CN205265944U - 一种定位数据获取装置及无人机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种定位数据获取装置及无人机，涉及定位技术领域，为解决环境光线不稳定或较弱时，室内定位的精确度较差的问题。所述定位数据获取装置包括：包括用于检测环境光线光强的光强检测模块、微控制器、传感器和用于补偿环境光线的发光模块；其中，传感器与微控制器连接，用于获取需定位物体的位置数据，并将位置数据传送给微控制器；微控制器分别与光强检测模块和发光模块连接，所述微控制器根据检测得到的环境光线的光强确定需定位物体的位置数据的环境光线弱于预设条件时，通过控制所述发光模块发光改善所述环境光线。本实用新型提供的定位数据获取装置用于室内定位。

Description

一种定位数据获取装置及无人机

技术领域

本实用新型涉及定位技术领域，尤其涉及一种定位数据获取装置及无人机。

背景技术

由于在室内环境下无法使用卫星定位来确定需定位物体的具体位置，所以在现有技术中往往使用室内定位技术作为卫星定位的辅助定位，从而确定室内环境下的需定位物体的具体位置。为了能够获取室内环境下的需定位物体的具体位置，如图1所示，在室内设置了摄像头，摄像头包括微控制器和图像传感器，图像传感器来采集室内的需定位物体的位置数据，将位置数据传送给微控制器，由微控制器对位置数据进行处理。

但是，室内环境多种多样，在室内的环境光线不稳定或室内的环境光线较弱的时候，图像传感器获取到的需定位物体的位置数据将会产生很大的误差，从而使得室内定位的精确度下降。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种定位数据获取装置，用于在环境光线不稳定或较弱时，提高定位的精确度。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种定位数据获取装置，包括用于检测环境光线光强的光强检测模块、微控制器、传感器和用于补偿环境光线的发光模块；其中，

所述传感器与所述微控制器连接，用于获取需定位物体的位置数据，并将所述位置数据传送给所述微控制器；

所述微控制器还分别与所述光强检测模块和所述发光模块连接，所述微控制器根据检测得到的环境光线的光强确定需定位物体的位置数据的环境光线弱于预设条件时，通过控制所述发光模块发光改善所述环境光线。

本实用新型提供的定位数据获取装置，包括光强检测模块、微控制器、传感器和发光模块；与现有技术中环境光线不稳定或环境光线较弱时，定位的精确度较差的定位数据获取装置相比，本实用新型中的定位数据获取装置中的光强检测模块能够检测得到环境光线的光强，将环境光线的光强发送给微控制器，微控制器根据检测得到的环境光线的光强确定需定位物体的位置数据的环境光线弱于预设条件时，通过控制所述发光模块发光改善所述环境光线，从而在室内或室外的环境光线不稳定或较弱时，改善传感器获取需定位物体的位置数据的环境光线，使传感器能够获得需定位物体的准确的位置数据，从而提高室内和室外定位的精确度。

本实用新型还提供一种无人机，所述无人机包括上述定位数据获取装置。该定位数据获取装置中的光强检测模块能够检测得到环境光线的光强，将环境光线的光强发送给微控制器，微控制器根据检测得到的环境光线的光强确定需定位物体的位置数据的环境光线弱于预设条件时，通过控制所述发光模块发光改善所述环境光线，从而在室内或室外的环境光线不稳定或较弱时，改善传感器获取需定位物体的位置数据的环境光线，使传感器能够获得需定位物体的准确的位置数据，从而提高无人机在室内和室外的定位精确度。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本实用新型的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为现有技术中的定位数据获取装置的结构示意图；

