CN205318155U - 一种全方位智能乒乓球搜集机器人 - Google Patents
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Abstract
一种全方位智能乒乓球搜集机器人，属于机器人技术领域，包括车底盘、前轮，万向轮、电池、单片机、摄像头、支架、舵机、连接杆、储球盒和驱动器，所述前轮的数量为两个，两个前轮通过轴承连接，并且轴承固定安装在车底盘底面的一侧；所述万向轮固定安装在车底盘底面的另一侧中部；所述电池固定安装在车底盘底面的中部；所述单片机固定安装在车底盘的上部，单片机通过导线分别与摄像头、舵机连接；所述摄像头通过支架与车底盘的上部固定连接；所述舵机固定安装在车底盘的上部，并且舵机与前轮相对应；所述连接杆的一端与舵机连接，连接杆的另一端与储球盒连接；所述驱动器与前轮的轴承连接；该结构简单、可靠性高、速度快，性价比高。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种全方位智能乒乓球搜集机器人。
背景技术
乒乓球作为我国的“国球”，很多百姓都很喜欢这一运动。但是在日常生活中，我们常常会感觉捡乒乓球是一件非常麻烦的事。
中国专利公开号为“CN101439227A”公开了一种乒乓球捡拾机器人，其包括一储存乒乓球的车体、一安装在车体两侧部的驱动模组、一侦测外界物体的感测模组、一控制驱动模组的控制模组以及安装在车体前部的叶轮，所述驱动模组驱动乒乓球拾机器人行走同时带动叶轮转动以拾捡地上的乒乓球，该装置存在着结构复杂、成本高昂，操作不方便、难以普及的问题。为了更好的享受打乒乓球这一过程，亟需研发一种智能搜球装置。
实用新型内容
本实用新型针对现有技术中存在的结构复杂、成本高昂，操作不方便、难以普及的问题，提出了一种全方位智能乒乓球搜集机器人。
该技术方案如下：
一种全方位智能乒乓球搜集机器人，其特征是，包括车底盘、前轮，万向轮、电池、单片机、摄像头、支架、舵机、连接杆、储球盒和驱动器，所述前轮的数量为两个，两个前轮通过轴承连接，并且轴承固定安装在车底盘底面的一侧；所述万向轮固定安装在车底盘底面的另一侧中部；所述电池固定安装在车底盘底面的中部；所述单片机固定安装在车底盘的上部，单片机通过导线分别与摄像头、舵机连接；所述摄像头通过支架与车底盘的上部固定连接；所述舵机固定安装在车底盘的上部，并且舵机与前轮相对应；所述连接杆的一端与舵机连接，连接杆的另一端与储球盒连接；所述驱动器与前轮的轴承连接。
所述电池为充电式7.2V电池。
所述摄像头为360°旋转的彩色摄像头。
所述支架为调节式碳纤维支架。
所述舵机的驱动力矩为13kg*cm。
所述连接杆为塑料杆。
所述储球盒为底面敞口的PVC盒体，敞口的两端通过若干橡皮筋连接，橡皮筋之间平行设置，并且相邻两根橡皮筋之间的间距为3.5cm。
所述储球盒的侧壁上部设置有通孔，连接杆穿过通孔与储球盒的内部连接。
本实用新型的有益效果包括：
1、本实用新型结构简单、可靠性高、速度快，性价比高；小型的车底盘占用空间小，造价低，结构稳定，采用两个前轮和一个万向轮三个轮子来运动，有利于提高搜集乒乓球的效率。
2、储球盒的上下机械运动是通过舵机旋转来带动的，储球盒采用PVC材质，减轻了储球盒重量，有利于本实用新型的平衡，同时减小了舵机转动所需要的力。由于储球盒有一定的面积，只要乒乓球在这一面积范围内，就可以收集到乒乓球。通过这种搜球方式大大降低了对乒乓球定位精准度的要求，降低了对摄像头的精度要求，也提高了单片机的处理速度，进一步降低了成本，提高了搜集乒乓球的效率。
附图说明
图1为本实用新型一种全方位智能乒乓球搜集机器人的结构示意图。
图2为本实用新型所述储球盒的结构示意图。
图中1、车底盘，2、前轮，3、万向轮，4、电池，5、单片机，6、摄像头，7、支架，8、舵机，9、连接杆，10、储球盒，10-1、橡皮筋，10-2、通孔，11、驱动器。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步详细说明。
如图1所示，一种全方位智能乒乓球搜集机器人，包括车底盘1、前轮2，万向轮3、电池4、单片机5、摄像头6、支架7、舵机8、连接杆9、储球盒10和驱动器11，所述前轮2的数量为两个，两个前轮2通过轴承连接，并且轴承固定安装在车底盘1底面的一侧。所述万向轮3固定安装在车底盘1底面的另一侧中部。所述电池4固定安装在车底盘1底面的中部，电池4为充电式7.2V电池。
所述单片机5固定安装在车底盘1的上部，单片机5通过导线分别与摄像头6、舵机8、驱动器11连接。所述摄像头6通过支架7与车底盘1的上部固定连接。所述摄像头6为360度旋转的彩色摄像头。所述支架7为调节式碳纤维支架。
所述舵机8固定安装在车底盘1的上部，并且舵机8与前轮2相对应，所述舵机8的驱动力矩为13kg*cm。
所述连接杆9的一端与舵机8连接，连接杆9的另一端与储球盒10连接。所述驱动器11与前轮2的轴承连接。所述连接杆9为塑料杆。
如图2所示，所述储球盒10为底面敞口的PVC盒体，敞口的两端通过若干橡皮筋12连接，橡皮筋10-1之间平行设置，并且相邻两根橡皮筋10-1之间的间距为3.5cm。
所述储球盒10的侧壁上部设置有通孔10-2，连接杆9穿过通孔10-2与储球盒10的内部连接。
本实用新型的工作过程：
首先通过摄像头6环视四周，在视场中找到感兴趣区域，摄像头6将采集的镜头数据传输给单片机5，单片机5通过灰度处理图像、二值化、大津法自动阈值、霍夫变换检测圆、PWM的处理，识别摄像头6内的乒乓球，驱动器11带动前轮2，在万向轮3辅助下，完成前进、后退、转弯等动作，完成对目标的追踪。随着与目标距离的缩短，目标的尺寸放大，色彩识别更加准确，该信息也将验证目标方位和路径规划的准确性。到达正确的目标地点，单片机5控制舵机8，舵机8通过连接杆9带动储球盒10进行上下机械运动，完成收集乒乓球的一系列动作。
本实用新型中储球盒10的底面开口，若干根橡皮筋10-1分别横跨乒乓球盒的两侧，相邻橡皮筋10-1的间距小于乒乓球直径，优选间距为3.5cm，由于乒乓球的直径为4cm，故当舵机8带动储球盒10向下拍打时，乒乓球会被压入储球盒10，同时，故乒乓球不会掉落出来。由于储球盒10有一定的面积，只要乒乓球在这一面积范围内，就可以收集到乒乓球。通过这种搜球方式大大降低了本实用新型对乒乓球定位精准度的要求，所以对摄像头6的精度要求不高。
Claims (8)
1.一种全方位智能乒乓球搜集机器人，其特征是，包括车底盘(1)、前轮(2)，万向轮(3)、电池(4)、单片机(5)、摄像头(6)、支架(7)、舵机(8)、连接杆(9)、储球盒(10)和驱动器(11)，所述前轮(2)的数量为两个，两个前轮(2)通过轴承连接，并且轴承固定安装在车底盘(1)底面的一侧；所述万向轮(3)固定安装在车底盘(1)底面的另一侧中部；所述电池(4)固定安装在车底盘(1)底面的中部；所述单片机(5)固定安装在车底盘(1)的上部，单片机(5)通过导线分别与摄像头(6)、舵机(8)、驱动器(11)连接；所述摄像头(6)通过支架(7)与车底盘(1)的上部固定连接；所述舵机(8)固定安装在车底盘(1)的上部，并且舵机(8)与前轮(2)相对应；所述连接杆(9)的一端与舵机(8)连接，连接杆(9)的另一端与储球盒(10)连接；所述驱动器(11)与前轮(2)的轴承连接。
2.根据权利要求1所述的一种全方位智能乒乓球搜集机器人，其特征是，所述电池(4)为充电式7.2V电池。
3.根据权利要求1所述的一种全方位智能乒乓球搜集机器人，其特征是，所述摄像头(6)为360°旋转的彩色摄像头。
4.根据权利要求1所述的一种全方位智能乒乓球搜集机器人，其特征是，所述支架(7)为调节式碳纤维支架。
5.根据权利要求1所述的一种全方位智能乒乓球搜集机器人，其特征是，所述舵机(8)的驱动力矩为13kg*cm。
6.根据权利要求1所述的一种全方位智能乒乓球搜集机器人，其特征是，所述连接杆(9)为塑料杆。
7.根据权利要求1所述的一种全方位智能乒乓球搜集机器人，其特征是，所述储球盒(10)为底面敞口的PVC盒体，敞口的两端通过若干橡皮筋(10-1)连接，橡皮筋(10-1)之间平行设置，并且相邻两根橡皮筋(10-1)之间的间距为3.5cm。
8.根据权利要求1或6所述的一种全方位智能乒乓球搜集机器人，其特征是，所述储球盒(10)的侧壁上部设置有通孔(10-2)，连接杆(9)穿过通孔(10-2)与储球盒(10)的内部连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201521075861.2U CN205318155U (zh) | 2015-12-22 | 2015-12-22 | 一种全方位智能乒乓球搜集机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201521075861.2U CN205318155U (zh) | 2015-12-22 | 2015-12-22 | 一种全方位智能乒乓球搜集机器人 |
Publications (1)
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| CN205318155U true CN205318155U (zh) | 2016-06-15 |
Family
ID=56186678
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| CN201521075861.2U Expired - Fee Related CN205318155U (zh) | 2015-12-22 | 2015-12-22 | 一种全方位智能乒乓球搜集机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN205318155U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105549471A (zh) * | 2015-12-22 | 2016-05-04 | 长春理工大学 | 一种全方位智能乒乓球搜集机器人 |
-
2015
- 2015-12-22 CN CN201521075861.2U patent/CN205318155U/zh not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN105549471A (zh) * | 2015-12-22 | 2016-05-04 | 长春理工大学 | 一种全方位智能乒乓球搜集机器人 |
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Granted publication date: 20160615 Termination date: 20161222 |
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