CN205318474U - 一种车载相机线下标定用装置 - Google Patents
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Abstract
一种车载相机线下标定用装置，包括有：标定靶、标定靶支架、水平支架及叉口件，所述的标定靶固定于标定靶支架上，并与标定靶支架形成同一垂直面，所述的标定靶支架与水平支架呈直角连接，连接后的水平支架平行于水平面，连接后的标定靶支架垂直于水平面，所述的叉口件为对称设置于水平支架端部的两个，设置后的叉口件与水平支架呈T型状，在所述的叉口件上还标刻有刻度，在所述的水平支架及叉口件底部均匀设置有滑轮。本实用新型的一种车载相机线下标定用装置，所有的尺寸安装工艺都可以保证精度，操作简单，通过该设备可以轻松的达到产线级别的标定精度，辅助其他设施完成整个的标定作业。
Description
技术领域
本实用新型属于相机标定技术领域，具体涉及一种车载相机线下标定用装置。
背景技术
社会经济的发展促使道路交通迅速发展，随着摄像机和图像处理设备成本的降低，相对于传统的传感器，人们开始倾向于使用基于视频的交通监控技术来获取交通数据。为了保证监控设备能较准确的获取交通数据，必须找到图像中的点与世界坐标点之间的关系，从而根据摄像机所获取的图像信息在重建或失败目标，因此摄像机的标定必不可少。
目前的相机标定方法有：传统标定法、主动视觉相机标定方法、相机自标定法。
传统的标定法需要使用尺寸已知的标定物，通过建立标定物上坐标已知的点与其图像点之间的对应，利用一定的算法获得相机模型的内外参数。该方法在标定过程中始终需要标定物，且标定物的制作精度会影响标定结果。同时有些场合不适合放置标定物也限制了传统相机标定法的应用。目前出现的自标定算法中主要是利用相机运动的约束。相机的运动约束条件太强，因此使得其在实际中并不实用。基于主动视觉的相机标定法是指已知相机的某些运动信息对相机进行标定。该标定法的优点是算法简单，缺点是系统的成本高、实验设备昂贵、实验条件要求高，而且不适合于运动参数位置或无法控制的场合。
对于视觉导航的智能车辆的相机标定，由于涉及到驾驶安全问题，所以标定精度要求较高。产线标定一般采用传统的标定法，通过产线工位保证，可以精确得到标定位上的3D坐标，从而得到精度较高的相机外参模型。但是当车辆受损或者其他原因需要线下标定时，如果没有专业设备，没有专业标定操作人员很难得到高精度的相机外参模型，所以线下精确标定相机外参是一个难题。
实用新型内容
为解决以上问题，摆脱对在线标定的依赖，提供一种线下标定的辅助设备，本实用新型提供了一种车载相机线下标定用装置，包括有相机，所述的相机固定于待标定的车子前挡风玻璃后视镜下(一般放置行车记录仪的位置)，还包括有：
标定靶(1)、标定靶支架(2)、水平支架(3)及叉口件(4)，
所述的标定靶固定于标定靶支架上，并与标定靶支架形成同一垂直面，
所述的标定靶支架(2)与水平支架(3)呈直角连接，连接后的水平支架(3)平行于水平面，连接后的标定靶支架(2)垂直于水平面，
所述的叉口件(4)为对称设置于水平支架(3)端部的两个，
设置后的叉口件(4)与水平支架呈T型状，
在所述的叉口件上还标刻有刻度，
在所述的水平支架(3)及叉口件(4)底部均匀设置有滑轮(5)，
所述标定靶支架长度设置为与相机高度一致，
所述叉口件深度设置为与车轮轮胎长度一致，
所述叉口件的宽度设置为与车轮轮胎厚度一致，
所述水平支架距离水平面的距离设置为与车轮胎中心水平线距离水平面的距离一致。
根据本实用新型的一种车载相机线下标定用装置，其特征在于：
在所述的叉口件内设置有齿杆连动滑槽，所述的齿杆连动滑槽为左右对称式滑动设定(6)，所述的齿杆连动滑槽设置于叉口件横轴背面，通过齿轮保证左右调节刻度一致性，在所述的滑槽上标刻有刻度。
根据本实用新型的一种车载相机线下标定用装置，其特征在于：
所述的水平支架为可伸缩式。
根据本实用新型的一种车载相机线下标定用装置，其特征在于：
所述的标定靶中心垂线与所述的标定靶支架中心线位于同一直线上。
根据本实用新型的一种车载相机线下标定用装置，其特征在于：
在所述的标定靶支架(2)与水平支架(3)的连接处设置有调节旋钮，所述的标定靶支架(2)可通过调节旋钮实现与水平支架(3)的折叠。
根据本实用新型的一种车载相机线下标定用装置，其特征在于：
所述的可伸缩式的水平支架的延伸最大时的长度为收缩最小时长度的2.5-3.5倍。
根据本实用新型的一种车载相机线下标定用装置，其特征在于：
所述的可伸缩式的水平支架的延伸最大时的长度为2.5m-3m。
根据本实用新型的一种车载相机线下标定用装置，其特征在于：