图2为本实用新型实施例一中的定位数据获取装置的结构示意图；

图3为本实用新型实施例二中的定位数据获取装置的结构示意图；

图4为本实用新型实施例三中的定位数据获取装置的结构示意图；

图5为本实用新型实施例五中的定位数据获取装置的结构示意图；

图6为本实用新型实施例六中的定位数据获取装置的结构示意图。

具体实施方式

为了进一步说明本实用新型实施例提供的定位数据获取装置及无人机，下面结合说明书附图进行详细描述。

实施例一

请参阅图2，本实用新型实施例提供的定位数据获取装置包括用于检测环境光线光强的光强检测模块P1、微控制器P2、传感器P3和用于补偿环境光线发光模块P4；其中，定位数据获取装置具有为其供电的电源VCC或者提供与电源VCC连接的供电接口，电源VCC或者供电接口分别与定位数据获取装置中的光强检测模块P1、微控制器P2、传感器P3、发光模块P4连接；

所述微控制器P2分别与光强检测模块P1、发光模块P4和传感器P3连接。具体的，光强检测模块P1检测得到环境光线的光强，并将环境光线的光强发送给微控制器P2，具体实施过程中，可以将环境光线的光强转化为可测量的其他类型的数据，比如电压、电流等；微控制器P2根据检测得到的环境光线的光强确定需定位物体的位置数据的环境光线弱于预设条件时，通过控制所述发光模块P4发光改善所述环境光线，具体实施过程中，微控制器P2可以根据接收到的表示环境光线的光强的电压、电流等信号，确定需定位物体的位置数据的环境光线弱于预设条件时，通过控制所述发光模块P4发光改善所述环境光线；发光模块P4用于根据微控制器P2的控制发光；传感器P3用于获取需定位物体的位置数据，并将位置数据传送给微控制器P2。所述位置数据可以是用于计算定位坐标的图像数据、光流数据、光谱数据或者其他传感数据。

需要说明的是，本实用新型中的定位数据获取装置可以搭载于可移动物体上，例如无人机、机器人以及移动玩具等，来获取该移动物体室内或者室外定位准确的位置数据。

本实用新型提供的定位数据获取装置，包括光强检测模块P1、微控制器P2、传感器P3和发光模块P4；与现有技术中环境光线不稳定或室内的环境光线较弱时，定位的精确度较差的定位数据获取装置相比，本实用新型中的定位数据获取装置中的光强检测模块P1能够检测得到环境光线的光强，将环境光线的光强发送给微控制器P2，微控制器P2根据检测得到的环境光线的光强确定需定位物体的位置数据的环境光线弱于预设条件时，通过控制所述发光模块P4发光改善所述环境光线，从而在环境光线不稳定或较弱时，改善传感器P3获取需定位物体的位置数据的环境光线，使传感器P3能够获得需定位物体的准确的位置数据，从而提高定位的精确度。

实施例二

请参阅图3，下面将详细说明上述实施例中的电源VCC、光强检测模块P1和发光模块P4的具体结构。

电源VCC包括第一电源VCC1、第二电源VCC2、第三电源VCC3和第四电源VCC4；第一电源VCC1与光强检测模块P1连接，为光强检测模块P1供电；第二电源VCC2与微控制器P2连接，为微控制器P2供电；第三电源VCC3与传感器P3连接，为传感器P3供电；第四电源VCC4与发光模块P4连接，为发光模块P4供电。需要说明的是，第一电源VCC1、第二电源VCC2、第三电源VCC3和第四电源VCC4的电压可以根据光强检测模块P1、微控制器P2、发光模块P4和传感器P3的具体组成以及型号设置。

其中，光强检测模块P1包括光敏电阻R2和分压电阻R1；分压电阻R1的第一端连接第一电源VCC1，第二端分别连接光敏电阻R2的第一端和微控制器P2；光敏电阻R2的第二端接地。另外，光强检测模块P1还可以包括第一电容C1，该第一电容C1与光敏电阻R2并联。

发光模块P4包括第一三极管T1、第一发光二极管LED1和第一电流检测电阻R3，第一三极管T1的基极连接微控制器P2，其发射极接地，其集电极连接第一发光二极管LED1的阴极；第一发光二极管LED1的阳极连接第一电流检测电阻R3的第二端；第一电流检测电阻R3的第一端连接第四电源VCC4。

具体的，传感器P3可以为光流传感器或鼠标传感器，其中，鼠标传感器结构简单，且能够实现获取需定位问题的位置数据的功能，降低了定位数据获取装置的复杂程度。

下面以传感器P3为鼠标传感器为例，且环境光线的光强用电压来表示对本实施例中的定位数据获取装置的运行过程进行说明：

光敏电阻R2的第一端连接微控制器P2的模数转换端口ADC，微控制器P2的第二输入输出端口IO2与第一三极管T1的基极连接，微控制器P2的电源端口VCC与第二电源VCC2连接，微控制器P2的接地端口GND接地，微控制器P2的主设备数据输出/从设备数据输入端口MOSI、主设备数据输入/从设备数据输出端口MISO、时钟信号端口SCLK和从设备使能信号端口CS依次分别与鼠标传感器的主设备数据输出/从设备数据输入端口MOSI、主设备数据输入/从设备数据输出端口MISO、时钟信号端口SCLK和从设备使能信号端口CS连接，鼠标传感器P3的接地端口GND接地，鼠标传感器P3的输入输出电压端口VDDIO与第三电源VCC3连接。

当环境光线较弱时，光敏电阻R2的阻值增大(光敏电阻在环境光线的光强较大减小，即环境光线较亮时的电阻值约为5KΩ～10KΩ，在环境光线的光强较小增大，即环境光线较暗时的电阻值约为500KΩ左右)，使得光敏电阻R2上的电压增大，从而使得输入至微控制器P2的模数转换端口ADC的电压增大，需要说明的是，环境光线的光强与光强检测模块P1输入至微控制器P2的模数转换端口ADC的电压呈反比，环境光线的光强越小，光强检测模块P1输入至微控制器P2的模数转换端口ADC的电压就越高；当输入至微控制器P2的模数转换端口ADC的电压大于预设的阈值时，表示环境光线的光强弱，需要发光模块P4发光对环境光线进行补偿，微控制器P2的第二输入输出端口IO2输出占空比为100％的PWM(PulseWidthModulation，脉冲宽度调制)信号到第一三极管T1的基极，即输出高电平到第一三极管T1的基极，此时第一三极管T1导通，第四电源VCC4的电压经第一电流检测电阻R3、第一发光二极管LED1与地形成回路，使得第一发光二极管LED1发光。

实施例三

请参阅图4，发光模块P4的具体结构还可以是如下的另一种结构，光强检测模块P1的具体结构以及电源的具体组成与实施例二相同。具体的，发光模块P4包括驱动芯片P41、第二三极管T2、第二发光二极管LED2、电感L、续流二极管D1、第二电流检测电阻R4；驱动芯片P41分别连接第四电源VCC4、第二电流检测电阻R4的第一端、电感L的第一端、第二三极管T2的集电极和微控制器P2，并接地；第二电流检测电阻R4的第二端连接电源VCC4；第二发光二极管LED2的阴极连接电感L的第二端，阳极连接第二电流检测电阻R4的第一端；续流二极管D1的正极连接电感L的第一端，负极连接第二电流检测电阻R4的第二端；第二三极管T2的基极连接所述微控制器，发射极接地。续流二极管D1可以为肖特基二极管，肖特基二极管的开启电压小于一般的二极管，因此能够减少续流二极管通过电流产生的热量，从而减小续流二极管耗费的功率。

具体的，传感器P3可以为光流传感器或鼠标传感器，其中，鼠标传感器结构简单，且能够实现获取需定位物体的位置数据的功能，降低了定位数据获取装置的复杂程度。

下面以传感器P3为鼠标传感器、驱动芯片为T6322A芯片为例，且环境光线的光强用电压来表示(即光强检测模块P1通过将光能转化为电能，从而实现测量)对本实施例中的定位数据获取装置的运行过程进行说明：

