-01-14 | 2019-12-03 | 瑞安市斯帝姆教育科技有限公司 | 一种畦地葡萄秋季剪枝机器人 |
| CN106718158B (zh) * | 2017-01-14 | 2019-12-20 | 广东俊彩园林建设有限公司 | 一种园林管理机器人 |
| CN107877506A (zh) * | 2017-12-25 | 2018-04-06 | 贵州大学 | 一种单线牵拉式机械抓手及其使用方法 |
| CN109362682A (zh) * | 2018-10-15 | 2019-02-22 | 合肥工业大学 | 一种静电喷雾植保机器人及其控制方法 |
| CN110140540A (zh) * | 2019-06-05 | 2019-08-20 | 金陵科技学院 | 一种大型树木健康检测修剪喷药一体维护设备 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN205337335U (zh) | 变电站远程遥控式复合除草机器人 | |
| CN205357123U (zh) | 远程遥控剪切式除草机器人 | |
| CN205357927U (zh) | 远程遥控喷药式除草机器人 | |
| WO2017080406A1 (zh) | 一种系留无人旋翼飞行器集群平台系统及液体连续喷洒系统 | |
| CN109964678B (zh) | 一种高压线路通道树枝消除装置及控制方法 | |
| US20170163209A1 (en) | Systems, vehicles, and methods for maintaining rail-based arrays of photovoltaic modules | |
| CN206260292U (zh) | 一种基于无人机的除草机 | |
| CN102792943A (zh) | 一种基于多光谱视觉的高效除草机器人 | |
| CN203775992U (zh) | 一种高效智能遥控式植保机 | |
| CN205357928U (zh) | 变电站复合除草机器人 | |
| DE102009054160A1 (de) | Reinigungsanlage für eine Solaranlage | |
| CN104145779A (zh) | 一种植树机器人 | |
| US20220225570A1 (en) | Multipurpose machine for cultivating trees | |
| DE102017104933B3 (de) | Autonome selbstbewegende Arbeitsmaschine sowie autonomes selbstbewegendes Arbeitsmaschinensystem | |
| CN204602697U (zh) | 用于电气设备的带电水冲洗作业设备 | |
| CN206078259U (zh) | 一种蔬菜自动灌溉系统 | |
| CN205387691U (zh) | 喷药式除草机器人 | |
| CN109601511B (zh) | 一种自动喷药行走装置 | |
| CN110091994A (zh) | 一种辅助喷药的植保装置 | |
| CN106274614A (zh) | 轨道除草车 | |
| CN105739521A (zh) | 一种农业机器人牵引及供电的系统和方法 | |
| SE1451190A1 (sv) | Methods, apparatus, and soil scarification and planting machine for planting tree seedlings | |
| CN204774866U (zh) | 轨道除草车 | |
| CN105613139A (zh) | 电动喷雾滑车 | |
| CN205356994U (zh) | 剪切式除草机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP03 | Change of name, title or address |
Address after: No. 397, Tongcheng South Road, Baohe District, Hefei City, Anhui Province 230061 Patentee after: STATE GRID ANHUI POWER SUPPLY COMPANY OVERHAUL BRANCH Patentee after: STATE GRID CORPORATION OF CHINA Address before: No.415 Wuhu Road, Baohe District, Hefei City, Anhui Province 230061 Patentee before: Maintenance Company Of State Grid Anhui Electric Power Company Patentee before: State Grid Corporation of China |
|
| CP03 | Change of name, title or address | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: No. 397, Tongcheng South Road, Baohe District, Hefei City, Anhui Province 230061 Patentee after: Super high voltage branch of State Grid Anhui Electric Power Co.,Ltd. Patentee after: STATE GRID CORPORATION OF CHINA Address before: No. 397, Tongcheng South Road, Baohe District, Hefei City, Anhui Province 230061 Patentee before: STATE GRID ANHUI POWER SUPPLY COMPANY OVERHAUL BRANCH Patentee before: STATE GRID CORPORATION OF CHINA |
|
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |