CN205293077U - 无人机系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供的无人机系统，包括：多个电机和连接于电机的旋翼，电机用于驱动旋翼旋转；多个电子调速器，分别与多个电机电连接，用于分别调整每一电机的转速，从而调整飞行器的姿态；主控模块，与电子调速器、电源管理模块电连接，用于控制电源管理模块和电子调速器；以及电源管理模块，用于控制电池给无人机系统供电，其中，主控模块、电源管理模块及每一所述电子调速器分别包括各自的RS485接口，通过RS485接口实现主控模块分别与电源管理模块、电子调速器的双向通信。本实用新型的无人机系统采用RS485接口，解决了无人机系统中各个功能模块间数据传输容易受干扰的问题，从而实现了无人机系统中各个功能模块间可靠传输。
Description
技术领域
本实用新型涉及无人机技术领域，具体涉及一种无人机系统。
背景技术
现有技术中采用I2C接口总线的无人机系统中各个功能模块之间的最大稳定传输距离低于10米，且实际传输距离与通讯频率有直接关系，频率越高传输距离越短。另外I2C总线通常有2根通讯线组成(数据线：SDA,时钟信号线：SCL)，其中时钟信号线在复杂环境下容易受到外界信号的干扰，在远距离传输时容易受到外部环境的干扰，因此I2C接口总线适合于短距离的数据传输，在大型无人机系统中不适用。
现有技术中采用PPM(pulsepositionmodulation,即脉冲位置调制，简称脉位调制)技术的总线无人机系统，该总线使用多个脉冲作为一组数据，并以组为单位周期性发送，通过组内各个脉冲之间的宽度来传输相应的控制信息。这种总线方式包含的信息非常有限，仅适合于微小数据量的传输。另外该总线方式是对模拟数据进行调制，无法实现纠错功能，一旦一组脉冲中窜入干扰脉冲，就会造成控制的混乱，并且干扰脉冲的数量和位置是随机的，对系统的影响也是随机的、不可控的。
现有技术中采用PCM(pulse-codemodulation,即脉冲编码调制)的无人机系统，系统中个功能模块之间通过PCM总线进行数据通讯，这种通讯方式需要主机先把传送的信号翻译成一串数字，然后通过一种通讯协议传送给接收机，接收机接收到需要翻译这些数字，才能得到真正需要的控制信息，这种接口总线传输速度慢，兼容性差。
实用新型内容
有鉴于此，本实用新型提供一种无人机系统，以解决上述问题。
本实用新型提供一种无人机系统，其特征在于，包括：多个电机和连接于电机的旋翼，所述电机用于驱动旋翼旋转；多个电子调速器，分别与所述多个电机电连接，用于分别调整每一电机的转速，从而调整飞行器的姿态；主控模块，与所述电子调速器、电源管理模块电连接，用于控制所述电源管理模块和所述电子调速器；以及电源管理模块，用于控制电池给所述无人机系统供电，其中，所述主控模块、所述电源管理模块及每一所述电子调速器分别包括各自的RS485接口，通过RS485接口实现所述主控模块分别与所述电源管理模块、所述电子调速器的双向通信。
优选地，所述RS485接口包括传入接口和传出接口，所述主控模块经由其RS485接口的传入接口获得感测信号，经由其RS485的传出接口传送控制指令，
所述电源管理模块经由其RS485接口的传入接口获得控制指令，经由其RS485接口的传出接口上传电源状态信号，所述多个电子调速器分别通过对应的RS485接口的传入接口获得控制指令，经由对应的RS485接口的传出接口上传电机状态信号。
优选地，还包括：激光高度测距模块，与所述主控模块电连接，所述激光高度测距模块包括RS485接口，并通过其RS485接口与所述主控模块进行通信。
优选地，还包括：数传电台模块，用于和数传电台进行数据传输，所述数传电台模块包括RS485接口并通过其RS485接口与所述主控模块进行通信。
优选地，所述主控模块包括：微控制器、第一转换单元和RS485接口，所述第一转换单元与所述微控制器及对应的RS485接口电连接，将微控制器的非RS485信号转换成RS485接口信号，并通过其对应的RS485接口输出。
优选地，所述第一转换单元用于将所述RS232接口信号转换为RS485接口信号。
优选地，所述第一转换单元通过光电耦合器将所述微控制器的RS232接口信号转换为RS485接口信号。
优选地，其特征在于，还包括：第二转换单元，用于通过电磁耦合的方式将所述微控制器的电源信号转换为所述微控制器对应的RS485接口的电源信号。
优选地，所述电源管理模块包括太阳能电池板和可充电电池，所述电源管理模块采用太阳能电池板为可充电电池充电，以及采用太阳能电池板和可充电电池中的至少一个为无人机系统供电。
优选地，所述主控模块通过RS485接口对多个所述电子调速器和相连的电机进行级联控制。
优选地，所述主控模块对所述电子调速器进行地址编码，根据地址编码访问所述电子调速器。
本实用新型提供的无人机系统，包括：多个电机和连接于电机的旋翼，所述电机用于驱动旋翼旋转；多个电子调速器，分别与所述多个电机电连接，用于分别调整每一电机的转速，从而调整飞行器的姿态；主控模块，与所述电子调速器、电源管理模块电连接，用于控制所述电源管理模块和所述电子调速器；以及电源管理模块，用于控制电池给所述无人机系统供电，其中，所述主控模块、所述电源管理模块及每一所述电子调速器分别包括各自的RS485接口，通过RS485接口实现所述主控模块分别与所述电源管理模块、所述电子调速器的双向通信。本实用新型的无人机系统采用RS485接口，解决了无人机系统中各个功能模块间数据传输容易受干扰的问题，从而实现了无人机系统中各个功能模块间可靠传输。