第一电容C1与光敏电阻R2相互并联，光敏电阻R2的第二端接地，第一端分别连接微控制器P2的模数转换端口ADC和分压电阻R1的第二端，分压电阻R1的第一端连接第一电源VCC1。且环境光线的光强用电压来表示。微控制器P2的第一输入输出端口IO1与驱动芯片P41的使能端口EN连接，微控制器P2的第二输入输出端口IO2与第二三极管T2的基极连接，微控制器P2的电源端口VCC与第二电源VCC2连接，微控制器P2的接地端口GND接地，微控制器P2的主设备数据输出/从设备数据输入端口MOSI、主设备数据输入/从设备数据输出端口MISO、时钟信号端口SCLK和从设备使能信号端口依次分别与鼠标传感器的主设备数据输出/从设备数据输入端口MOSI、主设备数据输入/从设备数据输出端口MISO、时钟信号端口SCLK和从设备使能信号端口连接，鼠标传感器P3的接地端口GND接地，鼠标传感器P3的输入输出电压端口VDDIO与第三电源VCC3连接；驱动芯片P41的方波信号输入端口ADJ与第二三极管T2的集电极连接，驱动芯片P41的两个MOS管(场效应管)漏极端口LX均与电感L的第一端、续流二极管D1的正极连接，驱动芯片P41的电流检测端口Isense与第二发光晶体管LED2的阳极、第二电流检测电阻R4的第一端连接，驱动芯片P41的电压输入端口VIN与第二电流检测电阻R4的第二端、第四电源VCC4连接，驱动芯片P41的两个接地端口GND接地。

当环境光线较弱时，光敏电阻R2的阻值增大(在环境光线的光强较大，即环境光线较亮时，光敏电阻的阻值约为5KΩ～10KΩ，在环境光线的光强较小，即环境光线较暗时，光敏电阻的阻值约为500KΩ左右)，使得光敏电阻R2上的电压增大，从而使得输入至微控制器P2的模数转换端口ADC的电压增大，需要说明的是，环境光线的光强与光强检测模块P1输入至微控制器P2的模数转换端口ADC的电压呈反比，环境光线的光强越小，光强检测模块P1输入至微控制器P2的模数转换端口ADC的电压就越高；当输入至微控制器P2的模数转换端口ADC的电压大于预设的阈值时，表示环境光线的光强弱，需要发光模块P4发光对环境光线进行补偿，微控制器P2的第一输入输出端口IO1输出高电平到驱动芯片P41的使能端口EN，驱动芯片P41的电压输入端口VIN打开；同时，微控制器P2的第二输入输出端口IO2输出占空比为0％的PWM(PulseWidthModulation，脉冲宽度调制)信号，第二三极管T2接收到低电平信号，第二三极管T2截止，驱动芯片P41的方波信号输入端口ADJ保持为高电平，驱动芯片P41内部的场效应管(即MOS管)导通，使得驱动芯片P41的MOS管漏极端口LX与地导通，第四电源VCC4的电压经第二电流检测电阻R4、第二发光二极管LED2、电感L以及通过驱动芯片P41的MOS管漏极端口LX接地，形成回路，使得第二发光二极管LED2发光。

实施例四

需要说明的是，为了保证发光模块P4中的第一发光二极管LED1或第二发光二极管LED2能够在环境光线的光强较小时，对传感器P3周围的环境光线进行补偿，在定位数据获取装置中，第一发光二极管LED1或第二发光二极管LED2的发光面与传感器P3获取位置数据的方向同向，也就是说，第一发光二极管LED1的发光方向或第二发光二极管LED2的发光方向与传感器P3获取位置数据的方向一致，使得第一发光二极管LED1或第二发光二极管LED2能够发光补偿传感器P3获取位置数据的方向上的环境光线的光强。比如，定位数据获取装置搭载于无人机上，传感器P3设置在无人机底端并朝向地面方向，则第一发光二极管LED1或第二发光二极管LED2也设置在无人机底端且发光面朝向地面。