在所述的可伸缩式水平支架上设置2-4处调节螺钉，所述的调节螺钉用于调节后的紧固。
根据本实用新型的一种车载相机线下标定用装置，其特征在于：
在所述的每个叉口件上均匀设置有4个滑轮，在所述的水平支架上均匀等距分布有3-5个滑轮。
根据本实用新型的一种车载相机线下标定用装置，其特征在于：
所述的标定靶支架(2)为可伸缩式。
本实用新型的一种车载相机线下标定用装置，首先通过设定的装置配合相机，在满足精度要求的前提下，完成相机的线下标定；其次，将所述的叉口件内设置滑槽，所述的滑槽可左右调节，以满足不同车轮型号的车辆标定；再次，将所述的水平支架设定成可伸缩式，以适应不同的作业环境，方便设备的投入使用；最后，将所述设备的标定靶支架与水平支架的连接处设置成可调节式，方便一种车载相机线下标定用装置投入使用和不使用时的收纳。本实用新型的一种车载相机线下标定用装置，所有的尺寸安装工艺都可以保证精度，操作简单，通过该设备可以轻松的达到产线级别的标定精度，辅助其他设施完成整个的标定作业。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为图1的侧视图；
图3为图1的俯视图；
图4为实施例中的标定示意图；
图5为图4的侧视图。
图中，1为标定靶；2为标定靶支架；3为水平支架；4为叉口件；5为滑轮。
具体实施方式
下面，根据说明书附图和具体实施方式对本实用新型的一种车载相机线下标定用装置作进一步具体说明。
如图1、2、3所示的一种车载相机线下标定用装置，包括有：
相机，所述的相机固定于待标定的车子前挡风玻璃后视镜下(一般放置行车记录仪的位置)、标定靶(1)、标定靶支架(2)、水平支架(3)及叉口件(4)，
所述的标定靶固定于标定靶支架上，并与标定靶支架形成同一垂直面，
所述的标定靶支架(2)与水平支架(3)呈直角连接，连接后的水平支架(3)平行于水平面，连接后的标定靶支架(2)垂直于水平面，
所述的叉口件(4)为对称设置于水平支架(3)端部的两个，
设置后的叉口件(4)与水平支架呈T型状，
在所述的叉口件上还标刻有刻度，
在所述的水平支架(3)及叉口件(4)底部均匀设置有滑轮(5)，
所述标定靶支架长度设置为与相机高度一致，
所述叉口件深度设置为与车轮轮胎长度一致，
所述叉口件的宽度设置为与车轮轮胎厚度一致，
所述水平支架距离水平面的距离设置为与车轮胎中心水平线距离水平面的距离一致。
其中，
在所述的叉口件内设置有齿杆连动滑槽，所述的齿杆连动滑槽为左右对称式滑动设定(6)，所述的齿杆连动滑槽设置于叉口件横轴背面，通过齿轮保证左右调节刻度一致性，在所述的滑槽上标刻有刻度。
其中，
所述的水平支架为可伸缩式。
其中，
所述的标定靶中心垂线与所述的标定靶支架中心线位于同一直线上。
其中，
在所述的标定靶支架(2)与水平支架(3)的连接处设置有调节旋钮，所述的标定靶支架(2)可通过调节旋钮实现与水平支架(3)的折叠。
其中，
所述的可伸缩式的水平支架的延伸最大时的长度为收缩最小时长度的2.5-3.5倍。
其中，
所述的可伸缩式的水平支架的延伸最大时的长度为2.5m-3m。
其中，
在所述的可伸缩式水平支架上设置2-4处调节螺钉，所述的调节螺钉用于调节后的紧固。
其中，
在所述的每个叉口件上均匀设置有4个滑轮，在所述的水平支架上均匀等距分布有3-5个滑轮。
其中，
所述的标定靶支架(2)为可伸缩式。
实施例
如图4、5所示，首先，将相机固定于车内前防风玻璃后视镜下方，调整靶标的中心跟车辆中心在一条线上，从而固定靶标和车辆的相对位置。所述的标定靶中心垂线跟标定靶下的支架中心位于同一条线，垂直于水平的支架，标定架前面两个叉口左右对称，其中心点在水平支架延长线上。定架前面两个叉子用于固定前轮，内有滑槽，可以随意调节叉子宽度(滑槽调节左右对称)，以便适应各种型号的轮胎。即通过轮胎使得车辆中心跟标定靶中心保持一条直线。
水平支架可收缩，标定时全部放开，长度大于2m，标定完成后收拢，长度可缩小至1/3。同样标定靶下的支架亦可收缩。
将设备的前两个叉口推至前车轮固定好，从而固定车载相机标定时需要的标定靶世界坐标系。由于所有的尺寸安装工艺都可以保证精度，操作简单，通过该设备可以轻松的达到产线级别的标定精度。所述标定的步骤及注意点如下：
1)标定设备前两个叉口装有滑槽(左右对称滑动)，可以适用于各种类型轮胎；
2)叉口滑槽上有刻度，方便工人读取叉口的宽度；
3)叉口左右对称，中心点位于标定设备水平支架沿线上，保证车辆中心位于叉口对称中心上；
4)标定靶下的支架垂直于设备的水平支架，依次保证车辆中心沿线垂直于标定靶靶面；