附图说明
通过参照以下附图对本实用新型实施例的描述，本实用新型的上述以及其它目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：
图1是本实用新型实施例的无人机系统的示意性框图；
图2是本实用新型实施例的主控模块的结构图。
具体实施方式
以下基于实施例对本实用新型进行描述，但是本实用新型并不仅仅限于这些实施例。在下文对本实用新型的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本实用新型。为了避免混淆本实用新型的实质，公知的方法、过程、流程没有详细叙述。另外附图不一定是按比例绘制的。
本文中提到的接口是一个对接口的硬件描述，它需要通讯线，在两个或两个以上的设备之间进行数据传输。这种数据传输的连接，是半双工的通讯方式。在某一个时刻，一个设备只能进行发送数据或接收数据。
RS232、RS485是两种不同的接口，它们各自采用不同的电气标准对传输数据进行逻辑表示。RS232、RS485只代表通讯的物理介质层和链路层，要实现数据的访问，某些情况下还需要编写软件层面的通信程序。
图1是本实用新型实施例的无人机系统的示意性框图。如图1所示，所述无人机系统包括主控模块10，电源管理模块11，多个电子调速器20，以及和电子调速器20连接的多个电机21，电源管理模块11包括太阳能电池板13、锂电池组14和RS485接口，主控模块10包括微控制器(图上未示出)和RS485接口，每个电子调速器20包括RS485接口。
多个电机21和旋翼连接，驱动旋翼旋转，从而提供整个无人机系统的升力。
电子调速器20和电机21电连接，主要作用是调整相连的电机的转速，从而调整无人机的姿态。
电源管理模块11和主控模块10电连接，电源管理模块11包括太阳能电池板和可充电电池，电源管理模块11控制太阳能电池板为可充电电池充电，以及控制太阳能电池板和可充电电池中的至少一个为系统供电。
主控模块10用于控制电源管理模块11和电子调速器20。
主控模块10和电源管理模块11、多个电子调速器20分别具有RS485接口，主控模块10与电源管理模块11和多个电子调速器20通过RS485接口进行双向通信。具体地，上述双向通信包括数据传入和数据传出。其中，主控模块10经由RS485接口的传入接口分别从电源管理模块11和电子调速器20获得感测信号，经由RS485的传出接口向双方分别传送控制指令。电源管理模块11的RS485接口的传入接口接到主控模块10的控制指令，经由RS485接口的传出接口向主控模块10上传电源状态信号；多个电子调速器分别从主控模块10经由RS485接口的传入接口获得控制指令，经由RS485接口的传出接口向主控模块10上传电机状态信号。
在一个优选的实施例中，无人机系统还包括：激光高度测距模块15，激光高度测距模块15包括RS485接口，通过RS485接口与主控模块10通信。无人机通过激光高度测距模块15测量无人机的高度。激光高度测距模块15的工作方式是利用计算激光发射和接收到反射的激光的时间差来进行高度的测量。
在另一个优选的实施例中，所述无人机系统还包括：数传电台模块16，数传电台模块16包括RS485接口，用于通过RS485接口与所述主控模块10通信。数传电台(radiomodem)，指借助DSP技术和软件无线电技术实现的高性能专业数据传输电台。在无人机系统中，利用数传电台模块和地面通信，传输遥测数据、动态图像等信息。
在本实施例中，采用RS485这种差分总线的接口方式，解决了大型无人机系统中各个功能模块间数据传输容易受干扰的问题，从而实现了大型无人机系统中各个功能模块间远距离、大数据量、可靠传输。
RS485接口需要2根数据线(A+,B-)即可，是两根差分电压信号线，接线简单可实现灵活组网，且RS485接口总线可根据接口驱动能力的不同连接不同数量的从机设备。采用RS485接口做系统通讯总线，对各个从机模块进行地址编码，主控制机在整个系统网络中具有绝对的优先级，可以根据从机地址有选择性的进行数据访问与操作。可以使用RS485作为控制总线，对无人机系统的电子调速器和电机进行级联控制。这种方式可以控制电机上的螺旋桨做出精密的飞行动作，满足无人机高难度飞行任务的要求。例如，主控系统通过控制多个调速器以及和调速器相连的电机，使其具有不同的速度，从而控制旋翼的速度和角度，实现控制无人机进行360度旋转。
图2是本实用新型实施例的主控模块20的结构图。具体地，主控模块包括：隔离电源201，微控制器202，第一转换单元203，第二转换单元205和RS485接口204。隔离电源201为微控制器202供电，第一转换单元203将隔离单元的电源信号通过电磁感应方式转换为RS485接口通信的电源信号，第二转换单元205通过光电耦合器将微控制器202的控制信号转换为RS485接口信号，尤其是在对RS232接口改造时，通过转换单元将RS232接口信号改成RS485接口信号。光电耦合器以光为媒介传输电信号，它对输入、输出电信号有良好的隔离作用。由于RS232接口信号不适合远距离数据传输，通过相应的电路把信号转换成RS485接口，实现数据转换，达到远距离可靠传输的目的。