上述实施例中的第一发光二极管LED1或第二发光二极管LED2可以为红外发光二极管，也可以为可见光发光二极管；若第一发光二极管LED1或第二发光二极管LED2为可见光发光二极管，则光敏电阻R2设于可见光发光二极管的光照范围外，以防止可见光发光二极管发出的可见光影响光敏电阻R2的阻值，使光强检测模块P1检测到的环境光线的强度产生误差。比如，定位数据获取装置搭载于无人机上，可见光发光二极管设置在无人机的底端且发光面朝向地面，光敏电阻R2可以设置在无人机的顶端并朝向天空方向。若第一发光二极管LED1或第二发光二极管LED2为红外发光二极管，由于红外发光二极管发出的是红外线，红外线属于不可见光，并不会对光敏电阻R2的阻值产生影响，光敏电阻R2的设置位置并不受限制。由于红外发光二极管发出的红外线对环境光线的影响较小，且受到外界的干扰也比较小，因此，本实用新型中的第一发光二极管LED1或第二发光二极管LED2优选为红外发光二极管。

实施例五

请参阅图5(省略了微控制器P2的各个端口的标识)，为了能够根据环境光线的光强的大小，实现分级调整发光模块P4的发光效果，具体的，微控制器P2包括第一分级单元P21、第二分级单元P22和第三分级单元P23；其中，第一分级单元P21分别与光强检测模块P1、发光模块P4连接，用于当接收到的环境光线的光强小于第一光强阈值时，控制发光模块P4发出光强为第一强度的光；第二分级单元P22分别与光强检测模块P1、发光模块P4连接，用于当接收到的环境光线的光强大于等于第一光强阈值，且小于第二光强阈值时，控制发光模块P4发出光强为第二强度的光，第二强度小于第一强度；第三分级单元P23分别与光强检测模块P1、发光模块P4连接，用于当接收到的环境光线的光强大于等于第二光强阈值时，控制发光模块P4不发光。

在具体实施过程中，环境光线的光强用电压来表示(即光强检测模块P1通过将光能转化为电能，从而实现测量)，第一光强阈值和第二光强阈值分别用第一电压阈值和第二电压阈值来表示，其中，设第一电源VCC1提供2.8V的电压，第四电源VCC4提供16V的电压，分压电阻R1的阻值为10KΩ，当光敏电阻R2的阻值为100KΩ～500KΩ时，输入至微控制器P2的模数转换端口ADC的电压在(2.8*100/110)V～2.8V的范围内时，表明环境光线的光强很弱，也就是说，第一电压阈值为(2.8*100/110)≈2.55V，当输入至微控制器P2的模数转换端口ADC的电压大于2.55V时，表明环境光线的光强很弱，微控制器P2的第一输入输出端口IO1输出高电平到驱动芯片P41的使能端口EN，驱动芯片P41的电压输入端口VIN打开；同时，微控制器P2的第二输入输出端口IO2输出占空比为0％的PWM信号，第二三极管T2接收到低电平信号，第二三极管T2截止，驱动芯片P41的方波信号输入端口ADJ保持为高电平，驱动芯片P41内部的场效应管(即MOS管)导通，使得驱动芯片的MOS管漏极端口LX与地导通，第四电源VCC4的电压经第二电流检测电阻R4、第二发光二极管LED2、电感L以及通过驱动芯片P41的MOS管漏极端口LX接地，形成回路，使得第二发光二极管LED2发光。当光敏电阻R2的阻值为10KΩ～100KΩ时，输入至微控制器P2的模数转换端口ADC的电压在(2.8*10/20)V～2.55V的范围内时，表明环境光线的光强较弱，也就是说，第一电压阈值为(2.8*100/110)≈1.4V，当输入至微控制器P2的模数转换端口ADC的电压小于或等于2.55V，且大于1.4V时，表明环境光线的光强较弱，PWM信号的占空比与输入至微控制器P2的模数转换端口ADC的电压成线性关系，此时PWM信号的占空比在100％和0％之间，当PWM信号还能够保持第二三极管T2截止的时候，驱动芯片P41的驱动过程与环境光线的光强很弱时的驱动芯片P41的驱动过程相同；当PWM信号为高电平时，第二三极管T2导通，导致驱动芯片P41的方波信号输入端口ADJ为低电平，驱动芯片P41内部的场效应管(即MOS管)截止，使得驱动芯片P41的MOS管漏极端口LX与地断开。由于原来的电路回路突然断开，电感L产生电动势阻碍电路回路中电流的减小，此时，第二电流检测电阻R4、第二发光二极管LED2、电感L和续流二极管D1形成回路，对第二发光二极管LED2起到续流的作用，使得第二发光二极管LED2发光，但此时第二发光二极管LED2的驱动电流要小于环境光线的光强很弱时第二发光二极管LED2的驱动电流，故环境光线的光强较弱时第二发光二极管LED2发出的光的光强小于环境光线的光强很弱时第二发光二极管LED2发出的光的光强。比如，当PWM信号的占空比为0％时，流经第二发光二极管LED2的驱动电流能够达到1A，此时第二发光二极管LED2发出的光的光强是最强的；当PWM信号的占空比为50％时，流经第二发光二极管LED2的驱动电流大约为0.5A左右(在LED受到续流作用发光时)，此时第二发光二极管LED2发出的光的光强要小于PWM信号的占空比为0％时LED发出的光的光强。也就是说，第二发光二极管LED2发出的光的光强随着流经第二发光二极管LED2的驱动电流的减小而减小。