5)标定靶中心位于靶标下的支架延长线上，且标定靶面垂直于设备的水平支架；
标定过程为：
首先，车辆停稳，方向盘摆正；
其次，将本实用新型的标定装置推至车辆前，所有支架放开调整到位；
再次，标定叉口根据前轮宽度调整到位，固定，确保标定靶靶面平行于车头；
最后，启动诊断仪开始标定。
本实用新型的一种车载相机线下标定用装置，首先通过设定的装置配合相机，在满足精度要求的前提下，完成相机的线下标定；其次，将所述的叉口件内设置滑槽，所述的滑槽可左右调节，以满足不同车轮型号的车辆标定；再次，将所述的水平支架设定成可伸缩式，以适应不同的作业环境，方便设备的投入使用；最后，将所述设备的标定靶支架与水平支架的连接处设置成可调节式，方便一种车载相机线下标定用装置投入使用和不使用时的收纳。本实用新型的一种车载相机线下标定用装置，所有的尺寸安装工艺都可以保证精度，操作简单，通过该设备可以轻松的达到产线级别的标定精度，辅助其他设施完成整个的标定作业。
Claims (10)
1.一种车载相机线下标定用装置，其特征在于包括有：
标定靶(1)、标定靶支架(2)、水平支架(3)及叉口件(4)，
所述的标定靶固定于标定靶支架上，并与标定靶支架形成同一垂直面，
所述的标定靶支架(2)与水平支架(3)呈直角连接，连接后的水平支架(3)平行于水平面，连接后的标定靶支架(2)垂直于水平面，
所述的叉口件(4)为对称设置于水平支架(3)端部的两个，
设置后的叉口件(4)与水平支架呈T型状，
在所述的叉口件上还标刻有刻度，
在所述的水平支架(3)及叉口件(4)底部均匀设置有滑轮(5)，
所述标定靶支架长度设置为与相机高度一致，
所述叉口件深度设置为与车轮轮胎长度一致，
所述叉口件的宽度设置为与车轮轮胎厚度一致，
所述水平支架距离水平面的距离设置为与车轮胎中心水平线距离水平面的距离一致。
2.根据权利要求1所述的一种车载相机线下标定用装置，其特征在于：
在所述的叉口件内设置有齿杆连动滑槽，所述的齿杆连动滑槽为左右对称式滑动设定(6)，在所述的滑槽上标刻有刻度。
3.根据权利要求1所述的一种车载相机线下标定用装置，其特征在于：
所述的水平支架为可伸缩式。
4.根据权利要求1所述的一种车载相机线下标定用装置，其特征在于：
所述的标定靶中心垂线与所述的标定靶支架中心线位于同一直线上。
5.根据权利要求1所述的一种车载相机线下标定用装置，其特征在于：
在所述的标定靶支架(2)与水平支架(3)的连接处设置有调节旋钮，所述的标定靶支架(2)可通过调节旋钮实现与水平支架(3)的折叠。
6.根据权利要求3所述的一种车载相机线下标定用装置，其特征在于：
所述的可伸缩式的水平支架的延伸最大时的长度为收缩最小时长度的2.5-3.5倍。
7.根据权利要求3所述的一种车载相机线下标定用装置，其特征在于：
所述的可伸缩式的水平支架的延伸最大时的长度为2.5m-3m。
8.根据权利要求3所述的一种车载相机线下标定用装置，其特征在于：
在所述的可伸缩式水平支架上设置2-4处调节螺钉，所述的调节螺钉用于调节后的紧固。
9.根据权利要求1所述的一种车载相机线下标定用装置，其特征在于：
在所述的每个叉口件上均匀设置有4个滑轮，在所述的水平支架上均匀等距分布有3-5个滑轮。
10.根据权利要求1所述的一种车载相机线下标定用装置，其特征在于：
所述的标定靶支架(2)为可伸缩式。
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| CN201520997989.8U CN205318474U (zh) | 2015-12-03 | 2015-12-03 | 一种车载相机线下标定用装置 |
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|---|---|---|---|---|
| CN107067391A (zh) * | 2017-03-17 | 2017-08-18 | 周圣砚 | 一种快速标定车载摄像装置的设备与方法 |
| CN109712198A (zh) * | 2018-12-26 | 2019-05-03 | 珠海亿智电子科技有限公司 | 一种高级驾驶辅助系统的标定方法 |
| CN112444281A (zh) * | 2017-09-29 | 2021-03-05 | 深圳市道通科技股份有限公司 | 辅助标定设备 |
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2015
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