针对微控制器连接的其他负载，如果使用其他类型的接口信号，如USB接口、I2C接口、SPI总线接口，也可采用相同或类似的转换方式将信号转换为RS485接口信号，以便于稳定、长距离的数据传输。
在本实施例中使用的RS485接口采用光电隔离或者电磁隔离的电路形式，使得RS485接口的电源与微控制器的电源是完全电磁隔离的，RS485接口和微控制器的接口是光电隔离的，从而整个电路具有较强的抗干扰能力。
本实用新型提供一种无人机系统，包括：多个电机，和旋翼连接，用于驱动旋翼旋转；多个电子调速器，每一所述电子调速器和每一所述电机电连接，用于分别调整每一所述电机的转速，从而调整飞行器的姿态；主控模块，和所述电子调速器、电源管理模块电连接，用于控制所述电源管理模块和所述电子调速器；以及电源管理模块，用于控制电池给所述无人机系统供电，其中，所述主控模块和所述电源管理模块、每一所述电子调速器分别包括各自的RS485接口，通过RS485接口实现所述主控模块分别和所述电源管理模块、所述电子调速器的双向通信。本实用新型提供的无人机系统采用RS485接口方式，解决了大型无人机系统中各个功能模块间数据传输容易受干扰的问题，从而实现了大型无人机系统中各个功能模块间可靠传输。
以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并不用于限制本实用新型，对于本领域技术人员而言，本实用新型可以有各种改动和变化。凡在本实用新型的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (11)
1.一种无人机系统，其特征在于，包括：
多个电机和连接于电机的旋翼，所述电机用于驱动旋翼旋转；
多个电子调速器，分别与所述多个电机电连接，用于分别调整每一电机的转速，从而调整飞行器的姿态；
主控模块，与所述电子调速器、电源管理模块电连接，用于控制所述电源管理模块和所述电子调速器；以及
电源管理模块，用于控制电池给所述无人机系统供电，
其中，所述主控模块、所述电源管理模块及每一所述电子调速器分别包括各自的RS485接口，通过RS485接口实现所述主控模块分别与所述电源管理模块、所述电子调速器的双向通信。
2.根据权利要求1所述的无人机系统，其特征在于，所述RS485接口包括传入接口和传出接口，
所述主控模块经由其RS485接口的传入接口获得感测信号，经由其RS485的传出接口传送控制指令，
所述电源管理模块经由其RS485接口的传入接口获得控制指令，经由其RS485接口的传出接口上传电源状态信号，
所述多个电子调速器分别通过对应的RS485接口的传入接口获得控制指令，经由对应的RS485接口的传出接口上传电机状态信号。
3.根据权利要求1所述的无人机系统，其特征在于，还包括：激光高度测距模块，与所述主控模块电连接，所述激光高度测距模块包括RS485接口，并通过其RS485接口与所述主控模块进行通信。
4.根据权利要求1所述的无人机系统，其特征在于，还包括：数传电台模块，用于和数传电台进行数据传输，所述数传电台模块包括RS485接口并通过其RS485接口与所述主控模块进行通信。
5.根据权利要求1所述的无人机系统，其特征在于，所述主控模块包括：微控制器、第一转换单元和RS485接口，所述第一转换单元与所述微控制器及对应的RS485接口电连接，将微控制器的非RS485信号转换成RS485接口信号，并通过其对应的RS485接口输出。
6.根据权利要求5所述的无人机系统，其特征在于，所述第一转换单元用于将所述RS232接口信号转换为RS485接口信号。
7.根据权利要求6所述的无人机系统，其特征在于，所述第一转换单元通过光电耦合器将所述微控制器的RS232接口信号转换为RS485接口信号。
8.根据权利要求5至7任一项所述的无人机系统，其特征在于，还包括：第二转换单元，用于通过电磁耦合的方式将所述微控制器的电源信号转换为所述微控制器对应的RS485接口的电源信号。
9.根据权利要求1所述的无人机系统，其特征在于，所述电源管理模块包括太阳能电池板和可充电电池，所述电源管理模块采用太阳能电池板为可充电电池充电，以及采用太阳能电池板和可充电电池中的至少一个为无人机系统供电。
10.根据权利要求1所述的无人机系统，其特征在于，所述主控模块通过RS485接口对多个所述电子调速器和相连的电机进行级联控制。
11.根据权利要求1所述的无人机系统，其特征在于，所述主控模块对所述电子调速器进行地址编码，根据地址编码访问所述电子调速器。
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Granted publication date: 20160608 Termination date: 20201230 |
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