在具体实施过程中，当第二发光二极管LED2的驱动电流达到700mA时，传感器可以获取到6m内的需定位物体的准确的位置数据，进一步增加了定位数据获取装置工作的抗干扰性。

实施例六

请参阅图6(省略了微控制器P2的各个端口的标识)，在环境光线的光强分布不均，定位数据获取装置可在环境中自由运动时，比如搭载有定位数据获取装置的无人机可能会在短时间内频繁地在环境光线的光强较大的区域和环境光线的光强较小的区域之间运动，会使得发光模块P4中的第二发光二极管LED2频繁的启动，影响发光二极管的性能，也会缩短驱动芯片的寿命。

为了解决上述问题，微控制器P2包括第一控制单元P24和第二控制单元P25；其中，第一控制单元P24分别与光强检测模块P1、发光模块P4连接，用于在预设时间段内，当接收到的环境光线的光强的变化值大于变化阈值时，控制发光模块P4发光，具体的，环境光线的光强的变化值也可以用输入至微控制器P2的模数转换端口ADC的电压的变化值表示，当环境光线的光强变化频繁时，输入至微控制器P2的模数转换端口ADC的电压的变化值较大，电压变化值可以是微分值，也可以是差分值；当输入至微控制器P2的模数转换端口ADC的电压变化值大于预先设定的电压变化阈值时，控制发光模块P4发光，电压变化阈值与变化阈值对应。

第二控制单元P25分别与光强检测模块P1、发光模块P4连接以及第三分级单元P23连接，用于在预设时间段内，当接收到的环境光线的光强大于等于第二光强阈值，且接收到的环境光线的光强的变化值小于等于变化阈值时，控制发光模块P4停止发光；具体的，环境光线的光强的变化值也可以用输入至微控制器P2的模数转换端口ADC的电压的变化值表示，当环境光线的光强变化并不频繁时，输入至微控制器P2的模数转换端口ADC的电压的变化值较小，电压变化值可以是微分值，也可以是差分值；当输入至微控制器P2的模数转换端口ADC的电压变化值小于等于预先设定的电压变化阈值时，控制发光模块P4停止发光，电压变化阈值与变化阈值对应。

实施例七

本发明实施例还提供一种无人机，其特征在于，无人机包括上述实施例中所述的定位数据获取装置，所述无人机中的定位数据获取装置与上述实施例中的定位数据获取装置具有的优势相同，此处不再赘述。

在上述实施方式的描述中，具体特征、结构或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种定位数据获取装置，其特征在于，包括用于检测环境光线光强的光强检测模块、微控制器、传感器和用于补偿环境光线的发光模块；其中，

所述传感器与所述微控制器连接，用于获取需定位物体的位置数据，并将所述位置数据传送给所述微控制器；

所述微控制器还分别与所述光强检测模块和所述发光模块连接，所述微控制器根据检测得到的环境光线的光强确定需定位物体的位置数据的环境光线弱于预设条件时，通过控制所述发光模块发光改善所述环境光线。

2.根据权利要求1所述的定位数据获取装置，其特征在于，所述光强检测模块包括光敏电阻和分压电阻；其中，

所述分压电阻的第一端与电源连接，第二端分别连接所述光敏电阻的第一端和所述微控制器；所述光敏电阻的第二端接地。

3.根据权利要求1或2所述的定位数据获取装置，其特征在于，所述发光模块包括第一三极管、第一发光二极管和第一电流检测电阻；

其中，所述第一三极管的基极连接所述微控制器，其发射极接地，其集电极连接所述第一发光二极管的阴极；所述第一发光二极管的阳极连接所述第一电流检测电阻的第二端；所述第一电流检测电阻的第一端连接电源。

4.根据权利要求1或2所述的定位数据获取装置，其特征在于，所述发光模块包括第二三极管、第二发光二极管、第二电流检测电阻、驱动芯片、电感以及续流二极管；

其中，所述驱动芯片分别连接电源、所述第二电流检测电阻的第一端、所述电感的第一端、所述第二三极管的集电极和所述微控制器，并接地；所述第二电流检测电阻的第二端连接电源；所述第二发光二极管的阴极连接所述电感的第二端，阳极连接所述第二电流检测电阻的第一端；所述续流二极管的正极连接所述电感的第一端，负极连接所述第二电流检测电阻的第二端；所述第二三极管的基极连接所述微控制器，发射极接地。

5.根据权利要求3所述的定位数据获取装置，其特征在于，所述第一发光二极管为红外发光二极管或可见光发光二极管；当所述第一发光二极管为可见光发光二极管时，所述光强检测模块设于所述可见光发光二极管的光照范围外。

6.根据权利要求4所述的定位数据获取装置，其特征在于，第二发光二极管为红外发光二极管或可见光发光二极管；当所述第二发光二极管为可见光发光二极管时，所述光强检测模块设于所述可见光发光二极管的光照范围外。

7.根据权利要求1所述的定位数据获取装置，其特征在于，所述微控制器包括第一分级单元和第二分级单元；

所述第一分级单元分别与所述光强检测模块、所述发光模块连接，用于当接收到的所述环境光线的光强小于第一光强阈值时，控制所述发光模块发出光强为第一强度的光；

所述第二分级单元分别与所述光强检测模块、所述发光模块连接，用于当接收到的所述环境光线的光强大于等于所述第一光强阈值，且小于第二光强阈值时，控制所述发光模块发出光强为第二强度的光，所述第二强度小于所述第一强度。

8.根据权利要求7所述的定位数据获取装置，其特征在于，所述微控制器还包括第三分级单元；

所述第三分级单元分别与所述光强检测模块、所述发光模块连接，用于当接收到的所述环境光线的光强大于等于所述第二光强阈值时，控制所述发光模块不发光。

9.根据权利要求1、7或8所述的定位数据获取装置，其特征在于，所述微控制器包括第一控制单元；

所述第一控制单元分别与所述光强检测模块、所述发光模块连接，用于在预设时间段内，当接收到的所述环境光线的光强的变化值大于变化阈值时，控制所述发光模块发光。

10.根据权利要求8所述的定位数据获取装置，其特征在于，所述微控制器还包括第二控制单元；

所述第二控制单元分别与所述光强检测模块、所述发光模块以及所述第三分级单元连接，用于在预设时间段内，当接收到的所述环境光线的光强大于等于所述第二光强阈值，且接收到的所述环境光线的光强的变化值小于等于变化阈值时，控制所述发光模块停止发光。

11.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括权利要求1-10任一权利要求所述的定位数据获取装置。